1、6-1 创建激光切割工作站离线轨迹曲线及路径一、工作任务1、创建机器人激光切割曲线2、生成机器人激光切割路径二、实践操作 在工业机器人应用中，如激光切割、涂胶、焊接等，经常需要对一些不规则曲线进行处理。通常的做法是采用描点法，即根据工艺精度要求去示教相应数量的目标点，从而生成机器人的轨迹。描点法处理曲线耗时长精度也不易保证。 图形化编程能够解决扫描法无法克服的困难，图形化编程就是根据已有3D模型的曲线特征自动转换成机器人的轨迹。此种方法省时、省力而且容易保证轨迹精度。二、实践操作1、创建机器人激光切割曲线 本任务以激光切割为例，机器人需沿着工件的外边缘进行切割，其运行轨迹为3D曲线。因此，可根
2、据工件的3D模型直接生成机器人运行轨迹，进而完成整个轨迹调试并模拟仿真运行。二、实践操作1、创建机器人激光切割曲线 新建空工作站，并保存为6-1 example 单击“导入几何体”，导入平台和曲面体，并以适当方式将曲面体放置在平台中央，如图6-1、6-2所示。二、实践操作1、创建机器人激光切割曲线 在“建模”功能选项卡中，单击“表面边界”，“选择工具”选为“选择表面”，如图6-3、6-4所示。二、实践操作1、创建机器人激光切割曲线 选择工件上表面，单击“创建”，“部件_1”即为新生成的曲线，如图6-5、6-6所示。二、实践操作2、生成机器人激光切割路径 在轨迹应用过程中，我们需要创建用户坐标系
3、以方便进行编程和路径修改。用户坐标系的创建一般以加工工件的固定装置的特征点为基准。 在实际应用过程中，固定装置上面一般设有定位销，用于保证加工工件与固定装置间的相对精度。因此，建议在实际应用中以定位销为基准来创建用户坐标系。二、实践操作2、生成机器人激光切割路径 本例以固定平台底部的一个角作为基准创建用户坐标系，在“基本”功能选项卡中，单击“其他”菜单，选择“创建工件坐标”，如图6-7、6-8所示。二、实践操作2、生成机器人激光切割路径 “Misc数据”中名称默认为Workobject_1，单击“用户坐标系框架”中的“取点创建框架”，选择“三点”法，依次捕捉图中的三个点。然后单击“Accept
4、”，单击“创建”，完成坐标系的创建，如图6-96-11所示。二、实践操作2、生成机器人激光切割路径 在“基本”功能选项卡中，“设置“中任务设为：IRB2600_12_165_01，工具坐标设为：Workobject_1，工具设为：Mytool。轨迹指令也要进行简单设置，如图6-12、6-13所示。二、实践操作2、生成机器人激光切割路径 在“基本”功能选项卡中，单击“路径“，选择”自动路径”，选择工具选为“选择曲线”，捕捉之前所创建的曲线“部件_1”，如图6-14、6-15所示。二、实践操作2、生成机器人激光切割路径 选择工具选为“选择表面”，在“参照面”框中单击，然后捕捉工件上表面，“近似参数”、“最小距离”等参数按照图示设置，然后单击“创建”，如图6-16、6-17所示。三、总结1、创建机器人激光切割曲线2、生成机器人激光切割路径
