1、6-3 优化工作站机器人路径及仿真运行一、工作任务1、优化机器人路径2、设定仿真参数二、实践操作 在6-2任务中，已经完成机器人激光切割路径。在实际应用中，往往还需要对机器人轨迹路径进行优化，加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置Home点。 在6-3任务中，对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行。二、实践操作1、优化机器人路径 起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10是在其本身Z轴负方偏移一段距离，以起到保护作用。 打开6-2 example，另存为6-3 example。二、实践操作1、优化机器人路径 图6-19中部分目标点处，如“Target_10”处的工具姿态，
2、机器人难以到达该目标点，有必要进行适当调整使机器人能够顺利达到该处。二、实践操作1、优化机器人路径 在“工具坐标系&目标点”中右键单击目标点“Target_10”，选择“复制”；右键单击“Workobject_1”，选择“粘贴”，如图6-33、6-34所示。二、实践操作1、优化机器人路径 将“Target_10_2”改为： “pApproach”。右键单击“pApproach”，选择“修改目标”中的“偏移位置”，如图6-35、6-36所示。二、实践操作1、优化机器人路径 “参考”设为：本地，“转换”输入框中Z值设为：-100，单击“应用”。然后，将“pApproach”目标点添加至路径Path
3、_10中的第一行，如图6-37、6-38所示。二、实践操作1、优化机器人路径 参考上述步骤，复制轨迹的最后一个点“Target_430”，命名为“pDepart”，偏移调整后添加至路径Path_10中的最后一行，完成轨迹结束离开点的优化，如图6-39、6-40所示。二、实践操作1、优化机器人路径 本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置Home点pHome。在“布局”选项卡中，右键单击“IRB2600”，选择“回到机械原点”。“工件坐标”设为：Wobj0，单击“示教目标点”并将新的目标点命名为：pHome。二、实践操作1、优化机器人路径 右键单击“pHome”，选择“添加到路径”“Path_1
4、0”中的“第一”。 重复操作，将“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如图6-43,6-44所示。二、实践操作1、优化机器人路径 展开“路径与步骤”，在“Path_10”中右键单击“MoveL pHome”，选择“修改指令”，如图6-45所示，按照图6-46所示进行参数修改，然后单击“应用”。二、实践操作1、优化机器人路径 重复上述步骤，修改“pApproach”“pDepart”处的运动指令参数，如图6-476-49所示。二、实践操作1、优化机器人路径 右键单击“Path_10”，选择“配置参数”中的“自动配置”，如图6-50。 在“基本”功能选项卡中，单击“同步”，选择“同步到VC”，如图6-51。二、实践操作2、设定仿真参数 在“仿真”功能选项卡中，单击“仿真设定”，单击“T_ROB1”，“进入点”选择Path_10，然后单击“关闭”，如图6-52、6-53所示。二、实践操作2、设定仿真参数 在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”，查看仿真运行情况，如图6-54所示。三、总结1、优化机器人路径2、设定仿真参数
