1、 Robot System Equipment Training 弧焊机器人系统设备培训弧焊机器人系统设备培训 From Maggie Mi 系系 统统 的的 构构 成成 Content 1.Robot 机器人2.Power Source 电源3.Wire feeder and Peripheral 送丝机和辅助设备4.Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置5.Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备6.Positioners and Carriers 变位机及工装框架7.Workcell base and Fences 工作站底座和安全护
2、栏8.HMI and Control System 人机界面和控制系统9.Safety Guards 安全防护 10. Operation Doors 操作门11. Fume Extraction 排烟系统发那科发那科 弧弧 焊焊 机机 器器 人人 Robot发那科弧焊机器人发那科弧焊机器人 Robot单机的组成单机的组成 机械手臂：机械手臂：IB/IC 控制器：控制器：R-J3IB/R-30IA机器人主要参数机器人主要参数发那科弧焊机器人发那科弧焊机器人 Robot Robot 机器人机器人机器人的安装环境机器人的安装环境发那科弧焊机器人种类发那科弧焊机器人种类 （原（原IB/M系列）系列）
3、Arc Mate 100iBM-6 iB标准轴数: 6轴手臂负载: 6kg操作半径: 1373mm重复精度： 0.08mm Old Series iB / M Robot 原原iB / M系列机械手系列机械手Old Series iB / M Robot 原原iB / M系列机械手系列机械手Arc Mate 120iBM-16 iB/20标准轴数: 6轴手臂负载: 20kg操作半径: 1667mm重复精度： 0.08mm Old Series iB / M Robot 原原iB / 系列机械手系列机械手Old Series iB / M Robot 原原iB / 系列机械手系列机械手Fanuc
4、 New Series iC / M Robot 发那科新发那科新 iC / M系列机械手系列机械手 Robot 机器人机器人Arc Mate 100iCM-10iA标准轴数: 6轴手臂负载: 10kg操作半径: 1420mm重复精度： 0.08mm 发那科弧焊机器人种类发那科弧焊机器人种类 （新新iC / M系列机械手系列机械手）Arc Mate 100iC/6LM-10iA/6L标准轴数: 6轴手臂负载: 6kg操作半径: 1632mm重复精度： 0.10mm New Series iC / M Robot 新新iC / M系列机械手系列机械手Arc Mate 120iCM-20iA标准轴
5、数: 6轴手臂负载: 20kg操作半径: 1811mm重复精度： 0.08mm New Series iC / M Robot 新新iC / M系列机械手系列机械手Arc Mate 120iC/10LM-20iA/10L标准轴数: 6轴手臂负载: 10kg操作半径: 2009mm重复精度： 0.10mm New Series iC / M Robot 新新iC / M系列机械手系列机械手 -170 deg(-180 deg)(+180 deg) +170 deg0 degR 262143140227206143140123181J5軸回転中心J5 axi s rotati on center4
6、50600100200640*150J5軸回転中心動作範囲M oti on range of J5 axi s rotati on center35414207841720*長*Arm l engthARC M ate 100iC : 640m mARC M ate 100iC/6L : 860m m99619334781632ARC M ate 100iCARC M ate 100iC/6LARC M ate 100iCARC M ate 100iC/6LNew Series iC / M Robot 新新iC / M系列机械手系列机械手New Series iC / M Robot 新新i
7、C / M系列机械手系列机械手技术参数技术参数M-10i AM-10i A/6LM-20i AM-20i A/10L1,420 mm1,632 mm1,811 mm2,009 mm J1軸旋回 J1 axis rotation 動作範囲 （ 最大動作速度） (注1) J2軸回転 J2 axis rotation Motion range (Maximum speed) (Note1) J3軸回転 J3 axis rotation445 (210/sec)7.76 rad ( 3.67 rad/sec)447 (210/sec)7.80 rad ( 3.67 rad/sec)458 (180/s
8、ec)8.00 rad ( 3.14 rad/sec)460 (180/sec)8.04 rad ( 3.14 rad/sec) J4軸手首回転 J4 axis wrist rotation400 (360/sec)6.98 rad ( 6.28 rad/sec)400 (400/sec)6.98 rad ( 6.98 rad/sec) J5軸手首振 J5 axis wrist swing360 (360/sec)6.28 rad ( 6.28 rad/sec)360 (400/sec)6.28 rad ( 6.98 rad/sec) J6軸手首回転 J6 axis wrist rotatio
9、n900 (550/sec)15.71 rad ( 9.60 rad/sec)900 (600/sec)15.71 rad ( 10.47 rad/sec)10 kg6 kg20 kg10 kg J4軸 J4 axis22.0 Nm15.7 Nm44.0 Nm22.0 Nm J5軸 J5 axis22.0 Nm10.1 Nm44.0 Nm22.0 Nm J6軸 J6 axis9.8 Nm5.9 Nm22.0 Nm9.8 Nm J4軸 J4 axis0.63 kgm20.63 kgm21.04 kgm20.63 kgm2 J5軸 J5 axis0.63 kgm20.38 kgm21.04 kgm
10、20.63 kgm2 J6軸 J6 axis0.15 kgm20.061 kgm20.28 kgm20.15 kgm2 0.08 mm 0.1 mm 0.08 mm 0.1 mm 130 kg 135 kg 250 kg 250 kg 設置条件 I nstal l ati on envi ronm ent （ 1月以内）振動値 : 0.5G以下周囲湿度 : 通常 75%RH以下 （ 結露 ） 短期 95%RH以下380 (400/sec)6.63 rad ( 6.98 rad/sec)380 (400/sec)6.63 rad ( 6.98 rad/sec)720 (600/sec)12.57
11、 rad ( 10.5 rad/sec)周囲温度 : 0 45 機種 M odel 制御軸 Control l ed axes Reach 設置形式 I nstal l ati on 手首部可搬質量 M ax. l oad capaci ty at wri st 手首許容負荷 (注2) Al l owabl e l oad m om ent at wri st(Noet2) 手首許容負荷(注2) Al l owabl e l oad i nerti a at wri st(Note2) 質量 M ass 位置繰返 精度 Repeatabi l i ty340 / 370(option) (19
12、5/sec)5.93 rad / 6.45rad(option) ( 3.40 rad/sec)260 (175/sec)4.54 rad ( 3.05 rad/sec)6軸 6 axes （ J1、 J2、 J3、 J4、 J5、 J6）床置、 天吊、 傾斜角 Fl oor, Upsi de-down, Angl e m ount340 / 360(option) (210/sec)5.93 rad / 6.28 rad(option) ( 3.67 rad/sec)250 (190/sec)4.36 rad ( 3.32 rad/sec) Short term : . 95%RH or l
13、 ess (wi thi n one m onth)Vi brati on : 0. 5G or l essAm bi ent tem perature : 045Am bi ent hum i di ty : Norm al l y 75%RH or l ess (No dew nor frost al l owed)The Controller of the robot is consist of these parts in below: 控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：示教器 (Teach Pendant)；操作面板及其电路板（Operate Panel）；主板（Main Bo
14、ard）；主板电池（Battery）；I/O板（I/O Board）；电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E - Stop Unit）；伺服放大器(Servo Amplifier)；变压器(Transformer)；风扇单元(Fan Unit)；线路断开器(Breaker)；再生电阻(Regenerative Resistor)等。 Robot controller机器人控制柜机器人控制柜R-J3iB/R-J3iC/R-30iAB Cabinet ControllerB 型控制器型控制器标准设计提供Arclink, Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口标准ArcTool 软件包可带
15、1-6个外部轴 Robot controller机器人控制柜机器人控制柜R-30iAA Cabinet ControllerA 型控制器型控制器标准设计提供Arclink, Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口标准ArcTool 软件包可带1-6个外部轴 Robot controller机器人控制柜机器人控制柜 Robot controller机器人控制柜机器人控制柜机器人控制柜机器人控制柜（R- J3iB）机器人控制柜机器人控制柜（R- 30iA）机器人控制器的内部结构机器人控制器的内部结构 Structure of robot controller机器人控制器的内部结构机器人控
16、制器的内部结构 Structure of robot controller示教盒（以下简称TP）的作用：1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行 Old 旧式 New 新式Teach Pendant 示教器示教器 Robot 机器人机器人 Robot 机器人机器人 Robot 机器人机器人 Robot 机器人机器人 Robot 机器人机器人Lincoln Robotics Power Sources林肯电气机器人焊接电源林肯电气机器人焊接电源 CV 350R PW i400 PW455M PW455M/STT PW655
17、RLincoln Robotics Power Sources 林肯电气机器人焊接电源林肯电气机器人焊接电源Invertec CV350-R适合材料: 碳钢焊接波型: CV电流范围: 60-350A, 350A/60%通讯方式： ArcLink逆变技术： Inverter （30kHz)输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PE经济实用Power Wave i400适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc/ Pulse on Pulse/Total s2f TM电流范围: 2-420A, 350A/100%, 400
18、A/60%波型控制技术：Wave Control Technology TM通讯方式： ArcLink XT over Ethernet高速逆变技术: High Frequency Inverter (120kHz)全数字焊机: Total Digital输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources 林肯电气机器人焊接电源林肯电气机器人焊接电源Power Wave 455M Robotics适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc /Pulse on Puls
19、e/Tandem MIG电流范围: 5-570A, 450A/100%, 570A/60%波型控制技术：Wave Control Technology TM通讯方式： ArcLink逆变技术： Inverter(60kHz)全数字焊机: Total Digital输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources 林肯电气机器人焊接电源林肯电气机器人焊接电源Power Wave 455M/STT Robotics适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型: CV/STT/Pulse/Power Mode Rapid Arc/Pu
20、lse on Pulse电流范围: 5-570A, 400A/100%, 500A/60%波型控制技术：Wave Control Technology TM通讯方式： ArcLink逆变技术： Inverter(60kHz)全数字焊机: Total Digital输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources 林肯电气机器人焊接电源林肯电气机器人焊接电源Power Wave 655 Robotics适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc /Pulse on P
21、ulse/Tandem MIG电流范围: 20-880A, 650A/100%, 880A/60%波型控制技术：Wave Control Technology TM通讯方式： ArcLink逆变技术： Inverter(60kHz)全数字焊机: Total Digital输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources 林肯电气机器人焊接电源林肯电气机器人焊接电源开开 关关 及及 状状 态态 显显 示示 灯灯 主要接线及控制主要接线及控制主要接线及控制主要接线及控制POSITIVEOUTPUTVOLTAGE SENSENEGATIV
22、EOUTPUTWIRE FEEDER (14PIN)CIRCUIT BREAKER (CB1)ARCLINKETHERNETON / OFFSWITCHFEEDER STATUSINDICATORMACHINE STATUSINDICATORTHERMALINDICATORDEVICENET (OPTIONAL)-OR-SYNC PULSE (OPTIONAL)CIRCUIT BREAKER (CB2)115V / 15A RECEPTACLERATING PLATE主要接线及控制主要接线及控制Power Feeder 10R适合焊丝: 实芯/药芯/铝焊丝速度反馈装置，闭环精确控制。四轮驱动，
23、更换焊丝不需工具通讯方式： ArcLink输入： 40V DC送丝速度范围: 50-800IPM(1.3-20.3m/min) 70-1200IPM(2.0-30.5m/min) 实芯焊丝范围: .025-3/32 in (0.6-2.4mm) .025-1/16 in (0.6-1.6mm)药芯焊丝范围： .035-.120 in. (0.9-3.0mm) .035-5/64 in (0.9-2.0mm)Wire feeder and Peripheral 送丝机和辅助设备送丝机和辅助设备Auto Drive 4R90适合焊丝: 实芯/药芯/铝焊丝速度反馈装置，闭环精确控制。四轮驱动，更换焊
24、丝不需工具通讯方式： ArcLink 输入： 40V DC送丝速度范围: 50-800IPM(1.3-20.3m/min)实芯焊丝范围: .023 - .045 in. (0.6 - 1.2 mm)药芯焊丝范围： .035 - .045 in. (0.9 - 1.2mm)Wire feeder and Peripheral 送丝机和辅助设备送丝机和辅助设备主要接线及控制主要接线及控制Four Drive Rolls 四轮送丝轮四轮送丝轮 GOODWire feeder and Peripheral 送丝机和辅助设备送丝机和辅助设备Wire Conduit 导丝管导丝管Drum hood and
25、 connector 焊丝桶盖焊丝桶盖 和和 快速接头快速接头Easy Balance 吊丝架吊丝架Wire Straighter 校直器校直器 Wire feeder and Peripheral 送丝机和辅助设备送丝机和辅助设备Tregaskiss Torch 特雷克斯焊枪特雷克斯焊枪Tough Gun Through Arm Tough GunTorch Cleaning StationBinzel Torch 宾采尔焊枪宾采尔焊枪Binzel 35KDBinzel ROBO A360Through Arm A500BRS-CCTorch and Clean Station 焊枪及清枪装
26、置焊枪及清枪装置Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot特雷克斯空冷特雷克斯空冷iB机器人焊枪机器人焊枪Tough Gun 500A (泰霸）焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.6mm电流: 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45, 180Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot特雷克斯空冷iB机器人焊枪Torch and Clean Station
27、焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iC Robot特雷克斯空冷特雷克斯空冷iC机器人焊枪机器人焊枪Through Arm Tough Gun 500A (泰霸）焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.6mm电流: 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45, 180Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Tregaskiss Robotics Torch Clean Station特雷克斯机器人清枪站特雷克斯机器人清枪站标准型清枪装置喷硅
28、油/防飞溅装置剪焊丝装置适用所有Tregaskiss焊枪系列Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Binzel Air Cooler Robotics Torch for iB Robot宾采尔空冷宾采尔空冷iB机器人焊枪机器人焊枪ABIROB 350GC焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.2mm电流: 350A/100%/CO2, 300A/100%/Ar混合气焊枪角度：30，35经济型ABIROB A360焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.4mm电流: 360A/100%/CO2, 290A/100%/Ar混合气焊枪角度：22
29、，45，180ABIROB A500焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.6mm电流: 500A/100%/CO2, 370A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45，180Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Binzel Air Cooler Robotics Torch for iC Robot宾采尔空冷宾采尔空冷iC机器人焊枪机器人焊枪ABIROB 350GC ECO焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.2mm电流: 350A/100%/CO2, 300A/100%/Ar混合气焊枪角度：30，35经济型ABIROB A360焊
30、丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.4mm电流: 360A/100%/CO2, 290A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45，180ABIROB A500焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.6mm电流: 500A/100%/CO2, 370A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45，180Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Binzel Robotics Torch Clean Station宾采尔机器人清枪站宾采尔机器人清枪站BRS-CC1.清枪装置2.喷硅油/防飞溅装置3. 剪焊丝装置适用所有Binzel焊枪系列Torc
31、h and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Regulator 减压阀Flow Meter 流量计Heater (for CO2) 加热器Gas Hose & Pipeline 管线Gas Bottle or Tank 气瓶和贮罐Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备保护气体及辅助设备Shielding Gas Kit with Hose(s) 保护气体附件Flowmeter流量计流量计Regulator减压阀减压阀Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备保护气体及辅助设备CO2 Regulator & Fl
32、ow meter with Heater 带加热器的二氧化碳气体减压阀&流量计Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备保护气体及辅助设备 Shield Gas Pipeline 供气系统管路Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备保护气体及辅助设备Flow Meter 流量计流量计Flow Control Valve 流量计控制阀流量计控制阀Shielding Gas Hose 保护气气管保护气气管Hand Wheel 手轮手轮Cylinder Valve 气瓶阀门气瓶阀门Shielding Gas Cylinder保护气气瓶保护气气
33、瓶Cylinder Pressure Gauge 气瓶压力表气瓶压力表 Shield Gas Bottle 气瓶Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备保护气体及辅助设备 Shield Gas Tank Supply System 贮罐供气系统Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备保护气体及辅助设备Single Axis Positioner 单轴变位机Positioners and Carriers 变位机及工装框架变位机及工装框架Turntable Positioner 三轴变位机Tool Frame (Carrier) 工装框
34、架Workcell base and Fences 工作站底座和安全护栏工作站底座和安全护栏Standard 2 Station Cell标准两工位工作站Standard 4 Station Cell标准四工位工作站PMC Controller in Robot 机器人内PMC控制器PLC Controller 控制器 (Omron/SIMENS）Power Supply 电源Electrical Cabinet电气柜 Light Beacon 指示灯Push Buttons 按钮盒HMI and Control System人机界面和控制系统人机界面和控制系统Touch Screen 触摸屏
35、(Proface/GE-Fanuc/SIMENS）Alarm Display报警显示Fixture Control夹具控制PNS Select程序选择HMI and Control System人机界面和控制系统人机界面和控制系统Safety Guards 安全防护系统Light Curtain 安全光幕 (STI / BANNER) Interlock门锁Anti Flash Board遮光过滤板Safety Guards安全防护安全防护Servo Motor Roller Door 伺服马达卷帘门Operation Doors 操作门操作门Fume extraction排烟系统？Questions 问题问题
