1、计算机控制计算机控制Computer Control航天学院航天学院 控制科学与工程系控制科学与工程系 金晶金晶 课程安排课程安排讲课讲课32学时学时实验实验6学时学时上机上机6学时学时上机、实验如下：上机、实验如下：上机一上机一 数字滤波器的设计数字滤波器的设计上机二上机二 数字数字PID控制器设计控制器设计 实验一实验一 数字输入数字输入/输出实验输出实验 实验二实验二 模拟滤波与数字滤波模拟滤波与数字滤波 实验三实验三 数字数字PID控制控制实验实验 实验四实验四 直流电机闭环调速实验直流电机闭环调速实验 参考书参考书盛珣华，李润梅编著盛珣华，李润梅编著. 计算机控制系统计算机控制系统.
2、 清华大学出版社清华大学出版社. 2007 绪方胜彦著，刘君华译绪方胜彦著，刘君华译. 离散时间控制系统离散时间控制系统. 西安交通大西安交通大学出版社，学出版社，1990.袁本恕编著袁本恕编著. 计算机控制系统计算机控制系统. 中国科学技术大学出版社，中国科学技术大学出版社，1988.Katsuhiko Ogata . 现代控制工程现代控制工程. 电子工业出版社，电子工业出版社，2000. 施保华施保华, 杨三青杨三青, 周凤星周凤星. 计算机控制技术计算机控制技术. 华中科技大学华中科技大学出版社出版社. 2007. 教材教材数字控制徐丽娜编著，科学出版社数字控制徐丽娜编著，科学出版社计算
3、机控制实验指导书王艳主编，教材科印刷计算机控制实验指导书王艳主编，教材科印刷成绩记载方法成绩记载方法闭卷考试闭卷考试 70%作业和出勤作业和出勤 10%实验实验 20%第第1章章 绪言绪言 数字控制（又称计算机控制）课程为自动控制及相关数字控制（又称计算机控制）课程为自动控制及相关专业学生讲授线性定常数字控制系统分析与综合的一些基专业学生讲授线性定常数字控制系统分析与综合的一些基本方法，其理论基础为线性离散时间系统理论。本方法，其理论基础为线性离散时间系统理论。控制理论发展历史控制理论发展历史w 20世纪世纪4060年代，年代，“古典控制理论古典控制理论”时代。时代。 主要针对线性定常系统，解
4、决单输入单输出问题。采用主要针对线性定常系统，解决单输入单输出问题。采用传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法。对非传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法。对非线性系统，分析采用的相平面法一般不超过两个变量。线性系统，分析采用的相平面法一般不超过两个变量。w 20世纪世纪6070年代，年代，“现代控制理论现代控制理论”。 随着计算机的飞速发展，推动了状态空间法的应用，其随着计算机的飞速发展，推动了状态空间法的应用，其可以解决多输入多输出问题。系统可以是线性的、定常的，可以解决多输入多输出问题。系统可以是线性的、定常的，也可以是非线性的、时变的。也可以是非线性的、时变的。w 20
5、世纪世纪70年代至今，向年代至今，向“大系统理论大系统理论”和和“智能控制智能控制”方向方向发展。发展。 “大系统理论大系统理论”是用控制和信息的观点，研究各种大系是用控制和信息的观点，研究各种大系统的协调、控制方法；统的协调、控制方法；“智能控制智能控制”是研究与模拟人类智能是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制仿人智能控制。活动及其控制与信息传递过程的规律，研制仿人智能控制。动力学系统动力学系统 连续系统连续系统离散系统离散系统线性系统线性系统非线性系统非线性系统确定性系统确定性系统随机系统随机系统正常系统正常系统奇异系统奇异系统单变量系统单变量系统多变量系统多变量系统
6、定常系统定常系统时变系统时变系统确知系统确知系统不确知系统不确知系统动力学系统分类图动力学系统分类图计算机控制的发展历史计算机控制的发展历史（一）（一）数据采集与监视控制系统数据采集与监视控制系统DA&SCS（Data Acquision and Supervisory Control System） 计算机控制系统在计算机控制系统在20世纪世纪50年代开始出现，由年代开始出现，由于当时计算机硬件条件的限制，控制系统是基于模于当时计算机硬件条件的限制，控制系统是基于模拟控制器实现的，计算机只是作为控制系统的监控拟控制器实现的，计算机只是作为控制系统的监控设备，负责对控制系统的参数进行采集、加工
7、和分设备，负责对控制系统的参数进行采集、加工和分析处理，此时的计算机控制系统称为析处理，此时的计算机控制系统称为数据采集系统数据采集系统或监视控制系统或监视控制系统。 由于这种系统中计算机并不直接参与系统控制，由于这种系统中计算机并不直接参与系统控制，因此系统结构简单，安全可靠。因此系统结构简单，安全可靠。 （二）直接数字控制系统（二）直接数字控制系统DDC （Direct Digital Control） 随着计算机硬件技术的日益提高，出现了随着计算机硬件技术的日益提高，出现了直接数字控制直接数字控制系统系统，传统的模拟控制器被计算机构成的数字控制器所取代。传统的模拟控制器被计算机构成的数字
8、控制器所取代。在在DDC控制系统里，传感器和执行机构与计算机是点对点的控制系统里，传感器和执行机构与计算机是点对点的连接方式，传感器和执行机构通过模拟输入连接方式，传感器和执行机构通过模拟输入/输出通道与计算输出通道与计算机构成的数字控制器之间进行模拟机构成的数字控制器之间进行模拟/数字信号转换，计算机直数字信号转换，计算机直接参与系统的控制及信息处理。接参与系统的控制及信息处理。DDC是计算机控制技术中最是计算机控制技术中最常用的方法之一，其优点是灵活性大、可靠性高，可以实现常用的方法之一，其优点是灵活性大、可靠性高，可以实现较复杂的控制规律，如最优控制、鲁棒控制、模糊控制等。较复杂的控制规
9、律，如最优控制、鲁棒控制、模糊控制等。生产过程生产过程模拟输入通道模拟输入通道模拟输出通道模拟输出通道数控计算机数控计算机键盘、显示器键盘、显示器打印机等打印机等外部设备外部设备直接数字（直接数字（DDC）控制系统示意图控制系统示意图 具有两级计算机控制系统的具有两级计算机控制系统的计算机监督系统计算机监督系统SCC，其其底层计算机控制系统为执行实时控制任务的底层计算机控制系统为执行实时控制任务的DDC系统，系统，高层计算机控制系统为具有强大数据处理能力的计算机高层计算机控制系统为具有强大数据处理能力的计算机监督系统。监督系统。（三）计算机监督系统（三）计算机监督系统SCC（Superviso
10、ry Computer Control）计算机监督系统计算机监督系统直接数字控制系统直接数字控制系统（四）分布式控制系统（四）分布式控制系统DCS (Distributed Control Systems) 随着控制系统规模的日益扩大，在随着控制系统规模的日益扩大，在20世纪世纪70年代又出现了年代又出现了分布式控制系统分布式控制系统DCS ，又称集又称集散控制系统。散控制系统。 其特点是采用层次化的多级计算机系统进行其特点是采用层次化的多级计算机系统进行分散控制、管理集中。分散控制、管理集中。 分布式控制系统是在计算机监督控制系统、分布式控制系统是在计算机监督控制系统、直接数字控制系统和计算
11、机多级控制系统的基础直接数字控制系统和计算机多级控制系统的基础上发展起来的，是应用于大规模复杂系统或生产上发展起来的，是应用于大规模复杂系统或生产过程的一种比较完善的控制与管理系统。过程的一种比较完善的控制与管理系统。分布式控制系统结构示意图分布式控制系统结构示意图局域网局域网LAN操作员操作员工作站工作站1#过程过程控制站控制站N#过程过程控制站控制站传感器传感器执行器执行器传感器传感器执行器执行器被控对象被控对象/生产工程生产工程工程师工程师工作站工作站监控监控工作站工作站网间连接器网间连接器第一代第一代DCS或或PLC等等（五）网络控制系统（五）网络控制系统(Networked Cont
12、rol Systems，NCS) “Networked Control Systems，NCSs” 最早于最早于1998年出现在年出现在马里兰大学马里兰大学G. C. Walsh的论著中的论著中 。 随着计算机技术、网络通信技术和控制科学的日益发展与随着计算机技术、网络通信技术和控制科学的日益发展与交叉渗透，控制系统已由封闭的集中体系逐渐向开放分布式体交叉渗透，控制系统已由封闭的集中体系逐渐向开放分布式体系发展。很多复杂的控制系统如无线网络机器人、远程遥控操系发展。很多复杂的控制系统如无线网络机器人、远程遥控操作、基于作、基于Internet的远程教学和实验、远程医疗、航空航天系统的远程教学和
13、实验、远程医疗、航空航天系统以及现场总线和工业以太网技术等，其本质上都可归结为基于以及现场总线和工业以太网技术等，其本质上都可归结为基于网络的控制系统，或者称为网络的控制系统，或者称为网络控制系统网络控制系统。 网络控制系统强调在通信网络上建立闭环控制回路，因此网络控制系统强调在通信网络上建立闭环控制回路，因此NCS中的网络是一个广义的范畴，包括了现场总线，工业以太中的网络是一个广义的范畴，包括了现场总线，工业以太网、无线通信网络、甚至网、无线通信网络、甚至Internet等。等。 1.1 数字控制系统概述数字控制系统概述 数字控制系统是以数字计算机作为数字控制器，实现数字控制系统是以数字计算
14、机作为数字控制器，实现对连续对象（或过程）的闭环控制，因此也称为计算机对连续对象（或过程）的闭环控制，因此也称为计算机控制系统。控制系统。 本书阐述如下几部分内容本书阐述如下几部分内容：数字控制数字控制系统建模与分析；系统建模与分析；数字控制系统的设计（或称综合）数字控制系统的设计（或称综合）；数字控制系统的实现数字控制系统的实现；高速采样数字控制系统的建模与分析、设计与实现。高速采样数字控制系统的建模与分析、设计与实现。 传统的模拟闭环控制系统如下图所示，其控制传统的模拟闭环控制系统如下图所示，其控制器由模拟器件构成。器由模拟器件构成。模拟模拟 控制器控制器 执行机构执行机构 被控对象被控对
15、象 或过程或过程 测量元件测量元件 （传感器）（传感器） 期望输入期望输入 r(t) _ 误差误差 e(t) 控制量控制量 u(t) 输出输出 y(t) 反馈量反馈量 b(t) 数字控制系统是以数字计算机作为数字控制器，数字控制系统是以数字计算机作为数字控制器，单回路计算机控制系统如下图所示。单回路计算机控制系统如下图所示。 数数字字 控控制制器器 执执行行机机构构 被被控控对对象象 或或过过程程 测测量量元元件件 （传传感感器器） 期期望望输输入入 r(t) _ 误误差差 e(t) 控控制制量量 u(t) 输输出出 y(t) 反反馈馈量量 b(t) A/D 转转换换 D/A 转转换换 e(k
16、T) u(kT) 1.1.1 系统组成与功能系统组成与功能 数字控制系统由硬件与软件两大部分组成。如果将执行机构数字控制系统由硬件与软件两大部分组成。如果将执行机构和测量元件的对象特性并入被控对象或过程，则单输入单输出单和测量元件的对象特性并入被控对象或过程，则单输入单输出单位反馈数字控制系统的硬件框图如图位反馈数字控制系统的硬件框图如图1-1-1所示。所示。A - AnalogueD - Digital采样采样开关开关A/D数字数字控制器控制器D/A保持器保持器对象对象或过程或过程r(t) e(t)u(t)y(t)实时时钟实时时钟模拟输入通道模拟输入通道模拟输出通道模拟输出通道离散状态离散状
17、态连续状态连续状态产生脉冲序列产生脉冲序列作采样信号作采样信号连续信号连续信号离散信号离散信号离散离散信号信号连续信号连续信号图图1-1-1 单位反馈数字控制系统硬件框图单位反馈数字控制系统硬件框图e*(t)e(kT)u(kT)u*(t)需要说明的是：需要说明的是：数字控制系统的闭环控制与连续系统的闭环控制相同点是数字控制系统的闭环控制与连续系统的闭环控制相同点是数字控制系统也采用反馈控制，可以使系统的响应对外部数字控制系统也采用反馈控制，可以使系统的响应对外部干扰和系统内部参数变化不敏感，这一点与连续系统闭环干扰和系统内部参数变化不敏感，这一点与连续系统闭环反馈控制相同；反馈控制相同；不同的
18、是：系统只根据采样时刻，即离散时间点上的过程不同的是：系统只根据采样时刻，即离散时间点上的过程变量值进行工作，也就是说数控系统只是在采样时刻处为变量值进行工作，也就是说数控系统只是在采样时刻处为闭环控制；在采样时刻之间，数控系统处于开环控制。闭环控制；在采样时刻之间，数控系统处于开环控制。由于数控计算机的离散时间性质，故采样是数字控制系统由于数控计算机的离散时间性质，故采样是数字控制系统的基本特征。数字（计算机）控制系统又称为采样数据系的基本特征。数字（计算机）控制系统又称为采样数据系统。统。2 软件部分软件部分（在计算机上实现控制规律）（在计算机上实现控制规律）主程序：系统初始化设置；主程序
19、：系统初始化设置；控制子程序：实现数据采集、控制算法、控制量的输出控制子程序：实现数据采集、控制算法、控制量的输出和存储。和存储。 数控系统的功能为：在数字计算机控制下，每隔一个数控系统的功能为：在数字计算机控制下，每隔一个采样周期采样周期 T，对对连续连续偏差信号偏差信号e(t)进行采样，经由进行采样，经由模拟输入模拟输入通道转换通道转换成成数字量送入计算机中，计算机数字量送入计算机中，计算机（数字控制器）（数字控制器）根据控制规律进行运算，求得控制量输出，根据控制规律进行运算，求得控制量输出，由模拟输出通由模拟输出通道转换成连续量道转换成连续量去控制被控对象去控制被控对象（或过程）（或过程
20、） ，使系统的动使系统的动态、稳态特性达到预期的指标态、稳态特性达到预期的指标。 控控制制子子程程序序控制量的输出和存储控制量的输出和存储YN开开 始始主程序：初始化设置主程序：初始化设置数据采集数据采集控制算法控制算法采样采样? 图图1-1-2 数字控制系统软件流程数字控制系统软件流程1.1.2 数控系统的优点数控系统的优点程序控制：易于修改，改变控制规律不需修改硬件，通程序控制：易于修改，改变控制规律不需修改硬件，通过修改控制子程序就可以满足不同的控制要求。因此相过修改控制子程序就可以满足不同的控制要求。因此相对于连续控制系统更具有灵活性。对于连续控制系统更具有灵活性。精度高：模拟控制器的
21、精度由硬件决定，同一批次的元精度高：模拟控制器的精度由硬件决定，同一批次的元器件可能具有不同的性能，例如电阻、电容的标称值和器件可能具有不同的性能，例如电阻、电容的标称值和实际测量值会有不同，达到高精度很不容易，元器件的实际测量值会有不同，达到高精度很不容易，元器件的价格随精度不同变化很大；而数字控制器的精度与计算价格随精度不同变化很大；而数字控制器的精度与计算机的控制算法和字长有关，在系统设计时就已经决定了。机的控制算法和字长有关，在系统设计时就已经决定了。稳定性好：数控计算机只有稳定性好：数控计算机只有 “0”、 “1” 状态，抗干状态，抗干扰能力强，不象电阻、电容等受外界环境影响较大。扰
22、能力强，不象电阻、电容等受外界环境影响较大。软件复用：硬件不能复用，子程序却可以，所以具有可软件复用：硬件不能复用，子程序却可以，所以具有可重复性。而且计算机系统和软件都可以更新换代。重复性。而且计算机系统和软件都可以更新换代。分时控制：可同时控制多系统、多通道。而模拟控制器分时控制：可同时控制多系统、多通道。而模拟控制器只能完成单通道控制。只能完成单通道控制。图图1-1-4 多路模拟输入多路模拟输入/输出通道示意图输出通道示意图模模 拟拟 输输 出出模模 拟拟 输输 入入多多 路路 开开 关关反反 多多 路路 开开 关关A/DD/A数字数字计算机计算机控控 制制数控系统的缺点、局限性数控系统
23、的缺点、局限性实时性：数控系统由计算机运行速度、实时性：数控系统由计算机运行速度、A/D与与D/A采样速采样速度、控制算法等多种因素决定其采样频率上限度、控制算法等多种因素决定其采样频率上限。信号的处理：离散系统的采样频率下限受到采样定理的信号的处理：离散系统的采样频率下限受到采样定理的限制，在输入信号频率不满足采样定理时得到的采样信限制，在输入信号频率不满足采样定理时得到的采样信号会产生频率混迭现象。号会产生频率混迭现象。数控系统一般需要进行连续信号与数字信号之间的转换，数控系统一般需要进行连续信号与数字信号之间的转换，因此系统性能受到因此系统性能受到 A/D与与 D/A性能的影响，包括实时
24、性、性能的影响，包括实时性、精度等。精度等。 最后需要指出的是，连续控制系统与数控系统各有优最后需要指出的是，连续控制系统与数控系统各有优缺点，应用时采用何种控制方式需考虑价格比、使用环境、缺点，应用时采用何种控制方式需考虑价格比、使用环境、可靠性、体积等多种实际情况。可靠性、体积等多种实际情况。 可作为数控系统实时控制器的微计算机种类越来越可作为数控系统实时控制器的微计算机种类越来越多，如：多，如：台式机、台式机、PLC、单片机、嵌入式计算机、单片机、嵌入式计算机、ARM、PLD、DSP等等 。 设计和实现实时系统，需要从以下几个指标来选择设计和实现实时系统，需要从以下几个指标来选择微型机：
25、速度、字长、指令系统、输入微型机：速度、字长、指令系统、输入/输出控制方式及输出控制方式及容量等等；在实际应用中，还要考虑高可靠性、可维护容量等等；在实际应用中，还要考虑高可靠性、可维护性、微型化要求等等。性、微型化要求等等。多种多种微计算机微计算机举例举例（一）通用计算机（台式机（一）通用计算机（台式机） 软、硬件通用，多种软、硬件支持，配套设备完善。但软、硬件通用，多种软、硬件支持，配套设备完善。但作为数字控制器整体的实时处理速度不是很快，决定于所有作为数字控制器整体的实时处理速度不是很快，决定于所有部件的速度。部件的速度。（二二）单片机）单片机 单片机是指一个集成在一块芯片上的完整计算机
26、系统。单片机是指一个集成在一块芯片上的完整计算机系统。尽管它的大部分功能集成在一块小芯片上，但是它具有一尽管它的大部分功能集成在一块小芯片上，但是它具有一个完整计算机所需要的大部分部件：个完整计算机所需要的大部分部件：CPU、内存、内部和内存、内部和外部总线系统，目前大部分还会具有外存。同时集成诸如外部总线系统，目前大部分还会具有外存。同时集成诸如通讯接口、定时器，实时时钟等外围设备通讯接口、定时器，实时时钟等外围设备。而现在最强大。而现在最强大的单片机系统甚至可以将声音、图像、网络、复杂的输入的单片机系统甚至可以将声音、图像、网络、复杂的输入输出系统集成在一块芯片上。输出系统集成在一块芯片上
27、。 当前使用的单片机种类繁多，有当前使用的单片机种类繁多，有Zilog公司的公司的Z8系列单系列单片机，片机，Intel公司的公司的51系列单片机，系列单片机，Atmel公司的公司的AVR单片单片机，机，Motorola公司的公司的M68系列单片机、系列单片机、Cygnal公司的公司的C8051F系列单片机等。系列单片机等。 单片机比专用处理器更适合应用于嵌入式系统，因此单片机比专用处理器更适合应用于嵌入式系统，因此它得到了最多的应用。事实上单片机是世界上数量最多的它得到了最多的应用。事实上单片机是世界上数量最多的微机。微机。 （三）三）PLC可编程序控制器可编程序控制器 适用于工业自动化控制
28、，安全可靠，比较完善，但价格适用于工业自动化控制，安全可靠，比较完善，但价格较贵，体积较大。较贵，体积较大。（四）四）DSP芯片芯片专门的可编程数字信号处理芯片专门的可编程数字信号处理芯片 DSP芯片是专门的可编程数字信号处理芯片，采用哈芯片是专门的可编程数字信号处理芯片，采用哈佛总线结构，程序和数据具有独立的存储空间，有着各佛总线结构，程序和数据具有独立的存储空间，有着各自独立的程序总线和数据总线，结构复杂，但数据处理自独立的程序总线和数据总线，结构复杂，但数据处理能力大大提高，有可以实现特处用途（如能力大大提高，有可以实现特处用途（如FFT、FIR滤波、滤波、卷积）的专门卷积）的专门DSP
29、芯片。芯片。 它不仅具有可编程性，而且其实时运行速度可达每秒它不仅具有可编程性，而且其实时运行速度可达每秒数以千万条复杂指令程序，远远超过通用微处理器，是数以千万条复杂指令程序，远远超过通用微处理器，是数字化电子世界中日益重要的电脑芯片。数字化电子世界中日益重要的电脑芯片。 它的强大数据处理能力和高运行速度，是最值得称道它的强大数据处理能力和高运行速度，是最值得称道的两大特色，所以的两大特色，所以DSP多用于需高速实时数据处理的场合多用于需高速实时数据处理的场合（如图形处理，大规模数据实时运算）。（如图形处理，大规模数据实时运算）。（五）嵌入式计算机（五）嵌入式计算机 嵌入式计算机一般指非嵌入
30、式计算机一般指非PC机系统，它是以应用为中心，机系统，它是以应用为中心，软硬件可裁减，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、软硬件可裁减，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等综合性严格要求的专用计算机系统。功耗等综合性严格要求的专用计算机系统。 具有软件代码小、高度自动化、响应速度快等特点，特别具有软件代码小、高度自动化、响应速度快等特点，特别适合于要求实时和多任务的体系。适合于要求实时和多任务的体系。 嵌入式计算机系统主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式计算机系统主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操作系统及应用软件系统等组成，它是可独立工作的微嵌入式操作系统及应用软件系
31、统等组成，它是可独立工作的微型计算机。型计算机。 如如PC/104计算机，高度模块化设计，通过栈接的方式可以计算机，高度模块化设计，通过栈接的方式可以为嵌入式应用提供高集成度的为嵌入式应用提供高集成度的CPU模块、电源模块、数据采集、模块、电源模块、数据采集、数据通讯等模块。因为可以自主选择需要的模块栈接入系统，数据通讯等模块。因为可以自主选择需要的模块栈接入系统，因此系统搭建具有很大的灵活性；虽然整体体积比因此系统搭建具有很大的灵活性；虽然整体体积比PC机小得机小得多，但软件结构可以与多，但软件结构可以与IBM PC/AT体系完全兼容。体系完全兼容。 （六）可编程逻辑器件（六）可编程逻辑器件
32、PLD （Programmable logic device） PLD是做为一种通用集成电路生产的，它的逻辑功能按照用是做为一种通用集成电路生产的，它的逻辑功能按照用户对器件编程来确定。一般的户对器件编程来确定。一般的PLD的集成度很高，足以满足设计的集成度很高，足以满足设计一般的数字系统的需要。这样就可以由设计人员自行编程而把一一般的数字系统的需要。这样就可以由设计人员自行编程而把一个数字系统个数字系统“集成集成”在一片在一片PLD上，而不必去请芯片制造厂商设上，而不必去请芯片制造厂商设计和制作专用的集成电路芯片。计和制作专用的集成电路芯片。 目前常用的目前常用的PLD产品主要有：产品主要有
33、： 1、现场可编程逻辑阵列、现场可编程逻辑阵列FPLA（Field programmable logic array） 2、可编程阵列逻辑可编程阵列逻辑PAL（Programmable array logic）；）； 3、通用阵列逻辑通用阵列逻辑GAL（Generic array logic）；）； 4、复杂可编程逻辑器件复杂可编程逻辑器件CPLD（Complex Programmable Logic Device）；）； 5、现场可编程门阵列现场可编程门阵列FPGA（field programmable gate array）。）。 其中其中CPLD和和FPGA的集成度比较高，有时又把这两种
34、器件称的集成度比较高，有时又把这两种器件称为高密度为高密度PLD。 1.2 数字控制对计算机（系统）的要求数字控制对计算机（系统）的要求1.2.1 实时控制实时控制 在一个采样周期在一个采样周期 T 内必须完成如下操作：内必须完成如下操作：1. 数据采集：采样，数据采集：采样，A/D转换，数据输入的时间转换，数据输入的时间t1 ；2. 程序运行求出控制量的时间程序运行求出控制量的时间t2 ；3. 控制量的输出和存储控制量的输出和存储时间时间t3 。 则为了实现实时控制，必须有则为了实现实时控制，必须有输出多通道系统。输出多通道系统。输入输入代表代表式中式中nnntttTniiii 1321)(
35、1.2.2 对计算机（系统）的要求对计算机（系统）的要求硬件支持硬件支持1. CPU、内存、中断、指令系统等；内存、中断、指令系统等；2. 实时时钟；实时时钟；3. 输入输出通道；输入输出通道；4. 外设。外设。软件支持软件支持人机对话功能人机对话功能图图1-2-1 数字控制系统硬件框图数字控制系统硬件框图数字计算机（系统）硬件数字计算机（系统）硬件内存内存显示器显示器CPUROM键盘键盘打印机打印机外存外存RAM实时时钟实时时钟模拟输入模拟输入通道通道模拟输出模拟输出通道通道对象或过程对象或过程I/O接口接口 用数字计算机作控制器，实现控制算法，是数字控用数字计算机作控制器，实现控制算法，是
36、数字控制的关键。制的关键。 计算机控制系统的控制过程可以归结为：实时数据计算机控制系统的控制过程可以归结为：实时数据采集、实时控制。计算机只要能满足控制系统实时控制采集、实时控制。计算机只要能满足控制系统实时控制设计要求即可，无需过高追求计算机的高性能。要求数设计要求即可，无需过高追求计算机的高性能。要求数控系统中的计算机能做到如下几点：控系统中的计算机能做到如下几点：实时性：为了保证实时控制，作为数字控制器的微型计实时性：为了保证实时控制，作为数字控制器的微型计算机主要涉及以下几点：微型计算机的机型、输入输出算机主要涉及以下几点：微型计算机的机型、输入输出接口、中断设置、实时时钟、实时操作系
37、统等几部分。接口、中断设置、实时时钟、实时操作系统等几部分。综合控制能力：较强的计算、信息处理和控制能力；综合控制能力：较强的计算、信息处理和控制能力；灵活而复杂的输入输出设备，传感器控制，显示设备，灵活而复杂的输入输出设备，传感器控制，显示设备，完备的中断系统等。完备的中断系统等。高可靠性：软硬件的高可靠性是保证数控系统正常工高可靠性：软硬件的高可靠性是保证数控系统正常工作的关键。作的关键。可维护性：实际中长期工作的数控系统必须考虑可维可维护性：实际中长期工作的数控系统必须考虑可维护性。护性。环境适应性：适应工程环境中要求的高低温、振动、环境适应性：适应工程环境中要求的高低温、振动、湿度、电
38、磁、腐蚀性气体或辐射等各种恶劣条件。湿度、电磁、腐蚀性气体或辐射等各种恶劣条件。微型化：体积小、重量轻、功耗低。微型化：体积小、重量轻、功耗低。本章小结本章小结数控系统的定义；数控系统的定义；数控系统的软、硬件系统组成；数控系统的软、硬件系统组成；数控系统与连续控制系统的优、缺点比较；数控系统与连续控制系统的优、缺点比较；数控系统对数控计算机的实时控制要求、软硬件要求。数控系统对数控计算机的实时控制要求、软硬件要求。思考与练习思考与练习 1-1. 单输入单输出单位反馈数字控制系统：单输入单输出单位反馈数字控制系统： （1）画硬件框图）画硬件框图, 并在框图中，标出各环节的名称，说并在框图中，标出各环节的名称，说明图中各部分的功能；明图中各部分的功能；（2）说明控制软件的组成，并画软件流程图；）说明控制软件的组成，并画软件流程图；（3）数字控制与连续控制不同的基本特征是什么？）数字控制与连续控制不同的基本特征是什么？（4）数字控制与连续控制比，其优点是什么）数字控制与连续控制比，其优点是什么?1-2若用一台数字计算机实现多变量控制，与单变量控若用一台数字计算机实现多变量控制，与单变量控制在硬件结构上有什么不同？制在硬件结构上有什么不同？1-3阐述数字控制实现实时控制，应满足的基本条件。阐述数字控制实现实时控制，应满足的基本条件。
