1、项目7 通用离线编程仿真软件应用机器人离线编程除了机器人厂家专用离线编程软件外，还有通用的离线编程软件，通用的离线编程软件可以兼容不同品牌机器人。本项目以RobotArt为例，以工业机器人雕刻工作站为载体，介绍通用离线编程软件布局工作站、轨迹生成、仿真运行以及生成代码的工作流程和方法。项目7 通用离线编程软件应用知识目标掌握工作站布局的方法。掌握轨迹生成的方法。掌握仿真运行的流程。掌握后置代码生成的方法。学习目标能力目标能够布局工业机器人仿真工作站。能够生成机器人运行轨迹。能够仿真运行工作站。能够生成后置代码。学习内容本任务以工业机器人雕刻工作站为例，介RoborArt软件离线编程的一般流程，
2、工作站布局的方法，特别是三维球功能的使用。布局完成的工作站如右图所示。任务1 RobotArt概述与工作站布局RobotArt软件是通用的机器人离线编程软件。1.RobotArt软件下载方法如下。登陆RobotArt软件下载地址；单击“下载”选项卡，选择对应的下载版本下载，有企业版、教育版、竞赛板三种版本。任务1 RobotArt概述与工作站布局7.1.1 RoborArt概述2.RobotArt软件离线编程流程任务1 RobotArt概述与工作站布局7.1.1 RoborArt概述离线编程流程分析任务1 RobotArt概述与工作站布局7.1.1 RoborArt概述 （1）工作站布局（2）
3、生成轨迹（3）仿真运行（4）轨迹优化（5）后置代码（6）真机运行【提示】可以通过使用鼠标与按键组合的方式来平移、旋转和缩放工作站视图。平移：同时按住【Shift】键和鼠标滚轮，移动鼠标时视图就会平移。旋转：按住鼠标上滚轮移动鼠标时视角就会旋转。缩放：同时按住【Ctrl】键和鼠标滚轮,可以放大或缩小视图。任务1 RobotArt概述与工作站布局7.1.2 工作站布局三维球是一个非常杰出和直观的三维图素操作工具，作为强大而灵活的三维空间定位工具，它可以通过平移、旋转和其它复杂的三维空间变换精确定位任何一个三维物体。三维球如图所示。任务1 RobotArt概述与工作站布局7.1.2 工作站布局三维球
4、在空间有三个轴，一个中心点，内外分别有三个控制柄。序号1外控制柄（约束控制柄）序号2圆周序号3定向控制柄（短控制柄）：用来将三维球中心作为一个固定的支点，进行对象的定向。主要有2种使用方法：第一种：拖动控制柄，使轴线对准另一个位置。第二种：右击鼠标，然后从弹出的菜单中选择一个项目进行定向。序号4中心控制柄序号5内侧序号6二维平面：拖动这里，可以在选定的虚拟平面中移动。任务1 RobotArt概述与工作站布局7.1.2 工作站布局三维球拥有三个外部约束控制手柄（长轴），三个定向控制手柄（短轴），一个中心点。在软件的应用中它主要的功能是解决软件的应用中元素，零件，以及装配体的空间点定位，空间角度定
5、位的问题。其中长轴是解决空间约束定位；短轴是解决实体的方向；中心点解决定位。一般条件下，三维球的移动，旋转等操作中，鼠标的左键不能实现复制的功能；鼠标的右键可以实现元素，零件，装配体的复制功能和平移功能。任务1 RobotArt概述与工作站布局7.1.2 工作站布局在软件的初始化状态下，三维球最初是附着在元素，零件，装配体的定位锚上的。特别对于智能图素，三维球与智能图素是完全相符的，三维球的轴向与图素的边，轴向完全是平行或重合的。三维球的中心点是与智能图素的中心点是完全重合的。三维球与附着图素的脱离通过单击空格键来实现。三维球脱离后，移动到规定的位置，一定要再一次点空格键，附着三维球。任务1
6、RobotArt概述与工作站布局7.1.2 工作站布局工具和零件校准真实的工作环境中，需要校准工具TCP，校准零件的位置。不同机器人的工具校准方法不完全一样，具体可参考机器人配套使用手册。现实中零件和机器人有一个相对位置。要保证软件中的位置与现实中的位置一致。任务1 RobotArt概述与工作站布局7.1.2 工作站布局任务1 RobotArt概述与工作站布局练习根据练习题提供的工作站模型布局离线编程工作站，重点熟悉三维球功能使用。【提示】本练习的打包文件名称为“Project seven_task one_practice”。任务1 RobotArt概述与工作站布局学习自测学习自测考核内容完成情况1.RobotArt软件下载好 良好 一般 差2.RobotArt离线编程流程好 良好 一般 差3.工作站布局流程好 良好 一般 差4.三维球使用方法好 良好 一般 差
