1、当前执行的程序名当前执行的行号当前示教坐标系FWD/BWD无效速度倍率程序运行状态当前编辑的程序名程序结束标记程序指令功能菜单黑白屏2一、编辑界面当前编辑的程序名程序结束标记功能菜单速度倍率当前示教坐标系程序指令 当前执行的程序名程序运行状态彩色屏35n：J P1 j%FINE ACC100程序行号程序行号位置指示符号位置指示符号速度单位：速度单位：%，mm/sec，cm/minj:j:速度值速度值动作类型：动作类型：J:JointL:LinearC:Circular位置数据：位置数据：Pi:一般位置一般位置PRi:位置寄存器位置寄存器i:位置号位置号定位类型：定位类型：FINEFINECNT
2、CNT控制指令控制指令(动作附加指令）动作附加指令）1 动作指令格式 1）J Joint 关节动作:关节动作是指将机器人移动到指定位置的一种移动方法。机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时，记录动作类型，关节动作速度的指定，从%（相对最大移动速度的百分比）、sec、msec中选择。移动中的工具姿势不受控制。如图4-31所示。（1）动作类型 2）L Linear 直线动作：直线动作直线动作是以线性方式，对动作开始点到结束点的工具中心移动轨迹进行控制的一种方法。在对结束点进行进行示教时记录动作类型。直线移动速度的指定，从mm/sec、
3、cm/min、sec、msec中予以选择。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制 回转动作回转动作是指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点，以刀尖点为中心旋转的一种移动方法。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制。移动速度以deg/sec予以指定。移动轨迹（工具中心点移动的情况下）通过线性方式进行控制。3）C Circular 圆弧运动：圆弧动作是动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。其在一个指令在一个指令中对经由点和目标点进行示教中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动的速度的指定，从mm/sec、cm
4、/min、inch/min、sec、msec中予以选择。将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制。4）C 圆弧动作 A 圆弧动作指令下，需要在一行中示教两个位置，即经由点和终点。C圆弧动作指令下，一行中只示教一个位置。由连续的三 个C圆弧动作指令生成的圆弧的同时进行圆弧动作。如图所示。1：J P1 100%FINE2：J P2 50%FINE3：J P3 50%FINEEND1：L P1 2000mm/sec FINE2：L P2 1000mm/sec FINE3：L P3 1000mm/sec FINEEND1：L P1 2000mm/sec FINE2：C P2
5、 P3 1000mm/sec CNT100ENDP1P2P3P1P2P311关节运动直线运动圆弧运动（2）位置数据类型1）P :一般位置一般位置 Eg:J P 1 100%FINE2）PR :位置寄存器位置寄存器 Eg:J PR 1 100%FINE（）速度单位对应不同的运动类型速度单位不同：对应不同的运动类型速度单位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec（4）定位类型：）定位类型：定位就是机器人工作时，定义动作指令中机器人动作结束方式。定位就是机器人工作时，定义动作指令中机器人动作结束方式。定位类型有两种。定位类型
6、有两种。Eg:1:J P1 100%FINE2:L P2 2000mm/sec CNT1003:J P3 100%FINEENDFINEFINECNT(0100)CNT(0100)FINE FINE 定位类型：定位类型：1:J P1 100%FINE 机器人在目标位置停止（定位）后，向下一个目标位置移动。CNT CNT 定位类型：定位类型：2:L P2 2000mm/sec CNT50 机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而向下一个位置移动。机器人靠近目标位置到什么程度，有0100范围内的值来定义。指定0时，机器人在最靠近目标位处动作，但是不在目标位置定位而开始下一个动作。指定100时，机器
7、人在目标位置附近不减速而马上向着下一个点开始动作。在运动速度一定的前提下，CNT后面的数值越小，越接近示教点，参数FINE和CNT0的效果一致。CNT 值一定时，速度越小，越接近示教点。1：J P1 100%FINE2：L P2 100%FINE3：L P3 100%FINEEND1：J P1 100%FINE2：L P2 100%CNT1003：L P3 100%FINEEND16CNT 100 CNT 50P1P2P3FINE 和CNT 区别 运动速度一定运动速度一定 R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜：CNT 值一定值一定 R-J3/R-J3iB 控制柜：R-J3iC 控制柜：
8、19n：J P1 j%FINE ACC100程序行号程序行号位置指示符号位置指示符号速度单位：速度单位：%，mm/sec，cm/minj:j:速度值速度值动作类型：动作类型：J:JointL:LinearC:Circular位置数据：位置数据：Pi:一般位置一般位置PRi:位置寄存器位置寄存器i:位置号位置号定位类型：定位类型：FINEFINECNTCNT控制指令控制指令(动作附加指令）动作附加指令）动作指令式l 绕过工件的运动使用 CNT作为运动定位类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。l 当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。1.
9、用一个合适的姿态示教开始点；2.用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；3.在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化；4.不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变；20注意一：1.MOTN-023 STOP In singularity 表示机器人J5轴在或接近0度位置；2.当示教中产生该报警，可以使用JOINT（关节坐标）将J5轴调开0度的位置，按RESET键即可消除该报警；3.当运行程序机器人时产生该报警，可以将动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置，也可以使用附加动作指令（Wjnt)。J5轴0度位置21J5轴0度位置注意二：奇异点（MO
10、TN-023 STOP In singularity）：电气电子学院 黄老师FANUC ROBOT 1）示教2）修改默认运动指令格式3)修改圆弧动作指令4）修改位置点运动指令的编辑画面1画面2方法一：a)将TP 开关打到ON（开）状态；b)移动机器人到所需位置；c)按住 SHIFT 键+F1 POINT（教点资料）键；d)编辑界面内容将从画面1变为画面2；1）示教画面1画面2注：以后通过SHIFT+POINT（教点资料）记录的运动指令都会是当前所选的格式。方法二：a)进入编辑界面b)按F1 POINT（教点资料），出现画面1；c)移动光标选择合适的运动指令格式，按ENTER（回车）确认；d)编
11、辑界面内容将从画面1变为画面2，将当前机器人的位置记录下来；画面1画面2a)进入编辑界面；b)按F1 POINT（教点资料）出现画面1；c)按F1 ED_DEF(标准指令)出现画面2；d)移动光标至需要修改的项，按F4 CHOICE（选择）修改或者用数字键输入数值进行修改；e)完成修改后按F5 DONE（完成）确认修改并退出修改界面。2）修改默认运动指令格式 3)修改圆弧动作指令修改圆弧动作指令(1)将圆弧动作更改为直线动作类型将圆弧动作更改为直线动作类型将光标移到希望修改的圆弧动作指令的动作类型，如图a。按F4【CHOICE】（选择项），显示指令要素的选择项一览，如图b，按光标移动键,将光标
12、指到Linear处，按neter键确认后出现图4-47画面。此时圆弧指令被两条直线动作类型指令所取代。ab两条直线运行指令替代了原来的圆弧指令 进入编辑界面；将光标移到希望修改的直线动作指令的动作类型，按F4【CHOICE】（选择项），显示指令要素的选择项一览如图4-48a画面。按光标移动键,将光标指到Circular处，按ENTER键确认后出现图4-48b画面。(2)将直线动作更改圆弧线动作类型将直线动作更改圆弧线动作类型当关节或直线运动被更改为圆弧运动时，圆弧终点的示教数据为空Position has been recorded to P2注：有些版本的软件在更新位置信息时，只显示 符号或
13、只显示Position has been recorded to P2（现在的位置P2记忆完成）。方法一:示教修改位置点 步骤:a)进入程序编辑界面；b)移动光标到要修正的运动指令的行号处；c)示教机器人到需要的点处；d)按下SHIFT 键再按F5 TOUCHUP（点修正）键，当该行出现 符号，同时屏幕下方出现：Position has been recorded to P2（现在的位置P2记忆完成）时，位置信息已更新。4）修改位置点 方法二:直接写入数据修改位置点步骤:a)进入编辑界面(画面1)；b)移动光标到要修正的位置号处;c)按下F5 POSITION（位置）显示位置数据子菜单(画面2);d)按F5 REPRE（形式）切换位置数据类型 Cartesian（直线）:直角坐标系；Joint（关节）:关节坐标系；默认的显示是直角坐标系下的数据e)输入需要的新值;f)修改完毕,按F4 DONE(完成)退回画面1界面。画面2画面1P2：位置号UF：用户坐标系UT：工具坐标系位置数据位置数据；通过F5 REPRE 切换数据类型执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与P点所记录的坐标信息一致。电气电子学院 黄老师FANUC ROBOT
