1、工业机器人控制器I/O接口知识点扩展学习内容提要：1.ABB机器人控制器I/O接口功能和分类2.基于Device Net总线的标准I/O板的接线及使用3.基于Profibus总线适配器的设备扩展方法4.Device Net总线协议及设备扩展5.PC端开发Device Net总线设备的方案1.ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB机器人接口分类PCABB标准I/O板现场总线RS232通信OPC serverSocket MessagePLCDSQC651DSQC652DSQC653DSQC355A.Device NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet
2、 IP1.ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB机器人接口功能：ABB的标准I/O板是机器人用户最常使用的一种接口方式，其设置及外部接线简单，使用方便。可以完成常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO和输送链跟踪等。若选配标准ABB的PLC，则可省去原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作1.ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB机器人接口功能：当机器人需要与外部设备进大数据量的通讯时，现场总线方式体现了其显著的优势。ABB机器人通常采用Device Net、Profibus、Profibus-DP、Prof
3、inet和EtherNetIP等现现场总线，而最常用的是Device Net、Profibus-DP和EtherNetIP三种方式。例如DSQC652、DSQC652和DSQC653等标准I/O板采用的就是Device Net现场总线挂接在机器人主机上的。ABB机器人的在线控制则通常使用RJ45网线连接，采用的就是EtherNetIP接口。1.ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB标准I/O板DSQC651：A：数字输出信号指示灯B：X1，8路数字输出接口C:2路模拟输出D：X5,Device Net接口E：是模块状态指示灯F：X3,8路数字输入接口G：数字输入信号指示灯1.ABB机器
4、人控制器I/O接口分类和功能：ABB标准I/O板DSQC651-X5端子编号使用定义：10V，黑色，黑色2CAN信号线，Low，蓝色3屏蔽线4CAN信号线，High，白色524V，红色6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）1.ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB标准I/O板DSQC651-X6端子编号使用定义：X6 端子编号使用定义地址分配 1未使用 2未使用 3未使用 40V模拟输出公共地5模拟输出 ao10-15，模拟输出的
5、范围：0+10V6模拟输出ao216-32，模拟输出的范围：0+10V2.基于Device Net总线的标准I/O板的接线及使用IRB120机器人系统电路模块图：A31为控制主板A35为Device Net总线控制板I/O unit可以安装DSQC651/DSQC652/DSQC653等标准I/O板2.基于Device Net总线的标准I/O板的接线及使用Device Net总线适配器接口：3.基于Profibus总线适配器的设备扩展方法ABB机器人通过Profibus总线与外围设备连接：A是PLC 的主站；B是总线上的从站；C是机器人Profibus适配器DSQC667，一般是直接插接在机器
6、人主板的PCI插槽上的；D是机器人的控制柜3.基于Profibus总线适配器的设备扩展方法DSQC667模块在系统中的参数设置表：DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。参数名称参数名称设定值设定值说明说明NameProfibus_8设定 I/O 板在系统中的名字Connected to BusProfibus_FA1设定 I/O 板连接的总线Type of UnitDP_INTERNAL_SLAVE_FA设定 I/O 板的类型Profibus AddressProfibus Address8设定 I/O 板在总线中的地址3.基于Profibus总
7、线适配器的设备扩展方法DSQC667模块总线设定完成的界面：DSQC667模块设置的方法与基于Device Net总线I/O板的设置方法相似。4.Device Net总线协议及设备扩展uDevice Net现场总线是由美国ROCKWELL公司于1994年提出的，是目前世界领先的集中用于工业自动化的设备级网络之一。u是一种基于CAN总线技术的符合全球工业标准的开放型通信网络。u它既可连接底端工业设备，又可将可编程控制器、操作员终端、传感器、光电开关、电动机起动器、驱动器等现场智能设备连接起来，大大减少了I/O接口和布线数量，实现了工业设备的网络化和远程管理。4.Device Net总线协议及设备
8、扩展-主要技术特点采用CAN物理层和数据链路层规约，使用CAN规约芯片，得到了国际上主要芯片制造商的支持；网络上可以容纳多达64个节点地址，每个节点支持的I/O数量没有限制；网络拓扑结构灵活；节点设备可通过网络统一配电（信号线和电源线都包含在干线中），亦可配置为自行供电；高电流能力（可高达16安培）；网络速度可选125kbps、250kbps和500kbps；具有误接线保护功能；4.Device Net总线协议及设备扩展-主要技术特点可带电更换网络节点设备，在线修改网络配置；支持选通、轮询、循环、状态变化和应用触发的数据传送方式；采用非破坏性逐位仲裁机制实现按优先级发送信息；具有通信错误分级检
9、测机制、通信故障的自动判别和恢复功能；支持对等、多主或主/从通信结构；可实现不同厂商的同类设备的互换；既适用于连接低端工业设备，又能连接如变频器、操作员终端之类的复杂设备。5.PC端开发Device Net总线设备的方案Device Net现场总线是基于CAN的，在PC端开发CAN总线产品可以采取多种方案：PCI-e接口接口CAN通讯模块通讯模块PCI接口接口CAN通讯模块通讯模块5.PC端开发Device Net总线设备的方案Device Net现场总线是基于CAN的，在PC端开发CAN总线产品可以采取多种方案：USB接口转接口转CAN通讯模块通讯模块CPCI接口接口CAN通讯模块通讯模块5
10、.PC端开发Device Net总线设备的方案Device Net现场总线是基于CAN的，在PC端开发CAN总线产品可以采取多种方案：以太网转以太网转CAN通讯模块通讯模块串口转串口转CAN通讯模块通讯模块5.PC端开发Device Net总线设备的方案采用USB-CAN通讯模块进行Device Net总线开发：u 通过通过USB-CAN通讯模块，电脑通讯模块，电脑可以通过可以通过USB接口连接到标准接口连接到标准CAN网络。网络。u USB-CAN通讯模块支持通讯模块支持5Kbps1Mbps之间的任意波特率之间的任意波特率。u 广泛的应用于构建现场总线测广泛的应用于构建现场总线测试实验室、工业控制、智能楼试实验室、工业控制、智能楼宇、汽车电子等领域中。宇、汽车电子等领域中。本次课学习的的主要知识能力点有：ABB机器人I/O接口的分类及功能ABB机器人标准I/O板的电路接线通过示教器配置DSQC651模块的方法，创建数字输入信号、数字输出信号和模拟输出信号，并实现I/O信号的监控及操作的方法。Device Net总线协议及Device Net总线设备的扩展方法ABB机器人标准I/O板的测试方法
