电子课件《工业机器人应用技术(ABB西门子)》A043414模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护.ppt

1、模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 任务 认识涂胶工业机器人01任务 上料涂胶单元的组装、程序设计与调试02任务 多工位涂装单元的组装、程序设计与调试03任务 机器人单元的程序设计与调试 04任务 机器人自动换夹具的程序设计与调试01模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护任务 机器人车窗框架预涂胶的程序设计与调试01任务 机器人车窗拾取并涂胶的程序设计与调试02任务 机器人车窗装配的程序设计与调试03任务 工作站整机的程序设计与调试04模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应

2、用 与 维 护知识目标.了解涂装机器人的特点及分类。了解涂装机器人的特点及分类。.掌握涂装机器人的系统组成及功能。掌握涂装机器人的系统组成及功能。能力目标能够识别涂胶机器人工作站的基本构成。能够识别涂胶机器人工作站的基本构成。学习目标模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护本任务的内容是初步认知涂胶机器人，通过观看涂装机器人在工厂自动化生产线中的应用录像，以及参观工业机器人相关企业和生产现场，加深对涂胶机器人的了解。最后在教师指导下，分组进行机器人车窗涂胶装配模拟工作站操作练习。工作任务工业机器人车窗涂胶装配模拟工作站模 块 二 工 业 机 器 人 在

3、 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、涂装机器人的特点及分类.涂装机器人的特点涂装机器人的特点()最大限度提高涂料的利用率，降低涂装过程中的 VOC(有害发挥性有机物)排放量。()显著提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍，涂装效率显著提高。()柔性强，能够适应多品种、小批量的涂装任务。()能够保证涂装工艺的一致性，涂装质量高。()与经典高速旋杯涂装站相比，可以减少 30 40 的喷枪数量，降低系统故障率和维护成本。相关知识模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.涂装机器人的分类涂装机器人的分类()球型手腕涂装机器人采用球型手腕的涂装机器人多

4、为紧凑型结构，其工作半径在0.7 1.2m，主要用于小型工件的涂装。Bendix 手腕结构及涂装机器人)Bendix 手腕结构)采用 Bendix 手腕结构的涂装机器人模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护()非球型手腕涂装机器人非球型手腕机器人相对于球型手腕机器人来说更适合涂装作业。根据相邻轴线的位置关系又可分为正交和斜交两种。非球型手腕涂装机器人)正交非球型手腕涂装机器人)斜交非球型手腕涂装机器人模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、涂装机器人的系统组成涂装机器人系统组成机器人控制系统示教器供漆系统

5、防爆吹扫系统操作机自动喷枪/旋杯模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、涂装机器人的周边设备与布局.周边设备周边设备()机器人行走单元与工件传送(旋转)单元)动/静模式。)流动模式。()空气过滤系统()输调漆系统()喷枪清洗装置模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.工位布局工位布局 涂装机器人生产线布局)线型布局)并行盒子布局模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护线型布局和并行盒子布局生产线的特点比较。线型布局与并行盒子布局生产线的特点比较模 块 二 工 业

6、机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、机器人车窗涂胶装配模拟工作站机器人车窗涂胶装配模拟工作站模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护机器人车窗涂胶装配模拟工作站组成部件模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.六轴机器人单元六轴机器人单元六轴机器人单元模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.多工位涂装单元多工位涂装单元多工位涂装单元模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.上料涂胶单元上料涂胶单元

7、上料涂胶单元模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.机器人末端执行器机器人末端执行器机器人末端执行器)胶枪夹具)双吸盘夹具模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施 实训设备及工具材料模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、观看涂装机器人在工厂自动化生产线中的应用录像记录工业机器人的品牌及型号，并查阅相关资料，了解涂装机器人在实际生产中的应用。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线

8、 中 的 应 用 与 维 护三、操作机器人车窗涂胶装配模拟工作站的操作在教师的指导下，操作机器人车窗涂胶装配模拟工作站，并了解其工作过程。机器人车窗涂胶装配模拟工作站操作示意图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标.熟悉上料涂胶单元的整机结构和涂胶机结构及其工作原理。熟悉上料涂胶单元的整机结构和涂胶机结构及其工作原理。.了解光纤传感器和磁性开关的工作原理。了解光纤传感器和磁性开关的工作原理。.了解无杆

9、气缸的工作原理和基本结构。了解无杆气缸的工作原理和基本结构。.掌握光纤传感器、节流阀、电磁阀等的调试方法。掌握光纤传感器、节流阀、电磁阀等的调试方法。能力目标.能够参照装配图进行上料涂胶单元的组装。能够参照装配图进行上料涂胶单元的组装。.能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。.能够根据控制要求，完成送料程序的设计与调试。能够根据控制要求，完成送料程序的设计与调试。学习目标模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护有一台上料涂胶机构，上料的托盘上装有 3 台车的车窗，现需要对该上料涂胶单元进行组装、

10、程序设计及调试，并交有关人员验收，安装完成后可按功能要求正常运转。具体要求如下:()完成对上料涂胶机构的组装。()要求通过 PLC 的控制，按下启动按钮，设备启动，按下送料按钮，将车窗托盘送入工作区，同时涂胶机准备就绪(等待机器人拾取车窗、涂胶及装配到汽车上)。工作任务模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、上料涂胶单元相关知识上料涂胶单元的整机结构图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.涂胶机的结构涂胶机的结构TH-200KG 型涂胶机模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应

11、 用 与 维 护.涂胶机的工作原理涂胶机的工作原理压缩空气进入储存筒，将流体压进与活塞室相连的进给管中，当活塞处于上冲程时，活塞室中填满流体，当活塞向下推进滴胶针头时，流体从针嘴压出。.涂胶枪的调节涂胶枪的调节先逆时针方向调节调压阀来降低气压，再顺时针方向调节调压阀来增大气压直到取得合适的气压。涂胶枪的调节模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、光纤传感器光纤传感器工作原理图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 D10BFP 光纤传感器模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应

12、用 与 维 护三、磁性开关磁性开关是利用磁场信号来实现控制的一种开关元件，也叫磁控开关。磁性开关的接线图)二线式接线)三线式接线(无接点 型)三线式接线(无接点 型)模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、无杆气缸无杆气缸是指利用活塞直接或间接连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往复运动的气缸。磁性无杆气缸套筒外磁环外磁导板内磁环内磁导杆压盖卡环活塞活塞轴缓冲柱塞气缸筒端盖进、排气口模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施 实训设备及工具

13、材料模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、上料涂胶单元的组装.安全送料机构的组装安全送料机构的组装模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.涂胶枪的装配涂胶枪的装配模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.上料涂胶单元的组装上料涂胶单元的组装模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、功能框图上料涂胶单元功能框图如图所示。上料涂胶单元功能框图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护

14、四、I/O 功能分配.上料涂胶单元上料涂胶单元 PLC 的的 I/O 功能分配功能分配 上料涂胶单元 PLC 的 I/O 功能分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.上料涂胶单元挂板接口板端子分配上料涂胶单元挂板接口板端子分配上料涂胶单元挂板接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.上料涂胶单元桌面接口板端子分配上料涂胶单元桌面接口板端子分配上料涂胶单元桌面接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护五、PLC控制接线图本任务 PLC

15、 控制接线图如图所示。PLC 控制接线图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护六、线路安装.PLC 各端子接线各端子接线.挂板接口板端子接线挂板接口板端子接线挂板接口板端子接线实物图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.桌面接口板端子的接线桌面接口板端子的接线 桌面接口板端子接线实物图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护七、程序设计根据控制要求，可设计出上料涂胶单元的参考控制程序梯形图，如图所示。上料涂胶单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂

16、 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护上料涂胶单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护上料涂胶单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护上料涂胶单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护上料涂胶单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护上料涂胶单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护八、系统调试与运

17、行.上电前检查上电前检查()观察机构上各元件外表是否有明显移位、松动或损坏等现象。()对照接口板端子分配表或接线图检查桌面和挂板接线是否正确。()接通气路，打开气源，检查气压为 0.3 0.6MPa，按下电磁阀手动按钮。()设备上不能放置任何不属于本工作站的物品。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.气缸速度调节气缸速度调节(节流阀节流阀)调节节流阀使气缸动作顺畅柔和，控制进出气体的流量。气缸速度的调节模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.气缸前后限位调节气缸前后限位调节(磁性开关磁性开关)磁性开关分别

18、安装在无杆气缸的前限位与后限位。后限位磁性开关的调节模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.托盘检查信号调试托盘检查信号调试(光纤传感器光纤传感器)光纤传感器的调节方法及步骤模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.调试故障查询及解决方法调试故障查询及解决方法故障查询及解决方法模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护故障查询及解决方法模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表

19、检查测评模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标.了解多工位涂装单元整机结构。了解多工位涂装单元整机结构。.了解槽型光电开关的工作原理。了解槽型光电开关的工作原理。.掌握槽型光电开关和光纤传感器的调试方法。掌握槽型光电开关和光纤传感器的调试方法。能力目标.能够参照装配图进行多工位涂装单元的组装。能够参照装配图进行多工位涂装单元的组装。.能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。.能够根据控制要求，完成多工位涂装单元程序的设计与调试。能够根据控制要求，完成多工位涂装单元程序的设计与调试。学习目

20、标模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护如图所示是一多工位涂装单元，现需要对该单元进行组装、程序设计及调试，并交有关人员验收，要求安装完成后能够通过 PLC 程序精准控制并定位轮盘上的 3 个工位，待六轴机器人对汽车模型进行前车窗及后车窗的预涂胶及装配后，自动转到下一辆。工作任务多工位涂装单元模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、多工位涂装单元.多工位涂装单元整机结构多工位涂装单元整机结构结构如图所示，其特点是定位精准。相关知识多工位涂装单元模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的

21、 应 用 与 维 护.多工位转盘多工位转盘 多工位转盘的结构模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、槽型光电开关槽型光电开关(也叫槽型光电传感器)是对射式光电开关的一种，又称为 U 型光电开关。.槽型光电开关的工作原理槽型光电开关的工作原理槽型光电开关是集红外线发射器和红外线接收器于一体的光电传感器，其发射器和接收器分别位于 U 型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过 U 型槽且阻断光轴时，会将红外线发射器发射的足够量的光线反射到红外线接收器，于是就产生了开关信号。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维

22、护.槽型光电开关和光纤传感器的接线槽型光电开关和光纤传感器的接线槽型光电开关和光纤传感器接线图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施 实训设备及工具材料模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、多工位涂装单元的组装.电控分度盘与多功能固定台的组装电控分度盘与多功能固定台的组装.多工位涂装单元的组装多工位涂装单元的组装模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、功能框图多工位涂装单元功能框图，如图所

23、示。多工位涂装单元功能框图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、I/O功能分配.多工位涂装单元多工位涂装单元 PLC 的的 I/O 功能分配功能分配 多工位涂装单元 PLC 的 I/O 功能分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.多工位涂装单元挂板接口板端子分配多工位涂装单元挂板接口板端子分配多工位涂装单元挂板接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.多工位涂装单元桌面接口板端子分配多工位涂装单元桌面接口板端子分配多工位涂装单元桌面接口板端

24、子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护五、PLC 控制接线图本任务 PLC 控制接线图如图所示。PLC控制接线图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护六、线路安装.PLC各端子接线各端子接线.挂板接口板端子接线挂板接口板端子接线挂板接口板端子的接线模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.桌面接口板端子接线桌面接口板端子接线 桌面接口板端子的接线模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.步进电动机与驱动器端子的接线步

25、进电动机与驱动器端子的接线步进驱动器的接线模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护七、PLC 程序设计控制程序梯形图，如图所示。多工位涂装单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 多工位涂装单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 多工位涂装单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 多工位涂装单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应

26、 用 与 维 护 多工位涂装单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 多工位涂装单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 多工位涂装单元参考程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护八、系统调试与运行.上电前的检查上电前的检查()观察机构上各元件外表是否有明显移位、松动或损坏等现象。()检查 24V 电源和电气元件电源线等线路是否有短路、断路现象。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维

27、护.车位、工位的检测车位、工位的检测()检查和调试车位及工位的位置。()观察槽型光电开关与原点感应片是否有干涉现象。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.调试故障查询及解决方法调试故障查询及解决方法 故障查询及解决方法模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 任务测评表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标.掌握掌

28、握 ABB RobotStudio ABB RobotStudio 编程软件的程序加载方法。编程软件的程序加载方法。.掌握六轴工业机器人程序编写的方法。掌握六轴工业机器人程序编写的方法。.掌握六轴工业机器人示教器的使用方法。掌握六轴工业机器人示教器的使用方法。能力目标能够使用能够使用 ABBABB 六轴工业机器人程序设计的基本语言，完成六轴工业机器人程序设计的基本语言，完成 ABBABB 六轴工业机器人拾取车窗预涂胶控制程序的设计和调试，并能解决运六轴工业机器人拾取车窗预涂胶控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。行过程中出现的常见问题。学习目标模 块 二 工 业 机 器 人

29、在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护有一台 ABB IRB-120 六轴机器人如图所示，其按钮操作面板如图所示。现要利用该机器人，控制吸盘夹具，对前后车窗进行涂胶。工作任务机器人单元 机器人单元按钮操作面板模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护机器人在线程序的写入()用网线把计算机与机器人控制器连接起来。()打开 RobotStudio 软件，点击“RAPID”栏，选中“T-ROB”项，点击“右键”选择加载模块。()弹出加载路径选项，选择备份程序的文件夹位置，找到“Module1.mod”文件；点击“打开”按钮即可加载程序到机器人控制器

30、。相关知识模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施 实训设备及工具材料模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、功能框图 机器人单元功能框图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、I/O 功能分配.机器人单元机器人单元 PLC 与机器人与机器人 I/O 功能分配功能分配机器人单元 PLC 与机器人 I/O 功能分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维

31、护机器人单元 PLC 与机器人 I/O 功能分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.机器人单元挂板接口板端子分配机器人单元挂板接口板端子分配 挂板接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 挂板接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.机器人单元桌面接口板端子分配机器人单元桌面接口板端子分配桌面接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、PLC 控制接线图PLC 控制接线图模

32、 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护五、PLC 程序设计根据控制要求设计出的 PLC 参考控制程序梯形图如图所示。PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参

33、考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶

34、生 产 线 中 的 应 用 与 维 护PLC 参考控制程序梯形图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护六、机器人控制程序设计.机器人主程序机器人主程序.机器人子程序机器人子程序模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护七、线路安装.PLC 各端子接线各端子接线.挂板接口板端子接线挂板接口板端子接线挂板接口板端子的接线模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.桌面接口板端子接线桌面接口板端子接线桌面接口板端子的接线模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中

35、 的 应 用 与 维 护八、机器人示教用示教器完成机器人运动轨迹的示教，主要包括原点示教、吸取车窗点示教、涂胶点示教和安装点示教。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护九、系统调试与运行.上电前检查上电前检查模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.程序运行程序运行根据上述内容，调试并运行程序，实现本任务要求的控制功能。.调试故障查询及解决方法调试故障查询及解决方法 故障查询及解决方法模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 故障查询及解决方法模 块 二 工 业 机

36、器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护任务测评表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标.熟悉机器人工具快换装置的分类及结构。熟悉机器人工具快换装置的分类及结构。.掌握涂胶机器人快速接头的安装方法。掌握涂胶机器人快速接头的安装方法。能力目标能够根据控制要求，完成能够根据控制要求，完成 ABBABB 六轴工业机器人自动换夹具控制程六轴工业机器人自动换夹具控制程序的设计和调试，并能解决运

37、行过程中出现的常见问题。序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。学习目标模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护有一台配置了吸盘夹具和胶枪夹具的工业机器人，通过 PLC 对汽车模型进行前风窗玻璃和后风窗玻璃的涂胶及装配作业，现需要编写自动更换吸盘夹具和胶枪夹具的机器人控制程序并示教。工作任务模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、机器人工具快换装置.机器人工具快换装置的分类机器人工具快换装置的分类机器人工具快换装置分为机器人侧和工具侧两种。相关知识ATI 重载荷机器人自动工具快换装置模 块 二 工

38、 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.机器人工具快换装置的结构机器人工具快换装置的结构 工具快换装置的常规结构及各部分的作用模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.选择工具快换装置的注意事项选择工具快换装置的注意事项()工具快换装置的抗扭强度()工具快换装置应具备气体压力丢失保护功能()工具快换装置应具备工具支架互锁功能模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、涂胶机器人快换接头涂胶机器人快换接头主要由母座和公座组成。涂胶机器人快换接头母座的结构模 块 二 工 业 机 器 人

39、 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护涂胶机器人快换接头公座的结构模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施 实训设备及工具材料模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、功能框图和 I/O 功能分配.功能框图功能框图 机器人单元功能框图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.I/O 功能分配功能分配机器人单元 PLC 与机器人 I/O 功能分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂

40、胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护机器人单元 PLC 与机器人 I/O 功能分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、机器人程序设计.机器人主程序机器人主程序.机器人子程序机器人子程序四、快换接头的安装安装快换接头时，要求快换接头的公座与母座安放正确，无碰撞。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护五、吸盘夹具的调整()气管不能出现折痕。()吸盘弹簧应能伸缩自如。吸盘弹簧测试方法模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护六、机器人示教 托盘示教点快换夹具示

41、教点模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护车窗涂胶示教点模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护七、程序调试与运行调试前注意对照接口板端子分配表和 PLC 控制接线图检查桌面和挂板接线是否正确，尤其要检查 24V 电源和电气元件电源线等线路是否有短路、断路现象。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护()如要改变夹具位置应如何修改程序?()如何判断物料就绪、车位准备就绪?这个信号由谁发出?怎样接收?()车窗拾取、预涂胶的点应如何选取?试设计一机器人预涂胶程序，为最后的

42、联机作准备。想一想，练一练模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护任务测评表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标掌握机器人车窗框架预涂胶的程序设计方法。掌握机器人车窗框架预涂胶的程序设计方法。能力目标能够根据控制要求，完成机器人车窗框架预涂胶的程序设计及示能够根据控制要求，完成机器人车窗框架预涂胶的程序设计及示教，并能解决运行过程中出现的常见问题。教，并能解

43、决运行过程中出现的常见问题。学习目标模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护有一台多功能涂胶机构，选用六轴机器人及可编程控制器控制。为使汽车窗玻璃安装更稳固，必须对汽车前后风窗玻璃的框架进行预涂胶，要求涂胶均匀、无渗漏；涂胶完成后自动复位，为下一步的更换吸盘夹具作准备。现需要编写机器人控制程序并示教。工作任务模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、车窗框架预涂胶运行轨迹相关知识车窗框架预涂胶运行轨迹模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、车窗框架预涂胶示教点 车

44、窗框架预涂胶所需示教点模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施 实训设备及工具材料模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护实训设备及工具材料模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、机器人控制流程图机器人控制流程图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、机器人控制程序设计.机器人预涂胶子程序机器人预涂胶子程序.机器人取胶枪夹具子程序机器人取胶枪夹具子程序

45、.机器人放胶枪夹具子程序机器人放胶枪夹具子程序四、机器人示教示教内容主要有原点示教、前风窗玻璃框架路线点示教和后风窗玻璃框架路线点示教。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护五、程序调试与运行.程序运行程序运行 调试前注意对照接口板端子分配表和 PLC 控制接线图检查桌面和挂板接线是否正确，尤其要检查 24V 电源和电气元件电源线等线路是否有短路、断路现象。模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.调试故障查询及解决方法调试故障查询及解决方法本任务调试时的故障查询及解决方法见表。故障查询及解决方法模 块 二

46、工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 故障查询及解决方法模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 故障查询及解决方法模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标熟练安全送料机构的检查内容。熟练安全送料机构的检查内容。熟悉涂胶枪的使用方法，能快速对各点进行示教。熟悉涂胶枪的使用方法，能快速对各点进行示教。能力目标能够根据控制要求，完成

47、机器人车窗拾取并涂胶的程序设计及示能够根据控制要求，完成机器人车窗拾取并涂胶的程序设计及示教，并能解决运行过程中出现的常见问题。教，并能解决运行过程中出现的常见问题。学习目标模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护有一台多工位车窗装配机构，机器人将车窗从托盘拾取送到涂胶工作区，同时涂胶机准备就绪，现需要编写 PLC 和机器人控制程序以实现如下控制要求:工作任务模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、安全送料机构的检查.建立工作站建立工作站()传感器:检查传感器的检测位置是否正确。()节流阀:控制进出气体流量

48、，调节节流阀使气缸动作顺畅柔和。()电磁阀:接通气路，打开气源，按下电磁阀的测试旋钮，顺时针旋转 90锁住阀门。()托盘:检查托盘的存放区及安全操作区。()车窗:检查车窗摆放位置，车窗要布满整个托盘。()送料机构的故障查询及解决方法参见表。相关知识模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、上料涂胶单元接口板端子分配的.上料涂胶单元挂板接口板端子分配上料涂胶单元挂板接口板端子分配 上料涂胶单元挂板接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.上料涂胶单元桌面接口板端子分配上料涂胶单元桌面接口板端子分

49、配 上料涂胶单元桌面接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、机器人单元接口板端子分配.机器人单元挂板接口板端子分配机器人单元挂板接口板端子分配 挂板接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 挂板接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.机器人单元桌面接口板端子分配机器人单元桌面接口板端子分配 桌面接口板端子分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学

50、所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施实训设备及工具材料模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、机器人控制流程图机器人控制流程图模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、I/O 功能分配机器人单元 PLC 与机器人 I/O 功能分配见表。机器人单元 PLC与机器人 I/O 功能分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护机器人单元 PLC与机器人 I/O 功能分配表模 块 二 工 业 机 器 人 在 涂 胶 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、程序设