1、 学习目标熟悉工业机器人典型应用能按码垛工艺编写工业机器人码垛程序能按涂胶工艺编写工业机器人搬运程序123项目七 搬运工业机器人可安装不同的末端执行器（如机械夹爪、真空吸盘、电磁吸盘等）以完成不同形状和状态的工件搬运，大大减轻了人工繁重的体力劳动，通过编程控制，可以让多台机器人配合各工序不同设备的工作时间，实现流水线作业的最优化。认识工业机器人搬运应用 1、搬运任务 完成传送带运输物料的抓取，放置物料架。搬运任务编程2、搬运任务的编程与示教（1）工艺要求 在进行搬运轨迹示教时，机械夹爪姿态与物料侧表面保持平行。工业机器人运行轨迹要求平稳流畅，放置物料时要求平缓准确。（2）程序编写 程序由运动指
2、令、判断指令和I/O指令组合而成。搬运任务编程事例程序：PROG CARRY 1:DO109:OFF:夹爪电磁阀=OFF 2:IF DI101:OFF:物料架物料检测=ON,JMP LBL1 判断物料架是否有物料 3:LBL2 4:WAIT DI102:OFF:传送带物料检测=ON 判断传送带物料是否到位 5:J P1 100%FINE 6:J P2 100%CNT10 7:L P3 200mm/sec FINE 8:WAIT .50(sec)9:DO109:OFF:夹爪电磁阀=ON 10:WAIT .50(sec)11:L P2 100mm/sec CNT10 12:L P4 1000mm/
3、sec CNT10 13:L P5 1000mm/sec CNT10 14:L P6 200mm/sec FINE 15:WAIT .50(sec)16:DO109:OFF:夹爪电磁阀=OFF 17:WAIT .50(sec)18:L P5 1000mm/sec CNT10 19:J P1 100%FINE 20:JMP LBL2 21:LBL1END 搬运任务编程 工业机器人码垛是机电一体化高新技术应用，它可满足中低量的生产需求，可按照要求的编组方式和层数，完成对料带、胶块、箱体等各种产品码垛。工业机器人代替人工搬运、码垛，能迅速提高企业的生产率和产量，同时能减少人工搬运造成的错误；工业机器
4、人码垛可全天候作业，由此每年能节约大量的人力资源成本，达到减员增效的目的。码垛是指：只要对几个具有代表性的点位进行示教，即可从下层至上层按照顺序堆积工件。认识工业机器人码垛应用 1、码垛堆积的种类 码垛堆积的结构由堆上式样（确定工件的堆上方法）和线路点（确定堆上工件是的路径）2种式样构成；根据堆上式样和线路点的设定方法不同，码垛堆积种类可分为4类，分别为码垛堆积B和码垛堆积BX、码垛堆积E和码垛堆积EX；（1）码垛堆积B 对应所有工件的姿势一定，码垛时的底面形状为直线、或为平行四边形的情形。编写码垛程序（2）码垛堆积E 对应更为复杂的堆上式样的情形（码垛方式不是以直线或平行四边形方式堆积）。编
5、写码垛程序（3）码垛堆积BX、EX相对于码垛堆积B、E，码垛堆积BX、EX可以设定多个线路点。编写码垛程序 2、码垛配置（初期数据的设定）示教器上码垛配置画面设定的数据，将在后面的示教画面上使用，根据码垛堆积的种类有4类不同的显示码垛堆积码垛堆积B的情形的情形码垛堆积码垛堆积BX的情形的情形码垛堆积码垛堆积E的情形的情形码垛堆积码垛堆积EX的情形的情形 编写码垛程序 排列方法层式样姿势控制线路点数B只示教直线无始终固定1BX只示教直线无始终固定116E示教直线，自由示教或间隔指定有固定、分割1EX示教直线，自由示教或间隔指定有固定、分割16码垛堆积的种类通过码垛堆积指令的选择，显示对应所选的码
6、垛堆积种类的码垛配置输入，码垛堆积EX可以指定码垛堆积的所有功能，码垛堆积B、BX、E可以输入的功能受到限制，为码垛配置各数据的含义，为码垛堆积EX配置画面。编写码垛程序 说明码垛堆积号码对码垛堆积语句进行示教时，自动赋予号码。码垛堆积_N：16。码垛堆积种类利用码垛堆积结束指令来选择码垛寄存器的加减法运算，选择码垛或拆垛。寄存器增加数利用码垛堆积结束指令，在码垛寄存器上加减法运算值。（指定每隔几个码垛或拆垛）码垛寄存器号码指定在码垛堆积指令和码垛堆积结束指令中所使用的码垛寄存器。顺序指定码垛（拆垛）行列层的顺序。排列（行列层）数 码垛（拆垛）式样的行列层数。排列方法码垛（拆垛）式样的行列层的
7、排列方法。有直线示教、自由示教、间隔指定之分（仅限码垛堆积E、EX）。姿势控制码垛（拆垛）式样的行列层的姿势控制。有固定和分割之分（仅限码垛堆积E、EX）。层式样数可以根据层来改变码垛方法（仅限码垛堆积E、EX）。辅助位置在选择了有辅助位置的情况下，指定辅助位置的姿势控制（固定、分割）（仅限码垛堆积E、EX）。接近点数线路点的接近点的点数。抬起点数线路点的抬起点的点数。径路式样数线路点的数量。码垛配置各数据含义 编写码垛程序 3、码垛堆积的指令 （1）码垛堆积指令：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据码垛式样计算当前码垛点的位置，并根据线路式样计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。PALLE
8、TIZING-PALLETIZING-模式模式_ i_ iB,BX,E,EXB,BX,E,EX码垛号码（码垛号码（116）码垛号码：在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令和码垛结束指令一起被自动写入。在对新的码垛堆积进行示教时，码垛号码将被自动更新。编写码垛程序 （2）码垛堆积动作指令：码垛动作指令是以使用具有接近点、码垛点、抬起点的路径点作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。J PAL_i J PAL_i 路经点路经点 100%100%FINEFINE码垛号码码垛号码（116）路经点的种类路经点的种类A_n A_n ：接近点：接近点 n=
9、1 n=18BTM BTM ：码垛点：码垛点R_n R_n ：抬起点：抬起点 n=1 n=18 （3）码垛堆积结束指令：码垛结束指令计算下一个码垛点，改写码垛寄存器的值PALLETIZING-END_ iPALLETIZING-END_ i码垛号码（码垛号码（116）编写码垛程序 （4）码垛寄存器指令：码垛寄存器指令用码垛堆积于控制。进行堆上点的指定、比较、分支等。PL i =PL i =（值）（值）码垛寄存器号码码垛寄存器号码（132）PL i PL i：码垛寄存器：码垛寄存器 i i,j,k i,j,k：码垛寄存器要素：码垛寄存器要素 4、码垛堆积示教（1）示教码垛堆积流程示教码垛堆积的步
10、骤流程如右图所示示教码垛堆积选择码垛堆积指令选择码垛堆积指令码垛配置数据设定 码垛配置数据设定示教码垛式样示教线路点条件示教线路点示教码垛式样示教线路点示教结束码垛堆积码垛堆积B，E码垛堆积码垛堆积BX，EX 编写码垛程序 （2）插入码垛堆积指令。按键操作：【SELECT】（一览）进入程序一览界面，创建空白程序并进入程序编辑界面。按键操作：【NEXT】（下一页）【F1】INST（指令），显示辅助菜单，移动光标至【7 码垛】按【ENTER】（确认）。按键操作：移动光标至【PALLETIZINGEX】（码垛堆积EX），并按【ENTER】（确认），进入码垛配置画面。注：（码垛堆积模式复杂，路径模式有
11、多种）编写码垛程序（3）码垛配置数据设定 按键操作：移动光标至注释，按下【ENTER】（确认）键，画面显示辅助菜单，移动光标选择【大写】、【小写】或【标点符号】进行注释。当选择【其他键盘】时，按【F5】KEYBOARD（键盘）进行中文注释，注释完成后按下【ENTER】（确认）键；按键操作：移动光标至【TYPE】（类型），根据实际工艺选择码垛堆积类型，按【F2】PALLET（码垛）选择码垛工艺，按【F3】DEPALL（拆垛）选择拆垛工艺。编写码垛程序 按键操作：移动光标至【INCR】（增加），根据实际工艺选择寄存器增加数，输入完成后按下【ENTER】（确认）键。（标准值为1）按键操作：移动光标至
12、【PAL REG】（码垛寄存器），根据码垛寄存器使用情况选择码垛寄存器标号，输入完成后按下【ENTER】（确认）键；按键操作：移动光标至【ORDER】（顺序），按【F2】【F4】选择行列层的顺序，如图（当确定第一个条件和第二个条件后第三个条件自动确定）编写码垛程序 按键操作：移动光标至行列层每一行的第一个数据，指定行、列和层数，输入完成后按下【ENTER】（确认）键。按键操作：移动光标至行列层每一行的第二个数据，指定行、列和层的排列方法，按【F2】LINE（直线）选择直线排列，按【F3】FREE（自由）选择自由排列。编写码垛程序 按照一定间隔排列时，输入间隔指定数（单位mm），【ENTER】（
13、确认）键。按键操作：移动光标至行列层每一行的第三个数据，指定行、列和层的姿势控制，按【F2】FIX（固定）选择固定，按【F3】INTER（内部）选择内部 编写码垛程序 按键操作：移动光标至【接近点】、【抬起点】和【样式】，输入接近点、抬起点和样式数，要中断码垛配置的设定时，按【F1】PROG（程序）即可返回程序编辑界面，若按【F5】DONE（完成）进入码垛底部点（码垛堆积式样）示教界面 编写码垛程序（4）码垛底部点示教（码垛堆积式样示教）在码垛底部点示教的界面上，对码垛式样的代表码垛点上进行示教，在执行码垛堆积时，从所示教的代表点自动计算目标码垛点，编写码垛程序 按键操作：移动光标至相应行，将
14、机器人点动进给至希望示教的代表码垛点上，按【SHIFT】+【F4】RECORD（记录），记录当前机器人位置。未示教点位显有“*”标记，已示教点位显有“”标记，编写码垛程序 按键操作：按【F5】POSITION（位置），打开所示教的代表码垛点的点位数据，可根据实际距离直接更改相应的X、Y、Z位置数据（输入完数字后按【ENTER】（确认）键），返回时，按【F4】DONE（完成）即可。编写码垛程序 按键操作：移动光标至相应行，移动机器人至相对应的代表码垛点，按【SHIFT】+【F4】RECORD（记录），记录当前机器人位置，按照相同步骤完成所有代表码垛点的示教。按键操作：按【F1】BACK（后退），
15、返回上一步骤，按【F5】DONE（完成），进入下一步骤码垛线路式样界面。编写码垛程序（5）码垛线路式样设置（设定线路点条件）码垛堆积BX、EX，可根据码垛点分别设定多种线路点。码垛堆积B、E，只可以设定一个线路点，所以不会显示。要根据码垛点来改变路径，事先在设定码垛配置时指定所需的线路点数。为每个经路式样数分别设定线路点的条件。如图7-2-28所示示例，码垛点的第1列使用式样1，第2列使用式样2，第3列使用式样3。编写码垛程序 线路点条件的使用方法：a:码垛堆积的执行，使用码垛点的行、列、层与线路点条件的行、列、层（要素）的值相互一致的条件号码的线路点；b:直接指定方式下，在1127的范围内指
16、定码垛点。“*”表示任意的码垛点；c:余数指定方式下，线路点条件的要素“m-n”，根据余数系统来指定码垛点；按键操作：直接指定方式下，将光标指向希望更改的点，输入数值。要指定“*”（星号）时，输入“0”，按下【ENTER】（确认）键，编写码垛程序 按键操作：余数指定方式下，按【F4】MODULO（剩余），条目被分成2个，在该状态下输入数值，按下【ENTER】（确认）键。要在直接指定方式下输入时，按【F3】DIRECT（直接），（若为1条线路式样时，不指定线路点式样，任意的码垛点的也可用）；按【F1】BACK（后退），返回上一步骤，按【F5】DONE（完成），进入码垛线路点示教界面。编写码垛程序
17、（6）示教码垛线路点 码垛堆积线路点示教界面上，设定工件码垛点或工件拆垛点的前后通过的几个路经点。路经点随着码垛点的位置而改变。线路点 编写码垛程序 按键操作：移动光标至相应行，按【F3】POINT（点），显示标准动作菜单，设定动作类型，将机器人点动进给至希望示教的路经点，按【SHIFT】+【F4】RECORD（记录），记录当前位置（未示教位置显示“*”）。在程序中止时，按【SHIFT】+【FWD】（前进），机器人移动至光标行的路径点。按【F1】BACK（后退），返回上一步骤，按【F5】DONE（完成），退出码垛堆积设置界面，返回程序编辑界面，即码垛堆积程序自动生成 码垛堆积指令生成后可根据需
18、求加入必要指令，如产品抓取动作程序、末端抓取指令等。编写码垛程序（7）执行码垛堆积 码垛堆积参考程序如下所示；PROG A 1:PL1=1,1,1将1,1,赋值给码垛寄存器1 2:LBL1 3:J P1 20%FINE 4:L P2 100mm/sec FINE 5:L P3 100mm/sec FINE 6:WAIT .50(sec)7:DO109:OFF:吸盘电磁阀开=ON 8:WAIT .50(sec)9:L P2 100mm/sec FINE 10:PALLETIZING-EX_1 11:J PAL_1A_1 30%FINE 12:J PAL_1BTM 30%FINE 13:WAIT .50(sec)14:DO109:OFF:吸盘电磁阀开=OFF 15:WAIT .50(sec)16:J PAL_1R_1 30%FINE 17:PALLETIZING-END_1 18:IF PL14,3,4,JMP LBL1 如果码垛寄存器1的值不等于4,3,4时，跳转至标签1 19:J P1 20%FINE 编写码垛程序码垛堆积方式 编写码垛程序 谢谢观看！
