1、工业机器人编程概述学习目标程序作用编程类型编程语言类型编程语言要求编程语言水平编程语言发展程序在机器人系统中的作用 机器人本体躯体 控制柜大脑 程序思维程序在机器人系统中的作用 程序程序告诉机器人什么时候该做什么，以及每个关节怎么做。编程类型 面向用户的编程：面向用户的编程：是机器人开发人员为方便用户使用对机器人进行编程。面向任务的编程：面向任务的编程：用户使用机器人完成某一任务，针对任务编写相应的动作程序。编程类型面向用户的编程面向用户的编程 关键点：运动轨迹规划关节的伺服控制人机交互运动轨迹规划关节的伺服控制编程类型面向用户的编程面向用户的编程 程序的基本要求：1.建立世界模型2.能够描述
2、机器人的作业3.能够描述机器人的运动4.允许用户规定执行流程5.方便用户编写动作程序6.需要人机接口和传感信号接口编程类型面向任务的编程面向任务的编程 用户针对某一具体任务编写动作程序 例如，ABB机器人程序：MoveJ p10,v1500,z25,tool1;MoveL p20,v1000,fine,tool1;MoveC p30,p40,v500,z30,tool1;可以实现机器人末端操作器按照右图所示路径前进。编程类型面向任务的编程面向任务的编程 课程后续提到的编程方式、编程实例等均是指面向任务的编程，即编写动作程序的过程。编程语言类型 底层硬件语言底层硬件语言：如Intel硬件的汇编指
3、令编程语言类型 硬件相关的高级语言硬件相关的高级语言：如C语言，C+等编程语言类型 应用级示教编程语言应用级示教编程语言：如ABB、KUKA示教编程语言编程语言要求编程语言基本要求编程语言基本要求 结构简单明了：易于理解和学习 语句严谨可靠：不能出现歧义或描述不清的情况 容易拓展：随着机器人技术发展编程语言也能根据功能拓展 延续性：当更换机器人和控制器的时候要确保现有的机器人程序可以继续使用，并在机器人编程中充分利用已有的知识同时又加入机器人离线编程的软件，就要求程序员和软件制造商继续维持原有的专有语言。编程语言水平 动作级语言动作级语言对象没有眼睛和脑子“手前移10厘米左移20厘米张开手下移10厘米抓持移回原点”对象级语言对象级语言对象有眼睛没有脑子“手移至水杯处抓住水杯把手移回”任务级语言任务级语言正常人“去把水杯拿来”需要动作级语言需要对象级语言编程语言发展 70年代WAVE语言 1979年最早商品化语言VAL 80年代蓬勃发展 80年代后期中国起步总 结1.深刻理解编程对机器人系统的重要性。2.明白面向用户和面向任务的编程两者的区别和联系。3.了解机器人编程的三个层次内容4.掌握机器人编程语言的基本要求、分类和各自特点5.了解机器人编程语言的发展
