1、 伯朗特机械手操作培训伯朗特机械手操作培训 主讲人：邢春雷主讲人：邢春雷 二零一九年八月十一日制作二零一九年八月十一日制作一、安全及注意事项一、安全及注意事项二、示教器相关介绍二、示教器相关介绍三、示教器界面介绍三、示教器界面介绍四、四、CRP-SA80控制控制系统介绍系统介绍五、五、CRP 编程指令编程指令方法与案例介绍方法与案例介绍 随着社会的发展，各种机器设备越来越先进，对其安全管理的迫切性也越来越强。设备安全是反映人与机器设备管理系统是否和谐的一个重要指标。确保安全的首要方法是培训，通过培训可让操作者明白安全与不安全的区别之处，并知道违反规定的后果。设备安装全指的是设备在运行中的合理性
2、、可靠性、有效性和正常、平稳等各种要素的总和。使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。必须遵守的事项。禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，
3、并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。在机器人动作范围内示教时，请遵守以下原则：保持从正面观看机器人。严格遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编
4、程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。操作机器人必须确认。操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞
5、，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。安全操作规程安全操作规程1、所有机器人系统的操作者，都应该参加本系统的培训，学习安全防护措施和使用机器人的功能。2、在开始运行机器人的之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况。3、在进入操作区域内工作前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。4、当在机器人工作区编程时，设置相应看守，保证机器人能在紧急情况，迅速停车。示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇异常情况时可有效控制机器人停止。5、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按
6、钮的位置，以便在紧急情况下能准确的按下这些按钮。6、永远不要认为机器人处于停止状态时其程序就已经完成。因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。一、示教器外观及布局介绍 示教器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮。触摸屏示教器正面（V2）二、示教器相关功能键介绍2.1 电源指示灯电源指示灯：系统正常接入电源后，电源指示灯点亮（绿色）。电源接入故障（短路等），此指示灯为熄灭状态。2.2 报警指示灯报警指示灯：在异常情况下，电源指示灯会闪烁，并发出报警蜂鸣声，警示有异常或者操作不正确。2.3 模式选择开关模式选择开关用于选择机器人的工作模式，在本系统中共有三种模式：示教（
7、TEACH）、再现（PLAY）、远程（REMOTE）。示教模式-用于系统调试手动运动机器人、编辑程序等。在现模式-用于自动运行编辑完成的程序。远程模式-用于通过外部IO控制机器人读取绝对位置、打开远程设置的程序并自动运行。注意：关于急停的使用需要配合电路设计，且必须安全可靠，否则有可能达不到紧急停止机器人的效果，影响安全。2.5 安全开关在机器人出现异常动作以及发生紧急情况时停止机器人。2.4 急停按键：在示教状态（TEACH）下，当安全开关处于中间档位时机器人将上电；若用力按住或松开安全开关，则断开机器人电源，电机处于抱闸状态。说明：安全开关一共有3档，最外面档位（不按住安全开关）和最里面档
8、位为切断机器人电源，中间档位接通机器人电源。注意：安全开关处于中间档位时机器人将上电，随时都会有运动的可能，此时不能有人员处在机器运动范围之内，以免发生事故。2.6 电子手轮用作电子滚轮控制光标，在菜单列表，参数界面，变量表等界面有效。示教状态时，也可用于控制机器微量移动（注V2.0及以上版本才有此功能）。2.7 坐标键示教状态用于手动控制机器人各关节。再现状态用于调节运行速度和运动模式。或在非轴移动界面时，切换对应功能。2.8 确认与取消按键键确认按键-主要用于确认操作。取消按键-主要用于取消操作。2.9 速度倍率按键速度倍率提升按键-在示教模式、再现模式、远程模式下提升速度。速度倍率降低按
9、键-在示教模式、再现模式、远程模式下降低速度。2.10 运行按键与暂停按键正向运行按键-示教模式试运行程序；再现模式自动运行程序。逆向运行按键（备用：功能同正向运行按键）-示教模式试运行程序；再现模式自动运行程序。暂停按键-再现模式下自动运行时暂停程序。注意：由于系统升降速，伺服驱动参数，机械结构韧性等原因，从按下停止键到机器人完全停止会存在时间差。当按停止键停止机器人时，仅仅是停止程序动作，机器人仍然处于通电状态，机器人随时有可能动作。此时不能有操作人员处于机器人运动范围之内，否则有发生事故的危险。运行键，示教状态（TEACH）时用于试运行当前光标指定程序段，在再现状态（PLAY）时启动程序
10、。注意：当在按下运行键时，机器人将会产生动作。请务必在按此键之前确认机器人状态是否正常，周边设备是否处于正常状态，机器人运动范围之内没有人员及障碍物，否则有发生事故的危险。2.11 主页键与窗口切换按键主页键-备用。窗口切换键-用于在通用显示区，监视区，信息提示区之间切换焦点。2.12 子菜单按键软件功能以及窗口的不同对应的功能不同。3.1 主界面区域 示教器的显示屏是8 英寸的彩色显示屏，能够显示数字、字母和符号。显示界面主要以三个大显示区（通用显示区、监视区、信息提示区）为主，另外四周分布主菜单区、监视区、状态控制区、坐标区、状态显示区和子菜单区。三大显示区可以通过触摸对应的窗口或者点击
11、按键切换。当某一显示区被切换选中时，该区域背景会改变或者出现光标条。当显示区切换时，主菜单和子菜单将对应发生变化。三大显示区中监视区可以关闭，当监视区显示时，通用显示区将自动缩为半幅显示；监视区关闭后，通用显示区自动放大为整幅显示。状态控制区，主菜单区，坐标区，子菜单区可以通过对应按键进行操作。具体分布如下图所示（监视区为选中状态）：3.2 通用显示区 通用显示区，主要用于程序列表、程序编辑、参数修改、坐标设定、工艺等内容设定。通用显示区在监视窗口打开时将自动压缩为半幅，监视窗口关闭时自动展开为全幅。如下图所示：程序编辑和直角坐标监视（半幅）程序列表（全幅）3.3 监视区 监视区主要用于显示：
12、坐标数据、时间数据、电机数据、IO口数据、PLC内部继电器，定时器，计数器数据状态、总线信息、硬件信息、软件信息、预约状态、编程变量状态数据等信息。监视区可以关闭。打开时显示在通用显示区右侧。当监视区显示通用输出口和PLC辅助继电器M96-M799时，状态控制区将显示状态切换图标，使用该图标可以切换当前光标所在Y*或M*状态。3.5 主菜单区 主菜单区包括：文件操作、程序编辑、参数设置、监视、运行准备、编程指令、用户工艺、PLC共八个主菜单。菜单结构如下：3.5.1 文件操作：主要用来参数备份、故障备份或者更新程序文件、机器人参数、PLC文件等，以及系统软件升级。其菜单结构图如下图所示：3.5
13、.2 程序编辑：用于在程序编辑界面进行程序行（块）复制与剪切、粘贴、删除、查找、替换、复位、排序等编辑。详细说明请参考【程序编辑章节】3.5.3 参数设置：用于进行机器人的相关参数设置，实现对机器人的控制。其菜单结构如下图所示：参数的详细介绍请参考【参数章节】和对应系统调试说明书3.5.4 运行准备：用于对机器人坐标系统的设置零点标定以及变量的设置。其菜单结构如下图所示：3.5.5 监视：用于查看机器人以及周边接口的相关信息。其菜单结构如下图所示：详细内容请参考：第五章 监视3.5.6 编程指令：用于编辑程序，选择需要的指令。编成指令包含了系统所有的指令。其菜单结构如下图所示：详细说明参见【程
14、序指令手册。3.5.7 用户工艺：对机器人应用的工艺进行相关参数设置。其菜单结构如下图所示：用户工艺详细介绍请参考焊接工艺码垛工艺跟踪工艺视觉工艺。3.5.8 PLC：用于观察当前梯形图中输入输出、辅助继电器、定时器、计数器等的状态。PLC详细介绍请参考对应系统的 PLC说明书。3.6 状态控制区 本区域主要用于切换和显示：手动控制，坐标系，输出口置位复位，辅助继电器置位复位等。下面列出常用图标，根据工艺的不同，图标也有可能不同，具体请参考工艺手册。手动控制状态：轴禁止-表示在示教模式下，禁止通过按坐标键动作机器人。轴允许-表示使用屏幕右侧的坐标对应按键控制机器人动作。手轮移动-表示使用示教器
15、右边的手轮控制机器人运动。摇杆移动-表示使用操纵杆控制机器人运动。机器人坐标状态：关节坐标-表示当前使用的是关节坐标系，可以单个关节移动机器人。直角坐标-表示当前使用的是直角坐标系。可以使用直线方式移动机器人。工具坐标-表示当前使用的是工具坐标系。可以使用直线方式移动机器人。用户坐标-表示当前使用的是用户坐标系。可以使用直线方式移动机器人。伺服电机状态键：伺服下电-显示为红色时，伺服电机不允许上电工作。伺服上电-显示绿色时，伺服电机允许上电工作。复位键-当系统提示区有弹框报警，或提示时，点击本按钮复位弹框报警或提示。3.7 坐标键区 本区域主要用于在示教模式时，通过按坐标键，执行对应显示内容（
16、关节、直线、姿态）的动作。下面列出常用图标，根据工艺的不同，图标也有可能不同，具体请参考工艺手册。关节坐标下，使用对应坐标键+/-，动作各个关节。直角坐标，工具坐标，用户坐标下使用对应坐标键+/-，可沿标示坐标系方向运动机器人。手动移动速度倍率。可通过对应坐标键+/-，增加或减少速度倍率；或者速率调整键调整速度倍率。其调整结果在状态栏有显示 也可以点击倍率按键，移动滑块修改倍率。自动运行速度倍率。可通过对应坐标键+/-，增加或减少速度倍率；或者速率调整键调整速度倍率。其调整结果在状态栏有显示也可以点击倍率按键，移动滑块修改倍率。注：自动倍率必须停止运行才能调整。再现模式、远程模式下：无限循环运
17、行程序。即程序连续不停的循环运行。程序暂停停止后）可通过对应坐标键+/-，在无限循环、单次运行、单行运行之间切换。（再现模式，远程模式下：单次运行。即程序从光标位置运行到程序结尾停止。程序暂停（停止后）可通过对应坐标键+/-，在无限循环、单次运行、单行运行之间切换。再现模式，远程模式下：单行运行。即程序运行一行暂停，再按一次启动键运行下一行程序。程序暂停（停止后）可通过对应坐标键+/-，在无限循环、单次运行、单行运行之间切换。1.1、主机箱1.1.1 主机外观1.1.3 主机箱接口分布二、控制器控制部分 电气互联示意图四、控制器接口说明4.1、控制器电源控制器电源部分，电源采用DC24V供电，
18、容量不小于100W。4.2、示教器接口（TP）该接口与示教器相连，其线缆长度标准规格为6米。当使用不同规格时请与系统厂家联系，不得随意更改线缆长度。TP接口引脚定义4.3、以太网（Ethernet）本系统提供1路1000兆以太网接口，按照标准网线制作即可。Ethernet 接口引脚定义4.4、USB接口4.5、机器人专用端子（MXT）MXT接口包含一些专用安全信号。注意：MXT接口的24V电源不能与通用I/O接口的24V电源混用。MXT引脚定义a）AF_SER防撞传感器检测信号，该信号为常闭方式（不用时需将其与GND连接），当该信号无效时表示防撞传感器动作，系统会停止设备运行，以确保安全。b）
19、EX_STOP1外部急停输入信号，该信号为常闭方式（不用时需将其与GND连接），当该信号无效时表示处于急停状态，系统会停止设备运行，以确保安全。c）SA_B01安全插销信号，通常装在机器人围栏的门上与门联动，门打开，开关就处于断开状态，即该信号为常闭方式；当该信号无效时表示处于维护状态，系统会停止设备运行，以确保安全。d）BK-T抱闸状态检测信号，用于检测各轴的抱闸是否已打开。e）BKCON抱闸控制输出信号，用于控制各轴电机的抱闸状态。f）STOP_OUT为机器人急停状态输出信号（高电平有效），用于指示机器人处于急停状态，警示操作人员注意安全。示教器上急停信号(STOP)、MXT上外部急停（E
20、X_STOP1）任意一个有效，STOP_OUT输出低电平。g）+24V和GND为系统内部提供的电源输出接口，电压为DC24V，额定输出电流0.5A4.6、通讯接口（COM/CAN）本系统COM/CAN接口，包含2路RS485和1路CAN接口，用于与外部设备通讯。COM2（RS485）用于控制器与伺服通讯，COM3（RS485）用于控制器与外部设备通讯。4.7、I/O输入信号（Input）I/O输入信号Input，输入口X00-X23，共23路。Input 接口引脚定义作用：I/O接口 X00到X23输入4.8、I/O输出信号（Output）I/O输出信号 Output，输入口Y00-Y15，共
21、16路。Output 接口引脚定义4.9、输入输出供电电源（IO24V）IO24V电源用于输入输出口工作电源供电。两组24V电源并联，所以只需要任意接一组作为I024V输入电源，另外一组用于与输入输出口检测外部信号或者控制外部设备。IO24V接口引脚定义4.10、模拟量输出（AVO）本系统提供4路模拟量接口，分别为DA1-DA3。当需要用于焊机控制时，请将DA1（电流）、DA2（电压）连接到模量隔离转接（元件选配），或者直接连接到焊接。备注：模拟量直接连接到焊机，该信号容易收到干扰造成电压波动。建议还是选配模拟量隔离转接板。AVO 接口引脚定义4.11、编码器接口（Counter）Counte
22、r接口为增量编码器接口，与旋转编码器相连。用于检测外部设备的速度或位置信息。为了工作稳定，抗干扰效果好，建议采用差分编码器。Counter 接口引脚定义4.12、J1-J8轴接口（Axis）J1-J8轴接口主要按照控制系统分配，控制8个轴的运动控制。其中包括各轴指令脉冲输出信号、脉冲反馈输入信号以及相关IO信号。J1-J8轴引脚定义一样，引脚定义请看下表。J1-J8轴接口引脚定义1.将模式开关拨到：示教（TEACH）模式2.切换到程序列表界面，新建或打开已有程序。3.点击主菜单中 的 键，或者功能键区域的对应键 调用常用指令。使用功能区按键时，重复点击按键，将调用该目录下不同指令。点击 调用上
23、次使用的指令，界面如下图：4.输入正确指令参数后，按住安全开关，再点击 输入指令；点 取消指令输入。二 编程指令介绍1 中为需要选择或输入内容。空白 中为空白，表表示不使用。3程序指令行可选择或输入内容分为：指令、判断符、数据、状态、编号。指令：指令：需要调用的指令，如 MOVJ、JUMP、GP、LI 等判断符：判断符：判断前后条件关系，如=、=、=、=。数据：数据：该数据根据指令的不同可以为小数、整数、负数以及字符等。状态：状态：（ON=1，OFF=0），该状态可以转化为 0、1 数据使用。编号：编号：该编号只能为 0 及以上整数，根据指令的不同。编号范围也不尽相同。4各个指令所带的附加项不
24、尽相同，输入指令时请加以注意。5带有下箭头标志，该位置内容，只能通过上下键选择，不可直接输入。否则可能发生错误。6附加指令的位置有多个指令时，请根据实际情况加以选择。三指令行结构CRP指令编程案例点位点位行数行数程序程序P11MOVJ VJ=30 PL0P22MOVL VL=500MM/S PL0P33MOVL VL=500MM/S PL0P44MOVL VL=500MM/S PL0P55MOVL VL=500MM/S PL0点位点位行数行数程序程序P11MOVJ VJ=30 PL02DOUT Y#(8)=ONP23MOVL VL=500MM/S PL0P34MOVL VL=500MM/S PL0P45MOVL VL=500MM/S PL0P56MOVL VL=500MM/S PL07DOUT Y#(8)=OFF
