1、2022-8-812022-8-822022-8-832022-8-842022-8-852022-8-862022-8-872022-8-882022-8-892022-8-8102022-8-8112022-8-8122022-8-8132022-8-8142022-8-8152022-8-8162022-8-8172022-8-8182022-8-8192022-8-8202022-8-8212022-8-8222022-8-8232022-8-8242022-8-8252022-8-8262022-8-8272022-8-8282022-8-8292022-8-8302022-8-83
2、12022-8-8322022-8-8332022-8-8342022-8-8352022-8-8362022-8-8372022-8-838mtmp Fx悬吊式起重机结构简图悬吊式起重机结构简图l)1(sin22lxdtdmxcFxmpt 式中，mt、mp、I、c、l、F、x、分别为起重机的小车质量、吊重、吊重惯量、等价粘性摩擦系数、钢丝绳长（不计绳重），小车驱动力、小车位移以及钢丝绳的摆角。)2(cos22ldtdmgmPpp)3(sincos)sin(22 IPllxdtdlmp小车水平方向受力方程 吊绳垂直方向受力方程小车的力矩平衡方程)84.9(cossin2x lmglmlmIppp 22sin(9.47)tpdm xFcxmxldt由（2）、（3）式去掉P，则有2022-8-8392sincoslmIgxlmpp ptpmmlmxcFxsincos2 由以上二式可建立如图所示的起重机Simulink模型：图中：lmp=mplptmm 11k22klmIlmpp2022-8-840l=4;c=20;mp=270;mt=50;I=mp*l2;%计算吊重转动惯量lmp=l*mp;k1=1/(mt+mp);k2=mp*l/(I+mp*l2);2022-8-8410)0(x 0)0(悬吊式起重机小车位移悬吊式起重机吊重摆角
