1、 ABB|Slide 1 ABB工业机器人编程工业机器人编程 ABB|Slide 2August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序：认识任务、程序模块和例行程序RAPID程序的基本架构如表关于RAPID程序的架构说明1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的
2、在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。3.每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。4.在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。ABB|Slide 3August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序：认识任务、程序模块和例行程序例如1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。ABB|Slide 4August 8,
3、2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序：认识任务、程序模块和例行程序3.点击“任务与程序”。ABB|Slide 5August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序：认识任务、程序模块和例行程序4.则可以看到一个名为T_ROB1任务。5.点击“显示模块”ABB|Slide 6August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序：认识任务、程序模块和例行程序6.可以看到该任务程序
4、中有一个名为BASE和user的系统模块，一个名为MainMoudle的程序模块。7.选中MainModule，点击“显示模块”则可以查看到该模块里的所有例行程序。ABB|Slide 7August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序：认识任务、程序模块和例行程序8.选中某一个例行程序，点击“显示例行程序”，则可以查看其中的代码。ABCA.主程序-mainB.例行程序-rPick1C.中断程序-tPallet1 ABB|Slide 8August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任
5、务任务5-2 掌握掌握常用的常用的Rapid编程指令编程指令ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。ABB|Slide 9August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作：1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。ABB|Slide 10August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写
6、实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令3.点击“取消”。ABB|Slide 11August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。ABB|Slide 12August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令5.设定模块名称（这里就使用默认名称Module1），点击“确定”。ABB|Slide 13August 8,2022第五章第五章 ABB机
7、器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令6.选中Module，点击“显示模块”。ABB|Slide 14August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令7.点击“例行程序”。ABB|Slide 15August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令8.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。ABB|Slide 16August 8,2022第五章第五章
8、 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令9.设定例行程序名称（这里就使用默认名称Routine1），点击“确定”。ABB|Slide 17August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令10.选中Routine1，点击“显示例行程序”。ABB|Slide 18August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令11.选中要插入指令的程序位置，高
9、显为蓝色。12.点击“添加指令”打开指令列表。13.点击此按钮可切换到其它分类的指令列表。ABB|Slide 19August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握掌握常用的常用的Rapid编程指令编程指令6.2.1.赋值指令：=“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1:=5;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;ABB|Slide 20August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a
10、.添加常量赋值指令的添加常量赋值指令的操作操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=1.在指令列表中选择“:=”。ABB|Slide 21August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.添加常量赋值指令的添加常量赋值指令的操作操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=2.点击“更改数据类型.”，选择num数字型数据。ABB|Slide 22August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.添加常量赋值指令的添加常量赋值指令的操作操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=3.在列表中找到“num”并选中，然后点击“确定”。ABB
11、|Slide 23August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.添加常量赋值指令的添加常量赋值指令的操作操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=4.选中“reg1”。ABB|Slide 24August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.添加常量赋值指令的添加常量赋值指令的操作操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=5.选中“”并蓝色高亮显示。6.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。ABB|Slide 25August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.添加常量赋值
12、指令的添加常量赋值指令的操作操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=7.通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”。ABB|Slide 26August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.添加常量赋值指令的添加常量赋值指令的操作操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=8.点击“确定”。ABB|Slide 27August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.添加常量赋值指令的添加常量赋值指令的操作操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=9.在这里就能看到所增加的指令。ABB|Slide 28August 8,2022任务
13、任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=1.在指令列表中选择“:=”。ABB|Slide 29August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=2.选中“reg2”。ABB|Slide 30August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操
14、作6.2.1.赋值指令赋值指令：=3.选中“”并蓝色高亮显示。ABB|Slide 31August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=4.选中“reg1”。ABB|Slide 32August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=5.点击“+”按钮。ABB|Slide 33August 8,2022任务任务5-2 掌握常
15、用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=6.选中“”并蓝色高亮显示。7.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。ABB|Slide 34August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=8.通过软键盘输入数字“4”，然后点击“确定”。ABB|Slide 35August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表
16、达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=9.点击“确定”。ABB|Slide 36August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=10.点击“下方”。ABB|Slide 37August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=11.添加指令成功。12.点击“添加指令”将指令列表收
17、起来。ABB|Slide 38August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令赋值指令：=Key:编程画面操作技巧 ABB|Slide 39August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握掌握常用的常用的Rapid编程指令编程指令6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL 机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABS
18、J）。Key:在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。ABB|Slide 40August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握掌握常用的常用的Rapid编程指令编程指令1.单击左上角主菜单按钮2.选择“手动操纵”。6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL ABB|Slide 41August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握掌握常用的常用的Rapid编程指令编程指令3.确认已选定工具坐标与工件坐标。6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL
19、ABB|Slide 42August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握掌握常用的常用的Rapid编程指令编程指令6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL 首先我们来看看线性运动指令MoveL，线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。线性运动示意图如图所示。ABB|Slide 43August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令添加线性运动指令添加线性运动指令MoveL的的操作操作6.2.2.线性运动指令线性运动指令
20、 MoveL1.选中“”为添加指令的位置。2.在指令列表中选择“MoveL”ABB|Slide 44August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令添加线性运动指令添加线性运动指令MoveL的的操作操作6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL3.选中*号并蓝色高亮显示，再单击*号。说明:将*号用变量名字代替。ABB|Slide 45August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令添加线性运动指令添加线性运动指令MoveL的的操作操作6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL4.点击“新建”。ABB|S
21、lide 46August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令添加线性运动指令添加线性运动指令MoveL的的操作操作6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL5.对目标点数据属性进行设定后，点击“确定”。ABB|Slide 47August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令添加线性运动指令添加线性运动指令MoveL的的操作操作6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL6.*号已经被P10目标点变量代替。7.点击“确定”。ABB|Slide 48August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常
22、用的Rapid编程编程指令指令添加线性运动指令添加线性运动指令MoveL的的操作操作6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL8.点击“添加指令”将指令列表收起来。ABB|Slide 49August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令添加线性运动指令添加线性运动指令MoveL的的操作操作6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL9.点击“减号”，则可以看到整条运动指令。10.选中“p10”，点击“修改位置”，则p10将存储工具tool1在工件坐标系wobj1中的位置信息。ABB|Slide 50August 8,2022任务任务5-2 掌握
23、常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令添加线性运动指令添加线性运动指令MoveL的的操作操作6.2.2.线性运动指令线性运动指令 MoveL指令解析，如表6-2所示。ABB|Slide 51August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令6.2.3.关节运动指令关节运动指令 MoveJ 关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。如图所示 关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械
24、死点的问题。关节运动路径P10P20 ABB|Slide 52August 8,2022指令：MoveL p1,v200,z10,tool1Wobj:=wobj1;机器人的TCP从当前位置向p1点（图6-3）以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。指令：MoveL p2,v100,fine,tool1Wobj:=wobj1;机器人的TCP从p1向p2点（图6-3）以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工
25、件坐标数据是wobj1。指令：MoveJ p3,v500,fine,tool1Wobj:=wobj1;机器人的TCP从p2向p3点（图6-3）以关节运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。6.2.3.关节运动指令关节运动指令 MoveJ关于速度关于速度 速度一般最高只有5000mm/s 在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s接着下来，我们来看看MoveL和MoveJ指令的实际使用例子关于转弯区关于转弯区 fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一
26、运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。ABB|Slide 53August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令6.2.4.圆弧运动指令圆弧运动指令 MoveC 圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。如图所示。圆弧运动路径P10P40P30 ABB|Slide 54August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2
27、掌握常用的掌握常用的Rapid编程指令编程指令6.2.4.圆弧运动指令圆弧运动指令 MoveC指令解析，如表所示 ABB|Slide 55August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令6.2.5.绝对位置运动指令绝对位置运动指令 MoveAbsJ绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。Key:MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战 ABB|Slide 56August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务
28、任务5-2 掌握掌握常用的常用的Rapid编程指令编程指令6.2.6.I/O控制指令控制指令 IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。ABB|Slide 57August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.Set 数字信号置位指令数字信号置位指令6.2.6.I/O控制指令控制指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。指令解析 ABB|Slide 58August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.Reset 数字信号复位指令数字信号复位
29、指令6.2.6.I/O控制指令控制指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。Key:如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的转变区数据必须使用fine才可以准确到达目标点后输出IO信号状态的变化。ABB|Slide 59August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令c.WaitDI 数字输入信号判断指令数字输入信号判断指令6.2.6.I/O控制指令控制指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标的一致。在例子中，程序执行此指令
30、时，等待di1的值为1。为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。指令解析 ABB|Slide 60August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令e.WaitUntil 信号判断指令信号判断指令6.2.6.I/O控制指令控制指令WaitUntil信号判断指令，可用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。指令解析 ABB|Slide 61August 8,2022第五章
31、第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握掌握常用的常用的Rapid编程指令编程指令6.2.7.逻辑判断逻辑判断指令指令 条件逻辑判断指令是用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成。ABB|Slide 62August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.Compact IF 紧凑型条件判断指令紧凑型条件判断指令6.2.7.逻辑判断指令逻辑判断指令如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。Compact IF 紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。ABB|Slide 63
32、August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.IF条件判断指令条件判断指令6.2.7.逻辑判断指令逻辑判断指令如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE.如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE 除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。Key:条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。ABB|Slide 64August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令c.FOR重复执行判断指令重复执行判断指令6.2.7.逻辑判断指令逻辑判断指令
33、例行程序Routine1，重复执行10次。FOR 重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。ABB|Slide 65August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令d.WHILE条件判断指令条件判断指令6.2.7.逻辑判断指令逻辑判断指令当num1num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。WHILE条件判断指令，用于在给定的条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。ABB|Slide 66August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-2 掌握掌握常用的常用的R
34、apid编程指令编程指令6.2.8.等待等待指令指令等待4秒钟以后，程序向下执行Reset do1指令。WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。ABB|Slide 67August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.ProcCall调用例行程序指令调用例行程序指令6.2.9.其他其他常用指令常用指令1.选中“”为要调用例行程序的位置。2.在指令列表中选择“ProcCall”指令。通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。ABB|Slide 68August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapi
35、d编程编程指令指令a.ProcCall调用例行程序指令调用例行程序指令6.2.9.其他其他常用指令常用指令3.选中要调用的例行程序Routine1，然后单击“确定”。ABB|Slide 69August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令a.ProcCall调用例行程序指令调用例行程序指令6.2.9.其他其他常用指令常用指令4.调用例行程序指令执行的结果。ABB|Slide 70August 8,2022任务任务5-2 掌握常用的掌握常用的Rapid编程编程指令指令b.RETURN返回例行程序指令返回例行程序指令6.2.9.其他其他常用指令常用指令当di
36、1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。ABB|Slide 71August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP RAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。那么，专门用
37、来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序(TRAP)。中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。ABB|Slide 72August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP现以对一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:(1)在正常的情况下，di1的信号为0.(2)如果di1的信号从0变为1的话，我们就对reg1数据进行加1的操作。1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。ABB|Slide 73August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写
38、实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP3.单击“例行程序”。ABB|Slide 74August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP4.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。ABB|Slide 75August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP5.设定一个名称，在“类型”中选择“中断”，然后点击“确定”。ABB|Slide 76August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任
39、务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP6.选中刚新建的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“显示例行程序”。ABB|Slide 77August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP7.在中断程序中，添加如图所示的指令。8.单击“例行程序”。ABB|Slide 78August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP9.选中用于初始化处理的例行程序“rInitAll()”，然后单击“显示例行程序”。ABB|Slide 79Au
40、gust 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP10.选中“”为添加指令的位置。11.在指令列表表头点击“Common”。ABB|Slide 80August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP12.点击“Interrupts”。ABB|Slide 81August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP13.在指令列表中选择“IDelete”。ABB|Sli
41、de 82August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP14.选择“intno1”（如果没有的话，就新建一个），然后点击“确定”。ABB|Slide 83August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP15.在指令列表中选择“CONNECT”。ABB|Slide 84August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP16.双击“”进行设定。ABB|Sl
42、ide 85August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP17.选中“intno1”，然后点击“确定”。ABB|Slide 86August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP18.双击“”进行设定。ABB|Slide 87August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP19.选择要关联的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“确定”。ABB|
43、Slide 88August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP20.在指令列表中选择“ISignalDI”。ABB|Slide 89August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP21.选择“di1”，然后单击“确定”。ABB|Slide 90August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP22.双击该条指令。Key:ISignalDI中的Singl
44、e参数启用，则此中断只会响应di1一次，若要重复响应，则将其去掉。ABB|Slide 91August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP23.单击“可选变量”。ABB|Slide 92August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP24.单击“Single”进入设定画面。ABB|Slide 93August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP25.选
45、中“Single”，然后单击“不使用”。ABB|Slide 94August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP26.单击“关闭”ABB|Slide 95August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP27.单击“关闭”。ABB|Slide 96August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP28.单击“确定”。ABB|Slide 97August 8
46、,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP29.设定完成，此中断程序只需在初始化例行程序rInitAll中执行一遍，就在程序执行的整个过程中都生效。接着下来就可以在运行此程序的情况下，变更di1的状态来看看程序数据reg1的变化了。ABB|Slide 98August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-3 掌握中断程序掌握中断程序TRAP除了通过数字输入信号变化触发中断以外，还有多个其他类型的触发条件，如表 ABB|Slide 99August 8,2022第五章第五章 ABB
47、机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-4 建立一个可以运行的基本建立一个可以运行的基本RAPID程序程序编制一个程序的基本流程编制一个程序的基本流程在之前的任务中，已了解RAPID程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例，来体验一下ABB机器人便捷的程序编辑1.确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等等分配到不同的程序模块，方便管理。ABB|Slide 100August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-4 建立一个可以运行的基本建立一个可以运行的基本RAPID程
48、序程序编制一个程序的基本流程编制一个程序的基本流程2.确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开，夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。ABB|Slide 101August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-4 建立一个可以运行的基本建立一个可以运行的基本RAPID程序程序6.4.1.建立建立RAPID程序实例程序实例确定工作要求:1.机器人空闲时，在位置点pHome等待。2.如果外部信号di1输入为1时，机器人沿着物体的一条边从p10到p20走一条直线，结束以后回到pHome点。pH
49、omeP20P10 ABB|Slide 102August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-4 建立一个可以运行的基本建立一个可以运行的基本RAPID程序程序6.4.1.建立建立RAPID程序实例程序实例1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”ABB|Slide 103August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-4 建立一个可以运行的基本建立一个可以运行的基本RAPID程序程序6.4.1.建立建立RAPID程序实例程序实例3.单击“取消”。ABB|Slide 104August 8,2022
50、第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-4 建立一个可以运行的基本建立一个可以运行的基本RAPID程序程序6.4.1.建立建立RAPID程序实例程序实例4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。Key:此应用比较简单，所以只需建一个程序模块就足够了。ABB|Slide 105August 8,2022第五章第五章 ABB机器人程序编写实战机器人程序编写实战任务任务5-4 建立一个可以运行的基本建立一个可以运行的基本RAPID程序程序6.4.1.建立建立RAPID程序实例程序实例5.单击“是”进行确定。ABB|Slide 106August 8,2022第五章第五章 A
