1、 ABB|Slide 1 ABB工业机器人编程工业机器人编程 ABB|Slide 2August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据6.1 程序数据介绍程序数据介绍程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中 的指令进行引用。如图所示，虚线框中是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ)，并调用了4个程序数据。图中所使用的程序数据的说明见表 ABB|Slide 3August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建立程序数据的操作程序数据的建立一般可以分为两
2、种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。在任务中将完成直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据的方法。是以建立布尔数据（BOOL）和数字数据（NUM）为例子进行说明。ABB|Slide 4August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建立程序数据的操作6.2.1.建立程序数据bool1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“程序数据”。ABB|Slide 5August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建
3、立程序数据的操作6.2.1.建立程序数据bool3.选择数据类型“bool”。4.单击“显示数据”。ABB|Slide 6August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建立程序数据的操作6.2.1.建立程序数据bool5.单击“新建”。ABB|Slide 7August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建立程序数据的操作6.2.1.建立程序数据bool6.单击此按钮进行名称的设定。7.单击下拉菜单选择对应的参数。8.单击“确定”完成设定。ABB|Slide 8August
4、 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建立程序数据的操作6.2.1.建立程序数据bool数据设定参数及说明见表 ABB|Slide 9August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建立程序数据的操作6.2.2.建立程序数据num1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“程序数据”。ABB|Slide 10August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建立程序数据的操作6.2.2.建立程序数据num3.选择数据类型“num
5、”。4.单击“显示数据”。ABB|Slide 11August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建立程序数据的操作6.2.2.建立程序数据num5.单击“新建”。ABB|Slide 12August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-2 建立程序数据的操作建立程序数据的操作6.2.2.建立程序数据num6.单击此按钮进行名称的设定。7.单击下拉菜单选择对应的参数。8.单击“确定”完成设定。至此，大家就掌握了建立程序数据的基本方法，以及相关参数的定义与设定方法。ABB|Slide 13August
6、 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-3 程序数据类型与分类程序数据类型与分类在这里，大家一起学习程序数据的程序数据的类型分类与存储类型这两个主题，以便大家能对程序数据有一个认识，并能根据实际的需要选择程序数据。6.3.1.程序数据的类型与分程序数据的类型与分类类ABB机器人的程序数据共有100个左右，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限的可能。在示教器中的“程序数据”窗口，你就可查看和创建你所需要的程序数据以下就一些常用的程序数据进行详细的说明，为下一步程序编程做好准备。ABB|Slide 14August 8,202
7、2任务任务6-3 程序数据类型与分类程序数据类型与分类6.3.2.程序数据的存储类型程序数据的存储类型在程序编辑窗口中的显示如图所示：说明：VAR表示存储类型为变量。num表示声明的数据是数字型数据(存储的内容为数字)。Key在声明数据时，可以定义变量数据的初始值。如:length的初始值为0，name的初始值为Tom，finished初始值为FALSE。a.变量变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。举例说明：VAR num length:=0;名称为length的变量型数值数据VAR str
8、ing name:=Tom;名称为name的变量型字符数据VAR bool finished:=FALSE;名称为finished的变量型布尔量数据。ABB|Slide 15August 8,2022任务任务6-3 程序数据类型与分类程序数据类型与分类6.3.2.程序数据的存储类型程序数据的存储类型说明：在程序中执行变量型程序数据的赋值，在指针复位或者机器人控制器重启后，都将恢复为初始值。在机器人执行的RAPID的程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。ABB|Slide 16August 8,2022任务任务6-3 程序数据类型与分类程序数据类型与分类6.3.2.程序数据
9、的存储类型程序数据的存储类型在程序编辑窗口中的显示如图所示：说明：PERS表示存储类型为可变量。b.可变量可变量PERS无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。举例说明：PERS num numb:=1;名称为nbr的数值数据PERS string text:=Hello;名称为text的字符数据。ABB|Slide 17August 8,2022任务任务6-3 程序数据类型与分类程序数据类型与分类6.3.2.程序数据的存储类型程序数据的存储类型在机器人执行的RAPID的程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。在程序执行以后，
10、赋值的结果会一直保持到下一次对其进行重新赋值，如图所示。ABB|Slide 18August 8,2022任务任务6-3 程序数据类型与分类程序数据类型与分类6.3.2.程序数据的存储类型程序数据的存储类型在程序编辑窗口中的显示如图所示：说明：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。c.常量常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。举例说明：CONST num gravity:=9.81;名称为gravity的数值数据CONST string greating:=Hello;名称为greating的字符数据 ABB|Slide 19A
11、ugust 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-4 常用程序数据说明常用程序数据说明根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据。现在来学习ABB机器人系统常用的程序数据。6.4.1.数值数据数值数据numnum 用于存储数值数据；例如，计数器。num 数据类型的值可以为：整数；例如，-6小数；例如，3.46也可以指数的形式写入：例如，2E3（2*1032000），2.6E-2（0.026）。整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的整数作为准确的整数储存。小数数值仅为近似数字，因此，不得用于等于或不等于对比。若为使用小数的除法和运算，则结果亦将为
12、小数。将整数3赋值给名称为count1的数值数据以下示例介绍了数值数据num：ABB|Slide 20August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-4 常用程序数据说明常用程序数据说明6.4.2.逻辑值数据逻辑值数据boolbool用于存储逻辑值（真/假）数据，即bool型数据值可以为TRUE或FALSE。示例中，首先判断count1中的数值是否大于100，如果是大于100，则向highvalue赋值TRUE，否则赋值FALSE。以下示例介绍了逻辑值数据bool：ABB|Slide 21August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程
13、序数据任务任务6-4 常用程序数据说明常用程序数据说明6.4.3.字符串数据字符串数据stringstring用于存储字符串数据。字符串是由一串前后附有引号（）的字符（最多80个）组成，例如，This is a character string。如果字符串中包括反斜线（），则必须写两个反斜线符号，例如，This string contains a character。将start welding pipe 1赋值给text，运行程序后，在示教器中的操作员窗口将会显示start welding pipe 1这段字符串。以下示例介绍了字符串数据string ABB|Slide 22August 8
14、,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-4 常用程序数据说明常用程序数据说明6.4.4.位置数据位置数据robtargetrobtarget（robot target）用于存储机器人和附加轴的位置数据。位置数据的内容是在运动指令中机器人和外轴将要移动到的位置。robtarget由4个部分组成，如表以下示例介绍了位置数据robtargetCONST robtarget p16:=600,600,226.3,1,0,0,0,1,1,0,0,11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9;位置p16定义如下：机器人在在工件坐标系中的位置：x=600、y=600、z=22
15、6.3mm工具的姿态与工件坐标系的方向一致。机器人的轴配置：轴1和轴4位于90-180，轴6位于0-90。附加逻辑轴a和b的位置以度或毫米表示（根据轴的类型）。未定义轴c到轴f。ABB|Slide 23August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-4 常用程序数据说明常用程序数据说明6.4.6.关节位置数据关节位置数据jointtargetjointtarget用于存储机器人和附加轴的每个单独轴的角度位置。通过moveabsj可以使机器人和附加轴运动到jointtarget关节位置处。jointtarget由2个部分组成，如表以下示例介绍了关节位置数据j
16、ointtarget。CONST jointtarget calib_pos:=0,0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;通过数据类型jointtarget，在calib_pos存储了机器人的机械原点位置，同时定义外部轴a的原点位置0（度或毫米），未定义外轴b到f。ABB|Slide 24使用以下速率，定义了速度数据vmedium：TCP速度为1000 mm/s。工具的重定位速度为30 度/秒。线性外轴的速度为200 mm/s。旋转外轴速度为16 度/秒。August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-4 常用程序数据说明常用程序
17、数据说明6.4.6.速度速度数据数据speeddataspeeddata用于存储机器人和附加轴运动时的速度数据。速度数据定义了工具中心点移动时的速度，工具的重定位速度，线性或旋转外轴移动时的速度。speeddata由4个部分组成，如表以下示例介绍了速度数据speeddata。VAR speeddata vmedium:=1000,30,200,16;ABB|Slide 25通过以下数据，定义转角区域数据path：TCP路径的区域半径为26 mm。工具重定位的区域半径为40 mm（TCP运动）。外轴的区域半径为40 mm（TCP运动）。如果TCP静止不动，或存在大幅度重新定位，或存在有关该区域的
18、外轴大幅度运动，则应用以下规定：工具重定位的区域半径为10度。线性外轴的区域半径为36 mm。旋转外轴的区域半径为6度。August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-4 常用程序数据说明常用程序数据说明6.4.7.转角区域数据转角区域数据zonedatazonedata用于规定如何结束一个位置，也就是在朝下一个位置移动之前，机器人必须如何接近编程位置。可以以停止点或飞越点的形式来终止一个位置。停止点意味着机械臂和外轴必须在使用下一个指令来继续程序执行之前达到指定位置（静止不动）。飞越点意味着从未达到编程位置，而是在达到该位置之前改变运动方向。zoneda
19、ta由7个部分组成，如表以下示例介绍了转角区域数据zonedata。VAR zonedata path:=FALSE,26,40,40,10,36,6;ABB|Slide 26August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系 轴坐标系轴坐标系机器人每个轴均可以独立地正向或反向移动。世界坐标系世界坐标系 世界坐标系是一个固定定义的直角坐标系，默认世界坐标系与机器人基坐系重合。机器人基坐标系机器人基坐标系 机器人足部坐标系是一个固定定义的直角坐标系，位于机器人底部。工具坐标系、法兰坐标系工具坐标系、法兰坐标系 工具坐标系是一个直角坐标系，位于工
20、具上。法兰坐标系固定于机器人法兰上，原点为机器人法兰中心，它是 TOOL的参考。工件坐标系工件坐标系 工件坐标系是一个直角坐标系，用来说明工件的加工位置。ABB|Slide 27August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系基坐标系工件坐标系工具中心点(TCP)工具坐标系 ABB|Slide 28August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系什么是坐标系？其作用是什么？ABB|Slide 29August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐
21、标系坐标系坐标系的建立是为了描述空间中一点的位置，速度和姿态。左图就是一个3维坐标系，空间任意一点可以由x，y，z的值表示出来+Z-Z+X+Y-X-Y ABB|Slide 30August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系笛卡尔空间yxz ABB|Slide 31August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系平移旋转ZBYB笛卡尔空间下的坐标系之间的联系可以分解为2个部分：平移和旋转，对应的是其三维坐标和姿态ZAYAXAOAXBOB ABB|Slide 32August 8,2022
22、第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系笛卡尔空间下的x-y-z欧拉角姿态表示法，对应工具示教里的A，B，C将坐标系的姿态旋转拆分成3个步骤得到OB旋转ZBXBYB ABB|Slide 33August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系ZAXAYAYB1XB1ZB1第一步：将坐标系A绕XA旋转A后得到最终坐标系B1 ABB|Slide 34August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系ZAXAYAYB1XB1ZB1YB2ZB1XB1ZB2YB1XB
23、2第二步：将坐标系B1绕YB1旋转B后得到最终坐标系B2 ABB|Slide 35August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系YB2YB3XB3ZB3XB2ZB2第三步：将坐标系B2绕ZB2旋转C后得到最终坐标系B3YB2ZB1XB1ZB2YB1XB2 ABB|Slide 36August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 坐标系坐标系结论：B相对于A的关系可以表示为（x,y,z,A,B,C）,其中x，y，z 表示平移，A，B，C 代表旋转YBZAYAXAOAZBXBOB ABB|Slide 3
24、7August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 关节关节坐标系坐标系 ABB|Slide 38August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 基基标系标系 何时使用：当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。ABB|Slide 39August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 大地大地标系标系 何时使用：例如，有两个机器人，一个安装于地
25、面，一个倒置，机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。ABB|Slide 40August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 工具工具标系标系什么是工具坐标系？为什么要建立工具坐标系？ABB|Slide 41August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 工具坐标系工具坐标系意义：确定工具坐标系，才能使机器人明白自己该如何运动让工具到达指定的位置并摆出相应的姿态法兰工具坐标系标定了工具相对于法兰（指的是末端最后第6轴的法兰凸缘盘）的位
26、置和姿态，这里特别注意，姿态一定不能遗漏。ABB|Slide 42August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 工具工具坐标系坐标系工具坐标系是一个直角坐标系，原点位于工具上。ABB|Slide 43August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 工具工具标系标系 TCP为加上工具后工具的末端点。机器人的工作其实就是实现TCP点在空间中完成预定或指定的运动轨迹。机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。机器人联动运行时，TCP 是必需的。1)Reorient 重定位运动（姿态运动）机器人 TCP
27、 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。2)Linear 线性运动 机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。ABB|Slide 44August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 工具工具标系标系TCPTOOL0TCP ABB|Slide 45August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 工件坐工件坐标系标系什么是工件坐标系？为什么要建立工件坐标系？ABB|Slide
28、 46August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 工件坐工件坐标系标系用户自定义坐标系用户自定义坐标系：用户定义的固定的工作台坐标系或工件坐标系定义：定义：既然已经有world坐标系，为什么还要设计用户自定义的坐标系？WorldWorld坐标系坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系，该坐标系是默认的，不能修改的。ABB|Slide 47August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 工件坐工件坐标系标系AB场景一：场景一：使用使用WorldWorld坐标系，量化工作台上两点的位置坐标系，量化工作台上两点的位置相
29、对于坐标系0发现A，B点位置测量有难度很难直接在空间中得到所要的参数 ABB|Slide 48August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-5 工件坐工件坐标系标系场景二：场景二：使用用户自定义坐标系，量化工作台上两点的位置使用用户自定义坐标系，量化工作台上两点的位置AB相对于坐标系A发现A点就是（0,0,0）由于与A和B在同一平面上，B点位置就能很容易量测ZYX相对于坐标系A发现A点就是（0,0,0）由于与A和B在同一平面上，B点位置就能很容易量测 ABB|Slide 49August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任
30、务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的机器人编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据TOOLDATA，工件坐标WOBJDATA，负荷数据LOADDATA）就需要在编程前进行定义。接下来，我们就来学习这三个程序数据的组成及设定方法。6.6.1工具数据工具数据TOOLDATA 工具数据Tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。默认工具(tool0)的工具中心点（Tool Center Ponit）位于机器人安装法兰的中心，如图。图中的A点就是原始的TCP点。不同的机器人应用就可能配置不同的工具，比
31、如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具，如图 ABB|Slide 50August 8,2022任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定6.6.1工具数据工具数据TOOLDATA a.TOOLDATA数据数据组成组成tooldata用于描述工具（例如，焊枪或夹具）的特征。此类特征包括工具中心点（TCP）的位置和方位以及工具负载的物理特征。tooldata由3个部分组成，如表说明：如果是使用固定工具，则定义的工具坐标系是相对于世界坐标系。ABB|Slide 51August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人
32、程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定6.6.1工具数据工具数据TOOLDATA a.TOOLDATA数据数据组成组成以下示例介绍了工具数据tooldata工具数据gripper定义内容如下：机械臂正夹持着工具。TCP所在点沿着工具坐标系X方向偏移97.4mm，沿工具坐标系Z方向偏移223.1 mm。工具的X方向和Z方向相对于腕坐标系Y方向旋转46。工具重量为6 kg。重心所在点沿着腕坐标系X方向偏移23mm，沿腕坐标系Z方向偏移76mm。可将负载视为一个点质量，即不带转矩惯量。ABB|Slide 52工具中心点的设定原理如下：首先在机器人工作范围内找一个非常精确
33、的固定点作为参考点。然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，我们在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。）机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据
34、任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定6.6.1工具数据工具数据TOOLDATA b.TOOLDATA数据的数据的设定设定 ABB|Slide 53August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定1.单击左上角主菜单按钮2.选择“手动操纵”。ABB|Slide 54August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定3.选择“工具坐标”。ABB|S
35、lide 55August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定4.点击“新建”。ABB|Slide 56August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定5.对工具数据属性进行设定后，点击“确定”。ABB|Slide 57August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLD
36、ATA数据的设定6.选中tool1后，点击“编辑”菜单中的“定义”选项。ABB|Slide 58August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定7.选择“TCP和Z，X”方法设定TCP。ABB|Slide 59August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定8.选择合适的手动操纵模式。9.按下使能键，使用摇杆使工具参考点去靠上固定点，作为第一个点。ABB|Slide
37、 60August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定10.选中点1，点击“修改位置”，将点1位置记录下来。ABB|Slide 61August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定11.工具参考点以此姿态靠上固定点。ABB|Slide 62August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据
38、的设定b.TOOLDATA数据的设定12.选中点2，点击“修改位置”，将点2位置记录下来。ABB|Slide 63August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定13.工具参考点以此姿态靠上固定点。ABB|Slide 64August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定14.选中点3，点击“修改位置”，将点3位置记录下来。ABB|Slide 65August 8,2
39、022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定15.工具参考点以此姿态靠上固定点。ABB|Slide 66August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定16.选中点4，点击“修改位置”，将点4位置记录下来。ABB|Slide 67August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA
40、数据的设定17.工具参考点以此姿态靠上固定点。ABB|Slide 68August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定18.选中延伸点X，点击“修改位置”，将延伸点X位置记录下来。ABB|Slide 69August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定19.单击”是”，完成设定 ABB|Slide 70August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器
41、人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定20.选中延伸点Z，点击“修改位置”，将延伸点Z位置记录下来。ABB|Slide 71August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定21.点击“确定”，完成设定。ABB|Slide 72August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定22.对误差进行确认，当然是越小
42、越好了，但也要以实际验证效果为准。ABB|Slide 73August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定23.接着设置tool1的重量和重心。选中tool1，然后打开编辑菜单选择“更改值”。ABB|Slide 74August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定24.点击箭头向下翻页。Key此页面显示的内容就是TCP定义时生成的数据。ABB|Slide 75Aug
43、ust 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定25.在此页面中，根据实际情况设定工具的重量mass（单位:kg）和重心位置数据（此重心是基于tool0的偏移值，单位：mm），然后点击“确定”。ABB|Slide 76August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定26.选中tool1，点击“确定”。ABB|Slide 77August 8,2022第六章第六章 ABB机
44、器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定27.动作模式选定为“重定位”。坐标系选定为“工具”。工具坐标选定为“tool1”。ABB|Slide 78August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定28.使用摇杆将工具参考点靠上固定点，然后在重定位模式下手动操纵机器人，如果TCP设定精确的话，你可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，而机器人会根据你的重定位操作改变着姿态。ABB|Slide 79以图中的搬
45、运薄板的真空吸盘夹具为例，重量是26kg，重心在默认tool0的Z正方向偏移260mm，TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm。August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定6.6.1工具数据工具数据TOOLDATA b.TOOLDATA数据的数据的设定设定如果使用的的搬运的夹具，一般的工具数据设定方法如下：ABB|Slide 80August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TO
46、OLDATA数据的设定1.选择“工具坐标”。在示教器中的设定如下：ABB|Slide 81August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定2.点击“新建”。ABB|Slide 82August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定3.根据需要设定数据的属性，一般是不用修改的。4.点击“初始值”。ABB|Slide 83August 8,2022第六章第六章 ABB机器
47、人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定5.TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此画面中设定对应的数值。接着点击黄色箭头向下翻页。ABB|Slide 84August 8,2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定b.TOOLDATA数据的设定6.此工具重量是26kg，重心在默认tool0的Z正方向偏移260mm，在画面中设定对应的数值，然后点击“确定”，设定完成。ABB|Slide 85August 8,
48、2022第六章第六章 ABB机器人程序数据机器人程序数据任务任务6-6 三个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定 工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。对机器人进行编程时就是在工件坐标系（图6-14图6-16）中创建目标和路径。这带来很多优点：1.重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。2.允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。6.6.2工件坐标数据WOBJDATA ABB|Slide 86August
49、8,2022Key：A是机器人的大地坐标，为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那你只需要建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程了。Key：在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。ABB|Slide 87August 8,2022任务任务6-6 三
50、个关键程序数据的设定三个关键程序数据的设定6.6.2工件坐标数据工件坐标数据WOBJDATAa.WOBJDATA数据数据组成组成如果在运动指令中指定了工件，则目标点位置将基于该工件坐标系。优势如下：便捷地手动输入位置数据，例如离线编程，则可从图纸获得位置数值。轨迹程序可以根据变化，快速重新使用。例如，如果移 动了工作台，则仅须重新定义工作台工件坐标系即可。可根据变化对工件坐标系进行补偿。利用传感器来获得偏差数据来定位工件。wobjdata由6个部分组成，如表以下示例介绍了工件数据wobjdata：工件数据wobj1定义内容如下：机械臂未夹持着工件。使用固定的用户坐标系。用户坐标系不旋转，且在大
