1、是一种以电池为动力，装是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置的无有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。人驾驶自动运输车。在计算机控制下，通过复在计算机控制下，通过复杂的路径将物料按一定的杂的路径将物料按一定的定位精度输送到指定的位定位精度输送到指定的位置上。置上。图图54 自动导引车自动导引车20世纪世纪50年代中期，年代中期，Barret公司设计出无人驾驶卡车，也就公司设计出无人驾驶卡车，也就是是AGV的最早雏形。的最早雏形。20世纪世纪70年代，年代，AGV作为生产组成部分进入了生产系统，并作为生产组成部分进入了生产系统，并得到了迅速发展。得到了迅速发展。1976年，我国起重机械研究所
2、研制出第一台年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV。1999年由昆船研制生产的激光导引无人小车系统在红河试运年由昆船研制生产的激光导引无人小车系统在红河试运行，它是我国第一台激光导引无人小车系统。行，它是我国第一台激光导引无人小车系统。AGV有两类：有两类：p装配型装配型p搬运型搬运型控制台通过计算机网络接受立体仓库管理系统下达的控制台通过计算机网络接受立体仓库管理系统下达的AGV输送输送任务，通过无线局域网通讯系统实时采集各任务，通过无线局域网通讯系统实时采集各AGV、拆箱机器人、拆箱机器人的状态信息。根据需求情况和当前的状态信息。根据需求情况和当前AGV运行情况，将调度命令运行情况，将调
3、度命令传递给选定的传递给选定的AGV，实施搬运作业。，实施搬运作业。图图55 自动导引车在仓库的应用自动导引车在仓库的应用AGV由以下各部分组成：由以下各部分组成：车体车体、蓄电池蓄电池、车上充电装置车上充电装置、控控制系统制系统、驱动装置驱动装置、转向装置转向装置、精确定位装置精确定位装置、移载机构移载机构、通信单元通信单元和和导引系统导引系统。1）车体）车体(车架和相应的机械结构车架和相应的机械结构)2）蓄电池与充电装置）蓄电池与充电装置 3）驱动装置）驱动装置 驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统，可驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统，可驱动驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由
4、车轮、减速运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计算机或器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工进行控制。人工进行控制。4）转向装置）转向装置 p铰轴转向式三轮车型铰轴转向式三轮车型 p差速转向式四轮车型差速转向式四轮车型 图图57 转向装置转向装置p全轮转向式四轮车型全轮转向式四轮车型 图图58 全轮转向式四轮车型全轮转向式四轮车型 p移载装置移载装置AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。常见的用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。常见的AGV装卸方式可分为装卸方式可分为被动装卸被动装卸和和主动装卸主动装卸两种。两种
5、。图图59 被动装卸装置被动装卸装置 被动装卸被动装卸是不具备完整的装卸功能，需要采用助卸装置。是不具备完整的装卸功能，需要采用助卸装置。图图59 被动装卸装置被动装卸装置（滚柱式台面）（滚柱式台面）图图59 主动装卸装置主动装卸装置 主动装卸主动装卸是指小车本身具有装卸功能，其装卸方式有：是指小车本身具有装卸功能，其装卸方式有：单面推拉式，双面推拉式，叉车式和机器人式。单面推拉式，双面推拉式，叉车式和机器人式。由立柱和横梁组成。由立柱和横梁组成。p叉车的最大提升高度至少比最上层货架横梁高叉车的最大提升高度至少比最上层货架横梁高200mm；p最上货位加托盘货物的高度离天花板的距离不少于最上货位
6、加托盘货物的高度离天花板的距离不少于300mm；立柱立柱横梁横梁纵梁纵梁地脚地脚图图70 托盘货架的尺寸图托盘货架的尺寸图：p柱片高度从柱片高度从2000、2500到到7500，每隔，每隔500一档。一档。p横梁截面规格（高横梁截面规格（高深深厚厚）80 50 1.5或或100 50 1.5，长度规格为，长度规格为1500，1800，2000，2300，2500，2700，3000等。等。：p货架方向应与布置区域长边方向平行；货架方向应与布置区域长边方向平行；p货架深度最少为货架深度最少为2个货位长；个货位长；p在同一区域内的货架应保持同一方向摆放；在同一区域内的货架应保持同一方向摆放；p不要
7、沿墙布置通道，每个通道了两边应有货架，便于作业。不要沿墙布置通道，每个通道了两边应有货架，便于作业。图图71 CPD10型叉车技术参数图（单位型叉车技术参数图（单位mm）图图72 叉车与货架综合选择关系叉车与货架综合选择关系p物流设备总体数量迅速增加。物流设备总体数量迅速增加。p物流设备的自动化水平和信息化程度得到了一定的提高。物流设备的自动化水平和信息化程度得到了一定的提高。p基本形成了物流设备生产、销售和消费系统。基本形成了物流设备生产、销售和消费系统。p物流设备在物流的各个环节得到了一定的应用。物流设备在物流的各个环节得到了一定的应用。p专业化的新型物流设备和新技术物流设备不断涌现。专业
8、化的新型物流设备和新技术物流设备不断涌现。p物流基础设施建设多元化投入太少。物流基础设施建设多元化投入太少。p我国尚处于物流设备发展的起步阶段，既缺少行业标准，又我国尚处于物流设备发展的起步阶段，既缺少行业标准，又没有行业组织，致使各种物流设备标准不统一，相互衔接配套没有行业组织，致使各种物流设备标准不统一，相互衔接配套差。差。p物流设备供应商数量众多，但普遍规模偏小，发展不规范。物流设备供应商数量众多，但普遍规模偏小，发展不规范。p物流企业只重视单一设备的质量与选型，没有通盘考虑整个物流企业只重视单一设备的质量与选型，没有通盘考虑整个系统如何达以最优化。系统如何达以最优化。p绝对多数物流企业
9、仍将价格作业选择物流设备的首要因素，绝对多数物流企业仍将价格作业选择物流设备的首要因素，而忽视了对内在品质与安全指标的考察。而忽视了对内在品质与安全指标的考察。p部分物流企业对物流设备的作用缺乏足够的认识，在系统规部分物流企业对物流设备的作用缺乏足够的认识，在系统规划、设计时带有盲目性，造成使用上的不便或资源的浪费。划、设计时带有盲目性，造成使用上的不便或资源的浪费。p物流设备的管理并没有被广泛纳入物流管理的内容，物流设物流设备的管理并没有被广泛纳入物流管理的内容，物流设备使用率不高，设备闲置时间较长。备使用率不高，设备闲置时间较长。p 信息化（信息技术逐渐成为物流技术的核心，物流设备与信息化（信息技术逐渐成为物流技术的核心，物流设备与信息技术紧密结合、实现高度自动化是必然趋势）；信息技术紧密结合、实现高度自动化是必然趋势）；p标准化与个性化（硬件设备的标准化与软件接口的标准化，标准化与个性化（硬件设备的标准化与软件接口的标准化，标准化可以实现不同物流系统的对接标准化可以实现不同物流系统的对接）；）；p环保与节能化。环保与节能化。
