1、第四章第四章 步进顺控指令步进顺控指令掌握状态转移图的编程方法掌握状态转移图的编程方法;掌握状态转移图到步进顺控图的转化掌握状态转移图到步进顺控图的转化;根据状态转移图根据状态转移图,读懂程序含义读懂程序含义;理解操作方式含义。理解操作方式含义。4-1 状态转移图状态转移图状态的功能状态的功能简单流程的状态转移图简单流程的状态转移图选择性分支与汇合选择性分支与汇合并行性分支与汇合并行性分支与汇合下一节下一节Y10S31S30SET Y11Y12X201、状态S30有效时，有效时，输出Y10，Y11动作动作，程序等待转移条件X20动作；2、X20即使瞬时接通，动作状态就从S30向向S31转移转移
2、；3、S30转到转到S31，使Y10OFF，Y12ON，SET驱动的Y11保持接通保持接通。用状态元件（用状态元件（S0-S899）与其他元件一起构造状态转移图。）与其他元件一起构造状态转移图。一、状态的功能一、状态的功能返回二、简单流程的状态转移图二、简单流程的状态转移图Y1K10S5RST Y1RST Y0RST Y3Y2Y4S20Y0S21T0SET Y1S22Y2S23Y3S24Y0S25RSTT1S26Y2S27Y4M8002 Y1X5X6手动开关手动开关放松下降复位上升右移复位左移初始脉冲X2X4X26X1T0X2X3X1T1X2X4放松上限位左移限位启动按钮下限位上升限位右移限位
3、下降限位上升结束左移限位上升上升下降K10右移下降左移回原点回原点夹紧松开机械手（2）半自动循环运行）半自动循环运行 1）X26ON，状态，状态S5 S20 Y0ON（下降）（下降），X1 ON 2）状态）状态S20 S21 Y0OFF，Y1ON（夹紧）（夹紧）3）T0定时定时1S，状态，状态S21 S22 Y2ON（上升），（上升），X2 ON 4）状态）状态S22 S23 Y3 ON（右移），（右移），X3 ON 5）状态）状态S23 S24 Y0 ON（下降），（下降），X1 ON6）状态）状态S24S25 Y1OFF（松开），（松开），T1定时定时1S ON7）状态）状态S25S26
4、Y2ON（上升），（上升），X1 ON8）状态）状态S26 S27 Y4 ON（左移），（左移），X4 ON9）S27回归到初始状态回归到初始状态（1）手动操作）手动操作 将机械回归原点将机械回归原点 状态状态S5从从PCRUN时用时用M8002置位置位返回三、选择性分支与汇合三、选择性分支与汇合（1）从多个分支中选择某）从多个分支中选择某一个单支流程，称之为一个单支流程，称之为选择选择性分支性分支。（2）必要前提必要前提：在选择性：在选择性分支中，在同一时刻最多只分支中，在同一时刻最多只能有一个为接通状态；能有一个为接通状态；（3）汇合状态汇合状态S50，可由，可由S22、S32、S42中任
5、意一个中任意一个状态驱动。状态驱动。S20S41S21S31S22S32S42S50X0X10X20X1X11X21X2X12X22合并状态合并状态例例 大、小球分类传送系统大、小球分类传送系统K10上升左移S0手动程序S21Y0T0S30Y0启动零点位置（上限，左限，松开）X12Y7S22T1SET Y1S23Y2S24Y3T0X2T1X3X4下限（小球）上升右移下降抓球S25T1SET Y1S26Y2S27Y3T0X2T1X3X5未达下限（大球）上升右移X4X5下降K10K10右限位（小球容器）右限位（大球容器）K20T2RST Y1S31S32Y2S33Y4X2T2X1X1X3下限位上限
6、位左移限位上限上限选择性分支与汇合选择性分支与汇合返回四、并行性分支与汇合四、并行性分支与汇合S20S21S22S23S24S25S26S27S28S29S30X0分支状态分支状态X1X4X7X2X5X3X6合并状态合并状态并行分支并行分支是指同时处理的程是指同时处理的程序流程；序流程；并行汇合并行汇合是指各流程的动作是指各流程的动作全部结束，转移条件满足下全部结束，转移条件满足下进行汇合。进行汇合。例例 按钮式人行横道线按钮式人行横道线并行性分支并行性分支/汇合汇合人行道：红人行道：红S21Y2T0S22Y1T1S23Y0T2S30Y3S31Y4T3S32T4C0S33Y4T5S34Y3T6
7、RSTC0车道：绿车道：绿车道：绿车道：绿人行道：红人行道：红车道：黄车道：黄车道：红车道：红K300K100K50T4T1T2T3T0C0T5C0T5人行道：红人行道：红人行道：绿人行道：绿人行道：绿人行道：绿K150K5K5OFFONK5S32K50Y2Y3S0M8002 初始脉冲X0X1人行道开关T6返回4-2 编程方法编程方法 状态转移图状态转移图步进梯形图步进梯形图指令指令v步进顺控程序步进顺控程序v初始状态编程初始状态编程v选择性分支与汇合选择性分支与汇合v并行性分支与汇合并行性分支与汇合v跳转处理跳转处理下一节下一节一、步进顺控程序一、步进顺控程序状态转移图状态转移图步步进顺控图
8、方法进顺控图方法（1）每个状态使用）每个状态使用STL触点，状态置位时，步进触点触点，状态置位时，步进触点接通，由步进触点驱动负载；接通，由步进触点驱动负载；（2）状态必须用）状态必须用SET指令置位，才提供指令置位，才提供STL触点；触点；（3）步进程序结束用）步进程序结束用RET指令返回原母线。指令返回原母线。X0X1Y10Y11 SET STLS20S21X10X11(a)状态转移图状态转移图Y10Y11SETS21X10X11S20X0X1(b)步进顺控图步进顺控图0 STL S20 1 OUT Y102 LD X103 OR X11 4 OUT Y115 LD X06 ANI X17
9、 SET S21(c)指令指令主母线主母线子母线子母线返回二、初始状态编程二、初始状态编程S0S20Y1S21Y2S22Y3S23Y4X2初始脉冲X0启动按钮X1M8002X3X40 LD M80021 SET S03 STL S04 LD X05 SET S207 STL S208 OUT Y19 LD X110 SET S2112 STL S21 13 OUT Y214 LD X215 SET S2217 STL S2218 OUT Y319 LD X320 SET S2322 STL S2323 OUT Y424LD X4 25 OUT S027 RET 28 END 初始状态初始状态即
10、在状态转即在状态转移图起始位移图起始位置的状态置的状态.S0-S9可作可作初始状态初始状态.返回三、选择性分支三、选择性分支/汇合汇合（一）选择性分支（一）选择性分支先进行先进行驱动处理，驱动处理，再实现再实现状态转移，状态转移，转移处理转移处理从左至右从左至右进行。进行。X2 STLX0X1S21S31S41Y0S20SET SET SET Y0SET S21X0S20SET S31X1SET S41X2STL S20OUT Y0LD X0SET S21LD X1SET S31LD X2SET S41（二）选择性汇合（二）选择性汇合SET S50X10Y10S29SET S50X11SET
11、S50X12Y11S39Y12S49S29S39S49X10X11S29S39S49 STL STL STL SET S50X12Y10Y11Y12STL S29 OUT Y10 .STL S39 OUT Y11 .STL S49 OUT Y12 -输出处理输出处理-输出处理输出处理-输出处理输出处理STL S29 LD X10 SET S50 STL S39 LD X11 SET S50 STL S49 LD X12 SET S50从第一分支到汇合点从第一分支到汇合点从第二分支到汇合点从第二分支到汇合点从第三分支到汇合点从第三分支到汇合点先进行先进行输出处理，输出处理，再再从左至右从左至右进
12、行进行汇合转移汇合转移返回例例子子四、并行性分支四、并行性分支/汇合汇合先进行先进行驱动处理，驱动处理，再实现再实现状态转移，状态转移，转移处理转移处理从左至右从左至右进行。进行。（一）并行性分支（一）并行性分支 STL SET SET SET X0S20S21S31S41Y0Y0SET S21SET S31SET S41S20X0STL S20 OUT Y0 -驱动处理驱动处理 LD X0 SET S21 转移到第一并行分支状态转移到第一并行分支状态SET S31 转移到第二并行分支状态转移到第二并行分支状态SET S41 转移到第三并行分支状态转移到第三并行分支状态（二）并行性汇合（二）并
13、行性汇合 STL Y10S29 STL Y11S39 STL Y12S49SET S50X10X11X12Y10S29Y11S39Y12S49S29S39S49SET S50X10X11X12.STL S29 OUT Y10 -输出处理输出处理.STL S39 OUT Y11-输出处理输出处理.STL S49 OUT Y12-输出处理输出处理.STL S29 STL S39 STL S49 LD X1 AND X11 AND X12 SET S50 合并合并转移转移处理处理先进行先进行输出处理，输出处理，再再从左至右从左至右进行进行汇合处理汇合处理。返回例例子子状态跳转用状态跳转用OUT指令代
14、替指令代替SET指令。指令。X0S0Y30S20Y31S21Y32S22Y33S23Y34X1X2X3X4X5OUTY30SET S20X0S0Y31SET S21X1S20Y32SET S22X2S21Y33X5S22SET S23X3Y34X4S23S21OUT五、跳转处理五、跳转处理返回4-3 状态的详细动作状态的详细动作vSTL指令的动作指令的动作v对状态的各种指令处理对状态的各种指令处理下一节下一节1、STL触点触点ON，与此连接电路就运行；，与此连接电路就运行；STL触点触点OFF，与此连接电路就停止运行。，与此连接电路就停止运行。S40S42S43T1T1T1K10不允许不允许允
15、许允许T1说明说明42、状态元件不能重复使用。、状态元件不能重复使用。3、状态转移过程中，同一扫描周期中两状态可能同时为、状态转移过程中，同一扫描周期中两状态可能同时为ON。4、相邻的状态不能重复使用同一个定时器。、相邻的状态不能重复使用同一个定时器。5、同一信号顺次作为转移条件的场合，用脉冲信号。、同一信号顺次作为转移条件的场合，用脉冲信号。如图，加上联锁，防止如图，加上联锁，防止同时为同时为ONS20S21Y1Y2Y2Y1说明说明3M0S20S21PLS M1PLS M2M1M0M2M0说明说明5一、一、STL指令的动作指令的动作返回1、STL和和LD对状态元件对状态元件S的作用；的作用；
16、二、二、对状态的各种指令处理对状态的各种指令处理X0S20S30SET S21SET S22S40S202、对于、对于STL指令后的状态指令后的状态S，SET与与OUT指令的区别。指令的区别。SET S42S50S41返回习习 题题S24S0S20S23S25S27S26S22X0X1Y0X4X3Y2Y1Y3X10Y10X5Y4Y5Y6Y7X10X1M8002初始脉冲初始状态Y5X6X7S214-4 操作方式操作方式操作方式操作方式初始状态指令初始状态指令应用实例应用实例 下一节下一节一、一、操作方式操作方式手动手动手动手动回原点回原点自动自动单步运行单步运行单周期运行单周期运行连续运行连续运
17、行PBPBPBPBPBPBPBPBPBPBPB急停急停启动启动启动启动停止停止上升上升左移左移放松放松下降下降原点原点X25回原点回原点手动手动单周期单周期自动自动X21单步运行单步运行X22X23X24X26X27X20右移右移夹紧夹紧X5X6X7X10X11X12操作方式面板图操作方式面板图返回二、二、初始状态指令初始状态指令 FNC60（IST）指令）指令-为了自动设定与各运行方式相对应的状态。为了自动设定与各运行方式相对应的状态。ISTX20S20S29M8000S.D1.D2.X/Y/M S20-S899 S20-S899S.-指定操作方式输入的首元件指定操作方式输入的首元件D1.-
18、指定在自动操作中实际用到了最低状态号指定在自动操作中实际用到了最低状态号D2.-指定在自动操作中实际用到了最高状态号指定在自动操作中实际用到了最高状态号（一）（一）IST指令执行条件指令执行条件 变为变为ON时时S0-手动初始状态手动初始状态S1-回原点初始状态回原点初始状态S2-自动运行初始状态自动运行初始状态（二）初始状态的动作（二）初始状态的动作X4M8041X27PLS M8042M8041自动自动X26启动启动X22X23X24Step单周单周期期自动自动转移启动转移启动启动脉冲启动脉冲手动手动启动启动回零启动回零启动X26X25X20M8040X20手动手动回原点回原点停止停止单步
19、单步单周单周期期停止停止初始脉冲初始脉冲保持保持X21X22X23M8002M8040M8000X27M8042启动脉冲启动脉冲X27M8047允许允许STL监视监视禁止转移禁止转移停止停止返回三、应用实例三、应用实例原点位置条件原点位置条件初始状态初始状态M8044IST X20 S20S27M8000X4X2X1左限位左限位上限位上限位放松放松RUN监控监控S0SET Y1X12夹紧输入夹紧输入RST Y1X7放松输入放松输入X5上升输入上升输入Y0Y2X10下降输入下降输入Y2Y0上升上升下降下降X6左移输入左移输入Y3Y4X2左移左移X11右移输入右移输入Y4Y3X2右移右移-机械手移
20、送工件的机械系统机械手移送工件的机械系统(1)初始化电路初始化电路(2)手动方式手动方式S1S10RST Y1RST Y0Y2S11RST Y3Y4S12SET M8043RST S12X25X2X4放松放松下降复位下降复位上升上升右移复位右移复位左移左移回原点结束回原点结束上限位上限位左限位左限位(3)回原点运行回原点运行RST Y1RST Y0Y2SET S11RST Y3Y4SET S12SET M8043RST S12S1S10X2S11X4S12SET S10X25放松放松下降复位下降复位上升上升右移复位右移复位左移左移状态转移图状态转移图步进梯形图步进梯形图(4)自动运行自动运行S
21、26Y2S27Y4M8041X3T1X2X4上升结束上升结束左移限位左移限位上升上升右移右移下降下降左移左移X2S0S23Y3S24Y0S25RSTT1X1右移限位右移限位下降限位下降限位松开松开S20Y0S21T0SET Y1S22Y2X1T0下限下限位位上升限位上升限位上升上升下降下降K10夹紧夹紧Y1K10M8044SET Y1T0SET S22S2S21T0SET S20M8041M8044S20SET S21X1Y0K10S26SET S27X2Y2S27X4Y4S2指令表指令表LD X4AND X2ANI Y1OUT M8044LD M8000FNC 60 X20 S20 S27S
22、TL S0LD X12SET Y1LD X7RST Y1LD X5 ANI Y0OUT Y2LD X10ANI Y2OUT Y0LD X6AND X2ANI Y3OUT Y4LD X11AND X2ANI Y4OUT Y3 (RET)STL S1LD X25SET S10STL S10RST Y1RST Y0OUT Y2LD X2SET S11STL S11RST Y3OUT Y4LD X4SET S12STL S12SET M8043RST S12 (RET)STL S2LD M8041AND M8044SET S20STL S20OUT Y0LD X1SET S21OUT T0 K10LD
23、 T0SET S22STL S22OUT Y2LD X2SET S23STL S23OUT Y3LD X3SET S24STL S24OUT Y0LD X1SET S25STL S25RST Y1OUT T1 K10LD T1SET S26STL S26OUT Y2LD X2SET S27STL S27OUT Y4LD X4OUT S2RET END返回应用实例应用实例-全自动洗衣机控制系统全自动洗衣机控制系统全自动洗衣机结构全自动洗衣机结构:内桶内桶外桶外桶波盘波盘(洗涤电机洗涤电机)进水口进水口排水口排水口低水开关低水开关高水位开关高水位开关正、反转洗满正、反转洗满3次次初始状态初始状态进
24、进 水水起动起动洗涤正转洗涤正转高水位高水位暂暂 停停15S洗涤反转洗涤反转3S暂暂 停停15S排排 水水排水、脱水排水、脱水低水位低水位报报 警警大循环满大循环满3次次停停 机机10S运行运行3S10S大循环未满大循环未满3次次正、反转未洗满正、反转未洗满3次次一、控制要求一、控制要求二、二、I/O分配分配 输输 入入起动按钮起动按钮 X0停止按钮停止按钮 X1排水按钮排水按钮 X2高水位开关高水位开关 X3低水位开关低水位开关 X4 输输 出出进水电磁阀进水电磁阀 Y30电机正转接触器电机正转接触器 Y31电机反转接触器电机反转接触器 Y32排水电磁阀排水电磁阀 Y33脱水电磁阀脱水电磁阀
25、 Y34报警蜂鸣器报警蜂鸣器 Y35三、程序设计三、程序设计K100S0S601X0X3T50T51T52X4C61T55M8002T53T54C61X1Y30S602S603S604X3Y31T50K150T51K30Y32T52K150S605T53K30C60S606S607S610C60Y33Y33Y31Y34T54Y35T55X1X1X1状态转移图状态转移图C60RSTC60K3C61K3C61RSTK100X2SETS0M71SET S601X0S601SETS0SET S602S600X3X1X3Y30S602SET S603T50Y31T50K150S603SET S604T51T51K30S604SET S605T52Y32T52K150S605C60T53Y30RETSET S602SET S606T53C60S606RSTC60OUTS605K100S610SETS0T55X3Y35RETS606SETS0SET S607X1X4Y33SETS0X2S607SETS0X1Y33Y31Y34T54SET S601SET S610T54C61RETS610RSTC61OUTS607T54C61T55进进水水正洗正洗反洗反洗正、反正、反洗次数洗次数K3排水排水排水排水步进梯形图步进梯形图K3The End of Chapter4
