1、目 录安川电机领头伺服系统领域，国内企业加速追赶安川电机领头伺服系统领域，国内企业加速追赶1 安川电机2 埃斯顿3 汇川技术4 雷赛智能5 财务分析安川电机领头伺服系统领域，国内企业加速追赶安川电机领头伺服系统领域，国内企业加速追赶1 安川电机安川电机日本安川电机成立于 1915 年，初创至今已有百年历史，可分为几个阶段。1915-1949 年是安川电机的初创期；1950-1970 年动态的安川（安川）主营动态控制业 务，于 1958 年研发全球第一部伺服电机（minertia 电机）；1970-1990 年自动化的安川（安川）开始提供自动化业务；1990-2005 年机电一体化的安川（安川）
2、开始推动机械电子工程发展；2005 至今安川（安川）已经成为能为客户提供工业自动化全方位解决方案，同时公司在工业机 器人的研发与生产方面已超过 50 年经验，特别是动态控制（控制系统和伺服系统）领 域的工业机器人核心技术处于世界顶级水平。根据公司最新数据显示，公司在全球伺服 系统市场份额占比 17%，相比 2018 年下降 1 个百分点。公司是全球工业机器人行业领头企业之一，与日本发那科、瑞士 ABB、德国库卡并 称工业机器人四大家族；业务覆盖工业机器人上游控制和伺服系统、中游工业机器人本 体、下游工业机器人系统集成应用的全产业链。公司在采购方面有一套对环境保护准则，对供应商的筛选也有一套严格
3、的标准；产品在安川电机工厂生产过程中会根据既定流程 把对环境影响降至最低。安川电机伺服产品系列包括-7 系列、-V 系列，-V Mini 系列和大容量-V 系列，主要应用于电子、机械行业，各系列特点明显，公司技术优势 主要在于性能稳定。公司 2021 年 2 月宣布研发伺服新产品“AC Servo Drive-X”，转 速从每分钟 6000 转提高至 7000 转。新款伺服电机的转速为目前世界最高水平，停止时 的精度也大幅改良，误差从 2 厘米减至 4 毫米。此外，安川电机执行董事表示，新型伺 服产品除了供应现有下游行业外，并希望延伸至光伏、锂电等行业，还将深挖去碳化等 环境保护相关市场。安川
4、电机高端技术、品牌效应、发展历史等方面存在优势，使公司 议价能力较强，占据较大市场份额；同时与合作伙伴有着良好且信赖关系，共同发展愿 为全球客户提供优质的产品和世界前沿技术。表 2：安川电机伺服产品1公司专注于长期经营策略“Vision 2025”中的“i3-Mechatronics”体系，代表“integrated”（統合的：整合）、“intelligent”（知能的：智能）、“innovative”（革新的：创新）。实现“产品销售+解决方案销售”一体化，即从销售单品转型为产品和解决方 案共同销售；基于客户工厂设备和数据，通过大数据做分析并提供解决方案。目前 i3 机电一体化将在安川电机生产
5、工厂实行，不断完善后推出。同时公司致力于数字化转型，结合“i3-Mechatronics”体系望达到工业生产核心竞争优势。2 埃斯顿埃斯顿南京埃斯顿自动化成立于 1993 年，是国内工业机器人行业龙头。公司业务与安川 电机在工业机器人业务方面相同，覆盖上中下游，构建从技术、成本到服务的全方位竞 争优势。实现机器人产品线“ALL MADE BY ESTUN”的战略。2015 年埃斯顿于深交 所上市，进入快速发展阶段。公司先后收购意大利 Euclid、英国 Trio、美国 Barrett、德 国 M.A.i、德国 Cloos 等工业机器人技术型公司，为公司扩大技术优势、走向国际化提 供强劲的支持，
6、向工业机器人四大家族看齐。目前公司是中国少数具有控制器、伺服系统等机器人核心部件自主核心技术的机器 人企业，公司将不断巩固技术领先地位、大力加强研发创新、提升核心竞争力，赶超国 际品牌。公司拥有“国家机械工业交流伺服系统工程技术研究中心”、“江苏省交流伺 服系统工程技术研究中心”等多个研发中心；先后承担多项国家项目，为中国智造做出 贡献，成为工信部力推“中国机器人 TOP10”标杆企业之一。公司伺服产品有通用伺服 驱动器 Pronet 系列和 Summa 系列；通用伺服电机 EMG 系列、EMB 系列、EMJ 系列、EML 系列。埃斯顿伺服驱动器产品与安川电机系列各产品均具备免调谐功能、最高转
7、 速基本相同。表 3：埃斯顿伺服产品2公司充分发挥 TRIO 全球运动控制专家产品和技术优势，协同埃斯顿交流伺服系统形成通用运动控制解决方案，为行业专用及客户定制运动控制解决方案。公司市场定位 已从核心部件生产商向高端运动控制解决方案提供商转型，具备为客户提供复杂运动控 制解决方案及高附加值产品的能力。公司在高性能工业机器人交流伺服系统关键技术研 发项目中获江苏省科学技术进步二等奖。2021 年 3 月，埃斯顿与南京欧米麦克机器人签 订投资协议，优化整合双方资源。欧米麦克和埃斯顿将充分利用双方高端技术，共同推 出基于埃斯顿运动控制平台的高精度全方位移动机器人，以满足各行业用户需求；基于 埃斯顿
8、的产业生态链资源及全产业链发展战略，充分发挥欧米麦克先进技术及经验，为 用户提供准确无误、稳定可靠和效率更高的智能化物流解决方案。3 汇川技术汇川技术汇川技术成立于 2003 年，从事工业自动化和新能源相关产品研发、生产和销售业 务；公司聚焦工业领域的自动化、数字化、智能化，以客户价值需求为导向，立足国内、拓展国际，为全球客户提供创新的解决方案与服务。经历时间与经验的积累，公司已成 为国内工业自动化领先企业。目前公司伺服系统在中国市场份额处于前五名，伺服系统 产品的市场占有率位居内资品牌第一名。汇川技术通过并购打通产业链，吸收并购企业 的技术、优化资源，与公司自身研发技术等方面发挥互补作用产生
9、协同效应，得到迅速 发展。公司技术产品分为标准化产品与定制化产品，根据宏观行业分析、客户关键需求分 析、技术发展方向分析等方面进行技术储备和产品开发。公司研发涵盖“技术研究、平通用伺服驱动器性能特点示意图Pronet系列高速度频响，高精度反馈；振动抑制功能，定位更平稳；三倍过载能力和最高6000转/分钟。Summa系列智能调谐；支持间距1mm安装；高响应控制。通用伺服电机EMG系列用于高速驱动机械的进给轴；标准配置为IP65；用于机床、搬运机械、食品加工机械、纺织机械。EMB系列电源电压400V；C80用于驱动机械的进给轴；配置17位绝 对值编码器，可选配旋转变压器；温度传感器；用于机床、搬运
10、机械、食品加工机械。EMJ系列中惯量；峰值转矩达到额定转矩的300%；最高转速4500转/分钟；配备省线式增量编码器（2500P/R）、17位绝对值编 码器、20位增量型编码器；用于半导体设备、机械手、锂 电池设备、食品加工机械、纺织机械。EML系列用于高速驱动机械的进给轴；标准配置为IP65；配备省线 式增量编码器（2500P/R）、17位绝对值编码器、20位增量 型编码器；用于机床、搬运机械、食品加工机械、纺织机 械、横切设备。3台产品开发、定制化产品开发”。通过技术研究和预研，跟进国际领先技术，补齐关键 技术短板，并对关键器件进行前瞻性研究；通过平台产品开发，搭建高性能、高可靠性、低成本
11、的标准化平台产品，为客户提供综合产品解决方案；通过定制化产品开发，为行 业客户提供创新的定制化解决方案。公司伺服产品众多，分为小功率伺服产品、中大功 率伺服产品以及通用伺服产品；根据不同配置、设置等有不同的系列产品；适用场景与 安川电机基本相同。表 4：汇川技术伺服产品公司打造先进的供应链管理模式，基于质量管理、交付管理、成本管理的全流程运 作体系保证了产品的高品质、低成本和快速交付的竞争优势；建立以计划、采购、制造、质量、工艺、物流为核心业务的扁平化生产组织，高效柔性地保障市场要货需求。根据 产品交付特点不同，生产模式为“订单+安全库存”模式。公司产品下游应用极其广泛，伺服系统类产品通过代理
12、商、经销商、系统集成商将产品销售给客户；采购量大、个性 化产品要求高的战略客户以直销为主。4 雷赛智能雷赛智能雷赛智能成立于 2007 年，专注于为智能制造装备业提供运动控制核心部件及行业 运动控制解决方案的技术型企业，主营步进系统类、伺服系统类、控制系统类产品。经小功率伺服产品性能特点示意图SV660系列伺服驱动器和电机体积大幅优化；芯片芯片平台和软件设计升级，驱动性能更强大；配合动态 制动和高防护电机。SV820N系列伺服驱动器高性能小功率多轴交流伺服驱动器，功率范围为100W-750W，支持CANopen和EtherCAT通 信协议，采用对应的通信接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网
13、运行；配合包括小 惯量、中惯量的MS1系列高响应伺服电机（电机搭配23位多圈绝对值编码器）；用于半导体 制造设备、搬运机械、食品加工机械等。IS600P系列伺服系统高性能中小功率的交流伺服驱动器，功率范围为100W-7.5kW，支持Modbus 通讯协议，采 用RS-232RS-485 通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设 置，惯量辨识及振动抑制功能；配合包括小惯量，中惯量的ISMH 系列2500 线增量式编码器 的高响应伺服电机；用于搬运机械，食品加工机械，传送机械等自动化设备。MS1系列伺服电机新一代高性能伺服电机，功率范围为100W-1000W，采用一步紧锁式
14、连接器，耐震动冲击性 强；电机搭配23位多圈绝对值编码器，绝对定位精度达到15角秒；电机最大输出转矩提 升，由ISMH系列的300%提升至350%；导入了整机校正、转矩波动补偿，转矩波动0.5%；防护等级由ISMH系列的IP65提升至IP67。MS1电机配合伺服的易用性功能，调试更加方便，运行更加平稳，定位时间更短，能更好的配合伺服驱动器完成位置控制、速度控制和转矩 控制。SV520系列DDL直线伺服驱动16kHz电流环调度，减小电机噪音；多种编码器适配支持脉冲、通讯型光栅和磁栅。中大功率伺服产品IS650系列伺服驱动系统针对大功率伺服使用环境相对恶劣、振动、粉尘较大、价格较高的特点进行了一定
15、的配置 与产品设计的优化；用于塑料机械，纺织机械，包装机械等。通用伺服产品IS620M系列伺服驱动器高性能中小功率交流伺服驱动器，功率范围为100W-7.5KW，物理层采用10Mbps的RS485通 讯接口，支持MECHATROLINK-II通讯协议，配合上位机控制器（如新代系统、基恩士PLC 等）可实现多台伺服驱动器联网运行；提供了刚性表设置、惯量辨识、机械特性分析及振 动抑制功能，使伺服驱动器简单易用；配合包括小惯量、中惯量的MS1系列高响应伺服电机（电机搭配23位多圈绝对值编码器）；用于半导体制造设备、搬运机械、食品加工等。IS620P系列高性能伺服系统高性能中小功率的交流伺服驱动器，功
16、率范围为100W-7.5kW，支持Modbus通讯协议，采 用RS-232RS-485通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行；提供了刚性表设 置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用；配合包括小惯量，中惯量的ISMH 系列20位增量式编码器的高响应伺服电机；用于搬运机械，食品加工机械，传送机械等自 动化设备。IS810N-INT系列伺服驱动器高性能中大功率交流伺服驱动器，功率范围为100W-75KW，采用以太网通讯接口，支持EtherCAT通信协议，配合上位机实现多台伺服驱动器联网运行；提供了刚性表设置、惯量 辨识、机械特性分析及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用；配合包括小
17、惯量、中惯量 的MS1系列、ISMG系列高响应伺服电机（电机搭配20位增量式或23位多圈绝对值编码器）；用于半导体制造设备、食品加工机械等。IS810P系列伺服驱动器高性能中大功率交流伺服驱动器；功率范围为100W-75KW，支持MODBUS、CANlink和CANopen通信协议，采用对应通信接口可配合上位机实现多台伺服驱动器联网运行；产品 提供了刚性表设置、惯量辨识、机械特性分析及振动抑制功能；配合包括小惯量、中惯量 的MS1系列、ISMG系列高响应伺服电机（电机搭配20位增量式或23位多圈绝对值编码器）；用于半导体制造设备、食品加工机械等。4过不断的技术研发，公司已掌握伺服系统核心技术，
18、已取得 71 项专利技术和 107 项软 件著作权，部分技术已达到世界级水平。公司与比亚迪、大族激光、立讯精密等企业建 立长期合作关系，同时是华为、富士康、宁德时代等行业龙头的产业链核心部件供应商。公司采取行业营销、区域管理的销售模式；以直销为主、经销为辅的方式，基本覆 盖全国的营销服务网络。公司坚持“深挖老行业，开拓新行业”的市场营销策略，产品 的应用领域不断拓展，新客户开发及订单获取增长情况良好，为公司不同类型产品应用 积累了大量的用户资源。生产采取外协生产和自主生产相结合方式；公司产品由半成品 组件和结构组件组合而成，PCBA 半成品加工主要采用外协生产完成；自主生产为完成 半成品组装、
19、软件烧录、测试和检验等核心工序，以达严格控制产品质量。生产策略采 用备货式生产和订单式生产相结合模式，非标定制品按订单生产，充分兼顾生产计划的 原则性和灵活性。公司始终坚持以技术研发和产品创新为业务发展的核心驱动力。产品研发创新体系 包括产品中心、研发中心和测试中心三大部分。公司“新产品、新行业、新客户、新项 目”策略取得成功；高压伺服电机系列和 L7 系列为公司主要伺服产品，ACM2 系列伺 服电机最高转速每分钟 6500 转。2020 年公司研发高端伺服 L8 系列，其性能指标达到国 际一流水平；产品目前主要应用于电子制造、机器人、医疗等行业，同时大力开拓了光 伏、锂电、物流、激光切割领域
20、等多个客户与项目。表 5：雷赛智能伺服产品安川电机、埃斯顿已建立核心零部件-工业机器人-集成系统/解决方案销售的模式转型，形成工业机器人全产业链覆盖。受到疫情影响，数字化转型将是一个趋势，埃斯顿 将建立核心部件-机器人-工业互联网商业闭环，通过大数据实时收集生产数据，精准快 速判断异常情况，保证产品质量；同时通过检测设备中数据，预测设备和装置故障，实 现对设备的防御性维护，以新的商业模式获取服务费。安川电机的商业模式基本相同，中长期计划实行数字化改革，同时结合实行 i3 体系的商业模式，实现“产品+解决方案 销售”策略。汇川技术和雷赛智能也以工业自动化和行业解决方案的模式覆盖产业链。埃斯顿、汇
21、川技术、雷赛智能以收购企业吸收技术和自主研发的组合模式提高企业 技术水平，相比安川电机收购企业获取技术的机会较少。安川电机经历百年发展，屹立 不倒，秉持着不断创新，研发领先技术的愿景，站在伺服系统行业的顶端。埃斯顿、汇伺服产品性能特点示意图高压伺服系列ACM系列高压交流伺服电机，功率涵盖100W-3KW，可配 置多种精度编码器，适配L5系列交流伺服驱动器。该系列 电机采用业界先进的磁路设计方案和耐高温永磁体材料，运行十分平稳，过载能力强，振动噪音及发热小。新一代ACM2系列伺服电机，最高转速可达6500转/分。L7系列伺服系统L7系列，支持脉冲指令输入、RS485指令输入以及EtherCAT高
22、速总线指令输入。采用新一代算法，高伺服响 应。支持内置控制功能，可配置16段内部指令位置。5川技术、雷赛智能累积多年经验，伺服系统产品核心技术已达世界级标准。安川电机在 品牌效应、技术历史等方面优势显而易见，最新产品最高转速达每分钟 7000 转为世界顶级水平。但国内企业在技术方面正奋力追赶，国内企业的产品与安川电机所有系列 产品的参数、规格大致相同，应用下游行业或场景大部分一致。我们认为剔除损耗方面 考量，埃斯顿、汇川技术、雷赛智能的伺服系统产品有望在中国市场替代安川电机伺服 系统产品。5 财务分析财务分析安川电机的营收规模远大于国内企业。2015-2018 年营收持续增长，2019 年营收
23、262.68 亿元，同比下降 0.52%。对比国内企业埃斯顿、汇川技术、雷赛智能 2015-2020 年营收保持增长，其中 2019 年营收分别为 15.81 亿元、73.9 亿元、6.63 亿元，同比增长8.23%、25.81%、11.19%；2020 年营收分别为 25.10 亿元、115.11 亿元、9.46 亿元，同 比增长 58.74%、55.76%、42.69%，主要是下游行业复苏，工业自动化需求增长推动。安川电机2015-2019 年营收年复合增长率6.47%，埃斯顿、汇川技术和雷赛智能2015-2020 年营收年复合增长率分别为 39.04%、32.96%、20.78%，国内企
24、业年复合增速为安川电 机的 3 倍以上。（注：安川电机 2020 年财报暂未公布，故采用 2019 年财报数据；2020Q2 埃斯顿在 同一控制下合并鼎派机电，故 2019 年营收、归母净利润等数据为追溯后数据。）图 36：2015-2020 年营业收入比较图 37：2015-2020 年营业收入增速比较安川电机 2019 年主营业务分为动态控制、机器人、工程系统，分别占总营收的比例为 43.29%、37.03%、14.14%。埃斯顿 2020 年核心零部件和工业机器人业务占比分别 为 33%和 66%，相比 2019 年营收构成变化较大，主要系工业机器人业务坚持“通用+细分”战略和收购合并德
25、国 Cloos 的技术、品牌效应等因素助力增加通用机器人和焊接 机器人的销量扩大营收占比。汇川技术 2020 年工业自动化业务占比 81.24%，较 2019 年上升 1.17 个百分点，其中运动控制类产品占比 18.98%，较 2019 年上升 3.46 个百分点。雷赛智能伺服系统类和控制技术类业务占比分别为 22.58%、15.65%，较 2019 年增长-0.73%、1.66%；图 38：2015-2019 年安川电机营收构成图 39：2019-2020 年埃斯顿营收构成6图 40：2019-2020 年汇川技术营收构成变化图 41：2019-2020 年雷赛智能营收构成变化安川电机 2
26、019 年扣非归母净利润为 9.95 亿元，同比下降 57.23%，主要系当年需求 较低迷、收入减少等因素影响。埃斯顿、汇川技术、雷赛智能 2020 年归母净利润分别 为 1.28 亿元、21 亿元、1.76 亿元，分别同比增长 103.97%、120.62%、63.54%，归母净 利润均实现高增长，主要原因为行业需求旺盛，收入大幅增长。图 42：2015-2020 年归母净利润比较图 43：2015-2020 年归母净利润增速比较7安川电机相比国内企业，全球市场份额占据较大，与发那科、ABB、KUKA 稳占全 球前四地位。安川电机 2015-2019 年海外收入占比维持在 63%以上，海外销
27、售地区有美 洲、中东、亚洲等；出口中国营收金额为海外营收最高约 51.12 亿元，占海外营收的 30.86%。埃斯顿 2020 年海外营收占比大幅提升，2019-2020 年海外营收分别为 4.06 亿元、11.27 亿元，占总营收 25.66%、44.89%，考虑主要系海外资源整合优化，德国 Cloos 海外资源注：安川电机为扣非后归母净利润安川电机 2019 年毛利率为 30.39%，同比下降 2.65 个百分点；净利率为 3.83%，同 比下降 4.74 个百分点；埃斯顿 2020 年毛利率为 36.01%，同比几乎持平，上升 0.02 个百 分点；净利率为 6.04%，同比小幅下降 0
28、.16 个百分点；汇川技术 2015-2019 年毛利率和 净利率持续下降至最低点，2019 年分别为 37.65%、13.67%，2020 年盈利指标回升，分 别为 38.96%、18.95%，主要系降本增效措施及产品销售结构变化策略效果良好。雷赛 智能 2020 年毛利率为 42.34%，同比上升 0.28 个百分点；净利率为 19.88%，同比上升2.8 个百分点；毛利率和净利率自 2019 年开始回升，净利率创新高。图 44：2015-2020 年毛利率比较图 45：2015-2020 年净利率比较8和渠道助力导致。汇川技术和雷赛智能海外营收占比较平稳。汇川技术 2019-2020 海
29、外 营收分别为 3.43 亿元、4.95 亿元，占总营收 4.64%、4.3%；雷赛智能 2019-2020 年海外 营收分别为 0.24 亿元、0.33 亿元，占总营收 3.64%、3.53%。图 46：2015-2020 年海外营收占总营收比较安川电机 2015-2019 年研发费用分别为 8.35 亿元、10.9 亿元、10.3 亿元、11.57 亿 元、12.14 亿元；2019 年国内 3 家企业中研发费用最大的汇川技术仅为安川电机的 2/3。安川电机持续投入大量资金用以技术研发，令其技术领先于其他企业，站在时代尖端。埃斯顿持续收购国际技术型企业，以实现国际化策略，同时获得全球先进技
30、术并可 为自主研发提供强有力的技术支持；研发费用逐年增加，从 2015 年的 0.53 亿元增至 2020 年的 1.69 亿元。汇川技术通过引进国际领先技术和持续高比例研发投入，巩固在行业的 领先地位；研发费用从 2015 年的 2.58 亿元增至 2020 年的 8.56 亿元。雷赛智能以市场为导向，以技术创新为核心，以项目管理为主线的研发管理体系，研发费用从 2015 的0.38 亿元增至 2020 年的0.87 亿元。安川电机2015-2019 年研发费用复合增长率为 9.82%；埃斯顿、汇川技术和雷赛智能2015-2020 年的研发费用复合增长率分别为26.04%、31.67%、18
31、.37%。图 47：2015-2020 年研发费用比较图 48：22015-2020 年研发费用增速比较9安川电机技术水平已处于世界领先地位，每年研发费用率维持在 4.5%左右，意在有 效利用公司资金不断提高研发能力；国内企业技术发展时间远少于安川电机的百年历史，未来研发费用仍将占据营收较高的比例。图 49：2015-2020 年研发费用率比较近两年埃斯顿、汇川技术和雷赛智能都在控费减少成本，从期间费用率看出汇川技 术控费效果明显，期间费用率由 2017 年的 38.81%下降至 2020 年的 21.02%；埃斯顿 2020 年期间费用率为32.62%，同比上升0.11 个百分点；雷赛智能2
32、020 年期间费用率为22.13%，相对平稳。图 50：2015-2020 年期间费用率比较图 51：2015-2020 年销售费用率比较10汇川技术和雷赛智能的控费有成效，2015-2020 年销售费用率及管理费用率呈下降 趋势，2020 年销售费用率分别为 7.57%、7%，管理费用率分别为 5.04%、6.47%。埃斯 顿 2020 年销售费用率和管理费用率为 8.88%、12.99%，销售费用率上升 2.12 个百分点，主要系 2020Q2 发生同一控制下合并导致。埃斯顿、汇川技术和雷赛智能 2015-2019 年的财务费用率呈上升趋势，2020 年都有 不同幅度的下降。埃斯顿 202
33、0 年财务费用率为 4.03%，同比下降 0.3 个百分点；汇川技 术和雷赛智能财务费用率分别为-0.48%、-0.58%，汇川技术财务费用率大部分时间为负。投资建议投资建议我国人口老龄化愈发严重，是导致人工成本逐年增长的因素之一，对制造企业是沉重的图 52：2015-2020 年管理费用率比较图 53：2015-2020 年财务费用率比较1112负担；国家大力推进智能制造，“十四五”规划助力加快机器换人计划。在人口老龄化、人 工成本和国家政策支持等长期因素影响下，支撑工业自动化行业保持增长。疫情后制造业PMI 持续高于荣枯线，工业增加值上升，制造业复苏态势愈发明显，带动工业机器人需求上 升，
34、行业有望保持高景气。工业机器人上游行业核心零部件包括控制系统、伺服系统和减速器。目前控制系统由工 业机器人四大家族日本发那科、瑞士 ABB、日本安川电机和德国 KUKA 占据全球市场 53%份额，国内企业目前暂未能超越。伺服系统分为日系、欧美系以及国产，主要以日系松下、安川电机为主导，全球市场份额占比约 25%；国内企业埃斯顿、汇川技术以及雷塞智能全球 市场份额占比约 15%。全球减速器市场被日系企业纳博特斯克和哈默纳科占领 70%以上，国 内企业占比不足 30%，但绿的谐波占据其中的 18%。国内企业埃斯顿、汇川技术、雷赛智能的伺服产品技术已达世界级水平，与四大家族之 一的安川电机伺服产品差异不大，国内企业的产品有望逐步实现进口替代。建议关注国内工 业机器人龙头埃斯顿（002747）；工控龙头汇川技术（300124）；运控新星雷赛智能（002979）；国内谐波减速器龙头绿的谐波（688017）。6.风险风险提提示示1宏观经济下滑风险；2市场竞争加剧风险；3行业需求下行风险；4海外贸易环境恶化风险；
