1、工业机器人手腕学习目标手腕运动形式手腕自由度柔顺手腕结构臂转、手转、腕摆，RPY运动单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕结构主被动柔顺装配概念、结构特点、运动过程手腕简介 定义：腕部是连接手部和臂部的部件 作用：调整或改变手部的姿态手腕运动形式 臂转：绕小臂轴线方向的旋转 手转：使末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称手转 腕摆：使末端执行器相对于手臂进行摆动臂转腕摆手转臂转双腕摆手转结构手腕运动形式 臂转 手转 腕摆RPY运动俯仰运动（P）偏转运动（Y）Rot（Z,）：Roll 翻滚Rot（Y,）：Pitch 俯仰Rot（X,）：Yaw 偏航翻转运动（R）手腕自由度单自由度手腕 翻转手
2、腕（R手腕）折曲手腕（B手腕）移动手腕（T手腕）手腕自由度二自由度手腕 BR手腕 BB手腕 RR手腕手腕自由度三自由度手腕 BBR 手腕 BRR 手腕 RRR手腕 BBB手腕（2自由度）柔顺手腕结构主动柔顺装配 从检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。被动柔顺装配 从结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要。柔顺手腕结构动作过程柔顺手腕结构案例一：具有水平浮动和摆动浮动机构柔顺手腕结构案例二：采用板弹簧作为柔性元件手腕机械设计要求 1.结构紧凑、重量轻；2.灵活、定位精度高；3.刚度、强度较高；4.可靠性高。总 结1.掌握手腕的三种运动形2.掌握手腕三种自由度的组合3.了解柔顺手腕结构特点4.了解手腕机构组成和设计要求
