1、 周忆、于今主编.流体传动与控制.科学出版社，2008年 有关“液压与气压传动”教材 王春行主编.液压伺服控制系统.机械工业出版社，1996 32H（其中Hydraulics:28H,Pneumatics:4H）第一部分 液压传动 l第1章 绪论1.1 液压传动的工作原理及系统的组成1.2 液压传动的工作介质1.3 液压传动的优缺点1.4 液压传动与控制的发展概况l 第2章 液压传动基础知识2.1 流体静力学2.3 流体动力学2.4 液压系统的压力损失2.5 孔口及缝隙的流量压力特性2.7 液压冲击及气穴l 第3章 液压泵、液压马达3.1 概述3.2 液压泵的性能参数3.3 齿轮泵3.4 叶片
2、泵3.5 柱塞泵3.6 液压马达l 第4章 液压缸4.1 液压缸的类型、特点及工作原理4.2 液压缸的设计计算l 第5章 控制元件5.1 概述5.2 压力控制阀5.3 流量控制阀5.4 方向控制阀5.5 其他液压阀l 第6章 辅助元件6.1 油箱6.2 管路和管接头6.3 蓄能器6.4 过滤器6.5 热交换器6.6 密封装置l 第7章 基本回路7.1 方向控制回路7.2 压力控制回路7.3 速度控制回路7.4 同步控制回路7.5 顺序动作回路l 第8章 典型液压传动系统8.1 组合机床动力滑台液压系统8.2 液压机床液压系统8.3 塑料注射成型机械液压系统8.5 铝箔轧机电液伺服控制系统8.6
3、 电液比例控制系统l 第9章 液压系统的设计与计算9.1 液压系统的设计与计算9.2 液压系统设计计算举例l 10章 伺服控制系统10.1 液压伺服系统概述10.2 伺服阀10.3 机液伺服系统10.4 电液伺服系统第二部分 气压传动l 第11章气压传动概述11.1 气压传动的组成及工作原理11.2 气压传动的优缺点l 第12章 气源装置及附件12.1 气源装置12.2 气动辅助元件 l 第13章 气动执行元件13.1 直线运动气缸13.2 旋转运动气缸l 第14章 气动控制元件14.1 方向控制阀14.2 流量控制阀14.2 气动逻辑阀l 第15章 气动回路设计15.1 典型气动回路（一）1
4、5.1 典型气动回路（二）15.2 气动逻辑回路 第一部分 液压传动1 1、传动的定义：、传动的定义：原动机配力机工作机（例如汽车、机床）2、传动的传动的分类：就传动方式而言，常用的有以下几种：(1)机械传动机械传动：如齿轮、皮带等传动。(2)电气传动电气传动；(3)流体传动流体传动：是以流体为工作介质，进行能量的转换、传递 和控制的传动。包括：1）气体传动气体传动：以气体为工作介质的流体传动。2）液体传动液体传动：以液体为工作介质的流体传动。根据工作原理不同，液体传动又可分为：液力传动液力传动：主要利用液体动能的液体传动；液压传动液压传动：只利用液体压力能。(4)复合传动复合传动 液压传动的
5、定义：用液体作为工作介质，在密封的回路里，以液体的压力能进行能量传递的传动方式，称之为液压传动。1.1.1 液压传动系统的工作原理 例1：手动千斤顶 工作原理 系统组成 例2：磨床工作台的液压传动系统 工作原理及组成1.1.2、液压传动系统的组成 能源（动力）装置 执行装置 控制调节装置 辅助装置 传动介质液压系统原理图升降油缸回转油缸回转锁紧油缸平台锁紧油缸回转油缸防爆阀换向阀液压油泵节流阀1.1.3 液压系统图及图形符号液压系统原理图升降油缸回转油缸回转锁紧油缸平台锁紧油缸回转油缸防爆阀换向阀液压油泵节流阀1.1.3 液压系统图及图形符号1.2.1 工作介质的物理特性 1.1.密度密度 单
6、位体积液体的质量称为液体的密度。体积为V、质量为m的液体的密度 为：矿物型液压油的密度随温度和压力而变化的，但其变动值很小，可认为其为常数，一般矿物油系液压油在20时密度约为850900 kg/m3 左右Vm 2.2.流体的粘性流体的粘性（1）牛顿流体内摩擦定律 液体在外力作用下流动（或有流动趋势）时，分子间的内聚力要阻止分子间的相对运动而产生一种内摩擦力，这种现象叫做液体的粘性。液体只有在流动（或有流动趋势）时才会呈现出粘性，静止液体是不呈现粘性的。以 表示切应力，即单位面积上的内摩擦力，则 （1.3）为比例常数，有时称为粘性系数或动力粘度。（2）粘度 液体的粘性大小可用粘度来表示。粘度的表
7、示方法通常有三种：动力粘度 、运动粘度 、相对粘度 E。dzdu 动力粘度u 式（1.3）中 为由液体种类和温度决定的比例系数，它是表征液体粘性的内摩擦系数。如果用它来表示液体粘度的大小，就称为动力粘度，或称绝对粘度。u 动力粘度 的物理意义是：液体在单位速度梯度下流动时单位面积上产生的内摩擦力。u 动力粘度的单位为Pas（帕秒，Ns/m2）。以前沿用的单位为P（泊，dynes/c m2）。单位换算关系为:1Pas=10P（泊）=1000 cP（厘泊）运动粘度 u 液体的动力粘度 与其密度 的比值，称为液体的运动粘度 ，即:（1.4）u 运动粘度的单位为m2/s。以前沿用的单位为St（斯）。单
8、位换算关系为：1 m2/s=104 St（斯）=106 cSt（厘斯）u 就物理意义来说，不是一个粘度的量，但习惯上常用它来标志液体粘度，液压油液的粘度等级是以40时运动粘度（以mm2/s计）的中心值来划分的。例如，牌号为LHL22的普通液压油在40时运动粘度的中心值为22 mm2/s（L表示润滑剂类，H表示液压油，L表示防锈抗氧型）。相对粘度 u 相对粘度又称条件粘度，它是按一定的测量条件制定的。根据测量的方法不同，可分为恩氏粘度E、赛氏粘度SSU、雷氏粘度Re等。我国和德国等国家采用恩氏粘度。粘度的影响因素u 液体的粘度随液体的压力和温度而变。u 对液压油来说，压力增大时，粘度增大，但影响
9、很小，通常忽略不计。u 液压油的粘度对温度变化十分敏感。温度升高时，粘度下降。在液压技术中，希望工作液体的粘度随温度变化越小越好。粘度随温度变化特性，可以用粘度温度曲线表示。图2-2 几种国产液压油的粘度-温度曲线 3.可压缩性 u 液体受压力作用而发生体积变化的性质称为液体的 可压缩性。液体的压缩性可用体积压缩系数 表示。（1.5）液体体积压缩系数的倒数，称为液体的体积弹性模量，以 表示，即：u 液压油的体积弹性模量和温度、压力以及含在油液中的空气有关。一般在分析时取=700-1000MPa。封闭在容器内的液体在外力作用下的情况极像一个弹簧（称为液压弹簧）：外力增大，体积减小；外力减小，体积
10、增大。液体的可压缩性很小，在一般情况下当液压系统在稳态下工作时可以不考虑可压缩的影响。但在高压下或受压体积较大以及对液压系统进行动态分析时，就需要考虑液体可压缩性的影响。01VVp11.2.2 液压传动对工作介质的要求 1)合适的粘度，较好的粘温特性。2)润滑性能好。3)质地纯净，杂质少。4)对金属和密封件有良好的相容性。5)对热、氧化、水解和剪切都有良好的稳定性。6)抗泡沫好，抗乳化性好，腐蚀性小，防锈性好。7)体积膨胀系数小，比热容大。8)流动点和凝固点低，闪点(明火能使油面上油蒸气闪燃，但油本身不燃烧时的温度)和燃点高。9)对人体无害，成本低。对轧钢机、压铸机、挤压机和飞机等液压系统则须
11、突出耐高温、热稳定、不腐蚀、无毒、不挥发、防火等项要求。1.2.3 工作介质的分类和选用 液压系统工作介质的品种以其代号和后面的数字组成，代号为L是石油产品的总分类号，H表示液压系统用的工作介质，数字表示该工作介质的粘度等级。例如，例如，LHL22LHL22的普通液压油的普通液压油 L L表示润滑剂类表示润滑剂类 H H表示液压油表示液压油 L L表示防锈抗氧型表示防锈抗氧型 2222表示在表示在4040时运动粘度的中心值为时运动粘度的中心值为22 mm22 mm2 2/s/s 选择液压系统的工作介质一般需考虑以下几点：（1）液压系统的工作条件（2）液压系统的工作环境（3）综合经济分析1.2.
12、4 工作介质的污染及控制 工作介质的污染是液压系统发生故障的主要原因。它严重影响液压系统的可靠性及液压元件的寿命，因此工作介质的正确使用、管理以及污染控制，是提高液压系统的可靠性及延长液压元件使用寿命的重要手段。1.污染的根源 进入工作介质的固体污染物有四个根源：已被污染的新油、残留污染、侵入污染和内部生成污染。2.污染的的危害 液压系统的故障75以上是由工作介质污染物造成的。3.污染的测定和等级 污染度测定方法有测重法和颗粒计数法两种。我国制定的国家标准GBT14039-93液压系统工作介质固体颗粒污染等级代号和目前仍被采用的美国NASl638油液污染度等级。4.工作介质的污染控制 工作介质
13、污染的原因很复杂，工作介质自身又在不断产生污染物，因此要彻底解决工作介质的污染问题是很困难的。为了延长液压元件的寿命，保证液压系统可靠地工作，将工作介质的污染度控制在某一限度内是较为切实可行的办法。控制污染的主要措施：(1)对元件和系统进行清洗，才能正式运转。(2)防止污染物从外界侵入。(3)在液压系统合适部位设置合适的过滤器。(4)控制工作介质的温度。工作介质温度过高会加速其氧化变质，产生各种生成物，缩短它的使用期限。(5)定期检查和更换工作介质。定期对液压系统的工作介质进行抽样检查，分析其污染度，如已不合要求，必须立即更换。更换新的工作介质前，必须对整个液压系统彻底清洗一遍。液压系统应用实
14、例轻轨换轮检修装置1.2.5 液压系统应用实例液压系统应用实例轻轨换轮检修装置液压泵站液压系统应用实例轻轨车轮检修装置液压系统应用实例履带驱动马达液压系统应用实例汽车液压抓具液压传动的主要优点液压传动的主要优点与机械传动、电气传动相比，液压传动具有以下优点：(1)液压传动的各种元件、可根据需要方便、灵活地来布置；(2)重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快；(3)操纵控制方便，可实现大范围的无级调速(调速范围达 2000:1)；(4)可自动实现过载保护；(5)一般采用矿物油为工作介质，相对运动面可自行润滑，使用寿命长；(6)很容易实现直线运动；(7)容易实现机器的自动化，当采用电液联合控制后，
15、不仅可实现更高程度的自动控制过程，而且可以实现遥控。液压传动的主要缺点液压传动的主要缺点(1)由于流体流动的阻力损失和泄漏较大，所以效率较低。如果处理不当，泄漏不仅污染场地，而且还可能引起火灾和爆炸事故。(2)工作性能易受温度变化的影响，因此不宜在很高或很低的温度条件下工作。(3)液压元件的制造精度要求较高，因而价格较贵。(4)由于液体介质的泄漏及可压缩性影响，不能得到严格的定比传动。(5)液压传动出故障时不易找出原因；使用和维修要求有较高的技术水平。主要的发展动向是：1）正向着高压、高速、大功率、高效、低噪声、经久耐用、高度集成化的方向发展；2）与计算机科学相结合，新型液压元件和液压系统的计算机 辅助设计（CAD）、计算机辅助测试（CAT）、计算机直接 控制（CDC）、计算机实时控制技术、机电一体化技术、计算机仿真技术和优化技术；3）与其他相关科学结合，如污染控制技术、可靠性技术等方 面也是当前液压技术发展和研究的方向；4）开辟新的应用领域。机械、电子（计算机）、液压三者相结合的机电液一体 化技术是未来技术的发展方向。机械、电子（计算机）、液压三者相结合的机电液一体化技术是未来技术的发展方向电子是神经；液压是肌肉；机械是骨骼。
