1、2022-8-31智能网联汽车先进系统智能网联汽车先进系统2022-8-322022-8-32 第 2 页智能网联汽车先进系统智能网联汽车先进系统6.1 先进驾驶辅助系统的定义与类型先进驾驶辅助系统的定义与类型6.2 前向碰撞预警系统前向碰撞预警系统6.3 车道偏离预警系统车道偏离预警系统6.4 盲区监测系统盲区监测系统6.5 驾驶员疲劳预警系统驾驶员疲劳预警系统6.6 车道保持辅助系统车道保持辅助系统6.7 自动制动辅助系统自动制动辅助系统6.8 自适应循环控制系统自适应循环控制系统6.9 自动泊车辅助系统自动泊车辅助系统6.10 自适应前照明系统自适应前照明系统6.11 夜视辅助系统夜视辅
2、助系统6.12 平视显示系统平视显示系统2022-8-332022-8-33 第 3 页2022-8-342022-8-34 第 4 页2022-8-352022-8-35 第 5 页6.1 先进驾驶辅助系统的定义与类先进驾驶辅助系统的定义与类型型 通过通过环境感知技术环境感知技术对道路、车辆、行人、交通标志、交通信对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号等进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输给号等进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输给执行机构，保障车辆安全行驶执行机构，保障车辆安全行驶2022-8-362022-8-36 第 6 页6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型先进驾驶
3、辅助系统的类型 先进驾驶辅助系统先进驾驶辅助系统按照环境感知系统的不同可以分为按照环境感知系统的不同可以分为自主式自主式和和网联式网联式两种两种 自主式先进驾驶辅助系统自主式先进驾驶辅助系统基于基于车载传感器车载传感器完成环境感知，依完成环境感知，依靠车载中央控制系统进行分析决策，技术比较成熟，多数已靠车载中央控制系统进行分析决策，技术比较成熟，多数已经装备量产车型经装备量产车型 网联式先进驾驶辅助系统网联式先进驾驶辅助系统基于基于V2X通信通信完成环境感知，依靠完成环境感知，依靠云端大数据进行分析决策，处于试验阶段云端大数据进行分析决策，处于试验阶段 自主式先进驾驶辅助系统按照功能可以分为自
4、主式先进驾驶辅助系统按照功能可以分为自主预警类自主预警类、自自主控制类主控制类和和视野改善类视野改善类等等2022-8-372022-8-372022-8-32022-8-382022-8-382022-8-32022-8-392022-8-392022-8-32022-8-3102022-8-310 第 10 页一、先进驾驶辅助系统一、先进驾驶辅助系统类型类型2022-8-3112022-8-3116.1.2 先进驾驶辅助系统的类型先进驾驶辅助系统的类型2022-8-3自主式和网联式技术融合是智能网联汽车先进驾驶辅助系统的发展趋势2022-8-3122022-8-3126.2 前向碰撞预警系
5、统前向碰撞预警系统定义定义2022-8-3前向碰撞预警（FCW）系统通过雷达或视觉传感器时刻监测前方车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时对驾驶员进行警告2022-8-3132022-8-3136.2.1 前向碰撞预警系统的定义与组成前向碰撞预警系统的定义与组成2022-8-3前向碰撞预警系统由信息采集、电子控制和人机交互三个单元组成 2022-8-3142022-8-3146.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理前向碰撞预警系统的工作原理 通过分析传感器获取的通过分析传感器获取的前方道路信息前方道路信息对对前方车辆进行识别和前方车辆进行识别和跟踪跟踪，如果有车辆被
6、识别出来，则对前方车距进行测量，如果有车辆被识别出来，则对前方车距进行测量；同同时利用车速估计，根据安全车距预警模型判断追尾可能，一时利用车速估计，根据安全车距预警模型判断追尾可能，一旦存在追尾危险，便根据预警规则及时给予驾驶员旦存在追尾危险，便根据预警规则及时给予驾驶员主动预警主动预警。2022-8-32022-8-3152022-8-3156.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理前向碰撞预警系统的工作原理 1.前方车辆识别前方车辆识别2022-8-32022-8-3162022-8-3166.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理前向碰撞预警系统的工作原理 2.前方车距检测前方车距检测 可以采用
7、可以采用超声波传感器超声波传感器、毫米波雷达毫米波雷达、激光雷达激光雷达、视觉传感视觉传感器器等实现车距的实时检测等实现车距的实时检测和识别和识别，距离检测传感器在行车的，距离检测传感器在行车的过程中不断获取目标障碍物的距离信息，并传输给电子控制过程中不断获取目标障碍物的距离信息，并传输给电子控制单元进行处理单元进行处理2022-8-32022-8-3172022-8-3176.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理前向碰撞预警系统的工作原理 3.安全车距预警模型安全车距预警模型 安全车距安全车距是指后方车辆为了避免与前方车辆发生意外碰撞而是指后方车辆为了避免与前方车辆发生意外碰撞而在行驶中与前车
8、所保持的在行驶中与前车所保持的必要间隔距离必要间隔距离 建立安全距离模型主要是为了获得预警过程的建立安全距离模型主要是为了获得预警过程的阈值阈值；主要分主要分为两类：一种是为两类：一种是基于碰撞时间基于碰撞时间的行驶安全判断逻辑算法，另的行驶安全判断逻辑算法，另一种是一种是基于距离基于距离的行驶安全判断逻辑算法的行驶安全判断逻辑算法2022-8-32022-8-3182022-8-3186.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理前向碰撞预警系统的工作原理 马自达模型马自达模型：在在正常跟车行驶正常跟车行驶情况下，系统不工作情况下，系统不工作；当发现当发现前车减速前车减速时，开始向前向碰撞预警系统发
9、送信息时，开始向前向碰撞预警系统发送信息；当当前后车前后车辆距离低于本车的制动距离辆距离低于本车的制动距离时，系统向制动器发出指令，本时，系统向制动器发出指令，本车开始减速，最后与前车速度均减到车开始减速，最后与前车速度均减到0时，此时两车仍有一时，此时两车仍有一定的距离定的距离；该模型的本质是该模型的本质是实时计算最小安全距离实时计算最小安全距离，从而对，从而对车速进行预警和控制车速进行预警和控制2022-8-32022-8-3192022-8-3196.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理前向碰撞预警系统的工作原理 本田模型本田模型：设定了两段报警距离设定了两段报警距离报警距离报警距离和和制
10、动距离制动距离，采用两段式报警的方式，其对驾驶员的正常操作影响较小。采用两段式报警的方式，其对驾驶员的正常操作影响较小。该模型不能避免绝大多数的碰撞，只能减少碰撞的严重程度该模型不能避免绝大多数的碰撞，只能减少碰撞的严重程度，一旦报警可能会引起驾驶员的极度恐慌，甚至会因恐惧而，一旦报警可能会引起驾驶员的极度恐慌，甚至会因恐惧而失去对车辆的控制失去对车辆的控制；该模型准确性较低，不能实时反映行车该模型准确性较低，不能实时反映行车路面情况，对驾驶员主观因素考虑不够路面情况，对驾驶员主观因素考虑不够；该模型的建立以试该模型的建立以试验数据为基础，样本点选取的合适与否对模型影响较大验数据为基础，样本点
11、选取的合适与否对模型影响较大2022-8-32022-8-3202022-8-3206.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理前向碰撞预警系统的工作原理 伯克利模型伯克利模型：也设置了两段报警距离：也设置了两段报警距离：报警距离报警距离和和制动距离制动距离。报警距离是沿用马自达模型的安全距离值来设定的，并假。报警距离是沿用马自达模型的安全距离值来设定的，并假定前车和本车最大减速度相等，参数定义和取值与马自达模定前车和本车最大减速度相等，参数定义和取值与马自达模型相同型相同 该算法综合了马自达模型和本田模型的优点，建立了一个该算法综合了马自达模型和本田模型的优点，建立了一个保保守的报警距离守的报警距
12、离和一个和一个冒险的制动距离冒险的制动距离；制动报警启动时两车制动报警启动时两车即将相撞，实际上该算法的制动报警只能减轻碰撞后果而不即将相撞，实际上该算法的制动报警只能减轻碰撞后果而不能避免追尾碰撞能避免追尾碰撞2022-8-32022-8-3212022-8-3216.2.3 前向碰撞预警过程前向碰撞预警过程2022-8-32022-8-3222022-8-3226.2.4 前向碰撞预警系统的应用前向碰撞预警系统的应用 本田碰撞缓解制动系统本田碰撞缓解制动系统2022-8-32022-8-3232022-8-3236.2.4 前向碰撞预警系统的应用前向碰撞预警系统的应用 上海通用上海通用前向
13、碰撞预警系统，当汽车行驶速度大于前向碰撞预警系统，当汽车行驶速度大于40km/h时时，前向碰撞预警功能自动启用，也可以通过车辆设置关闭，前向碰撞预警功能自动启用，也可以通过车辆设置关闭2022-8-32022-8-3242022-8-3246.2.4 前向碰撞预警系统的应用前向碰撞预警系统的应用 前向碰撞预警系统的工作过程分为前向碰撞预警系统的工作过程分为监测到前方车辆监测到前方车辆、过于接近过于接近前车前车、有碰撞风险时有碰撞风险时2022-8-32022-8-3252022-8-3256.2.4 前向碰撞预警系统的应用前向碰撞预警系统的应用 监测到前方车辆监测到前方车辆：系统监测到前方车辆
14、后，前向碰撞预警系统系统监测到前方车辆后，前向碰撞预警系统自动启动，仪表中的前向碰撞预警指示灯绿色点亮自动启动，仪表中的前向碰撞预警指示灯绿色点亮；前向碰撞前向碰撞预警探测距离约预警探测距离约60m2022-8-32022-8-3262022-8-3266.2.4 前向碰撞预警系统的应用前向碰撞预警系统的应用 过于接近前车过于接近前车：系统监测到与前车过于接近时，仪表盘中的前系统监测到与前车过于接近时，仪表盘中的前向碰撞预警指示灯琥珀色点亮向碰撞预警指示灯琥珀色点亮2022-8-32022-8-3272022-8-3276.2.4 前向碰撞预警系统的应用前向碰撞预警系统的应用 有碰撞风险时有碰
15、撞风险时：当与前方车辆有碰撞风险时，根据车型、配置当与前方车辆有碰撞风险时，根据车型、配置不同，前挡风玻璃上的红色碰撞指示器或抬头显示仪中警告灯不同，前挡风玻璃上的红色碰撞指示器或抬头显示仪中警告灯将会闪烁，同时扬声器发出报警音或安全警报座椅发生震动警将会闪烁，同时扬声器发出报警音或安全警报座椅发生震动警告告2022-8-32022-8-3282022-8-3286.2.4 前向碰撞预警系统的应用前向碰撞预警系统的应用 在国产品牌车型中，前向防撞预警系统也开始逐渐应用。在国产品牌车型中，前向防撞预警系统也开始逐渐应用。吉利吉利汽车汽车将其称作为城市预碰撞安全系统，目前已经在帝豪将其称作为城市预
16、碰撞安全系统，目前已经在帝豪GL、帝豪帝豪GS、博越、博瑞的部分车型配置中搭载。该系统主要通、博越、博瑞的部分车型配置中搭载。该系统主要通过前保险杠下方的过前保险杠下方的中程毫米波雷中程毫米波雷达扫描前方路面达扫描前方路面2022-8-32022-8-3292022-8-3296.3 车道偏离预警系统车道偏离预警系统定义定义 车道偏离预警系统车道偏离预警系统：通过通过传感器传感器获取前方道路信息，结合车辆获取前方道路信息，结合车辆自身的行驶状态以及预警时间等相关参数，判断汽车是否有偏自身的行驶状态以及预警时间等相关参数，判断汽车是否有偏离当前所处车道的趋势离当前所处车道的趋势；如果车辆即将发生
17、偏离，并且在驾驶如果车辆即将发生偏离，并且在驾驶员没有开转向灯的情况下，则通过视觉、听觉或触觉的方式向员没有开转向灯的情况下，则通过视觉、听觉或触觉的方式向驾驶员发出警报驾驶员发出警报2022-8-32022-8-3302022-8-3306.3.1 车道偏离预警系统的定义与组成车道偏离预警系统的定义与组成 车道偏离预警系统车道偏离预警系统主要由主要由信息采集信息采集单元、单元、电子控制电子控制单元和单元和人机人机交互交互单元等组成单元等组成2022-8-32022-8-3312022-8-3316.3.2 车道偏离预警系统的工作原理车道偏离预警系统的工作原理 车道偏移预警系统可以在行车的车道
18、偏移预警系统可以在行车的全程自动或手动开启全程自动或手动开启，以监控，以监控汽车行驶的轨迹汽车行驶的轨迹 当系统正常工作时，当系统正常工作时，信息采集单元信息采集单元将采集车道线位置、车速、将采集车道线位置、车速、汽车转向角等信息，汽车转向角等信息，电子控制单元电子控制单元将所有的数据转换到统一的将所有的数据转换到统一的坐标系下进行分析处理，从而获得汽车在当前车道中的位置参坐标系下进行分析处理，从而获得汽车在当前车道中的位置参数，并判定汽车是否发生非正常的车道偏离数，并判定汽车是否发生非正常的车道偏离 如果驾驶员如果驾驶员打开转向灯打开转向灯，正常进行变道行驶，则车道偏离预警，正常进行变道行驶
19、，则车道偏离预警系统不会做出任何提示系统不会做出任何提示2022-8-32022-8-3322022-8-3326.3.2 车道偏离预警系统的工作原理车道偏离预警系统的工作原理2022-8-32022-8-3332022-8-3336.3.3 车道偏离预警算法车道偏离预警算法 车道偏离预警算法车道偏离预警算法：是一种通过传感器检测车道线，并结合汽是一种通过传感器检测车道线，并结合汽车位置信息和状态信息得到汽车与车道线间相对位置关系并对车位置信息和状态信息得到汽车与车道线间相对位置关系并对偏离状态进行判断的控制算法偏离状态进行判断的控制算法 汽车当前位置算法（汽车当前位置算法（CCP）、汽车跨道
20、时间算法（）、汽车跨道时间算法（TLC）、）、预瞄偏移量差异算法（预瞄偏移量差异算法（FOD）、瞬时侧向位移算法、横向速）、瞬时侧向位移算法、横向速度算法、边缘分布函数算法、预瞄轨迹偏离算法和路边振动带度算法、边缘分布函数算法、预瞄轨迹偏离算法和路边振动带算法等，其中算法等，其中CCP算法、算法、TLC算法和算法和FOD算法应用较为广泛算法应用较为广泛2022-8-32022-8-3342022-8-3346.3.3 车道偏离预警算法车道偏离预警算法CCP算法算法 CCP算法算法：根据汽车在所根据汽车在所行驶行驶的车道中的的车道中的当前位置信息当前位置信息来判断来判断偏离车道的程度，即通过车道
21、线检测算法计算出偏离车道的程度，即通过车道线检测算法计算出汽车外侧与车汽车外侧与车道线的距离道线的距离信息来判断是否预警信息来判断是否预警2022-8-32022-8-3352022-8-3356.3.3 车道偏离预警算法车道偏离预警算法TLC算法算法 TLC算法算法：根据根据汽车当前状态汽车当前状态，预测未来汽车轨迹预测未来汽车轨迹，计算出汽，计算出汽车跨越两侧车道线所需时间，利用该时间与设置的阈值进行对车跨越两侧车道线所需时间，利用该时间与设置的阈值进行对比，判断出汽车的偏离状态比，判断出汽车的偏离状态2022-8-32022-8-3362022-8-3366.3.3 车道偏离预警算法车道
22、偏离预警算法FOD算法算法 FOD算法算法：在在实际车道标线实际车道标线处向外扩展一条处向外扩展一条虚拟车道标线虚拟车道标线，该虚拟标线是根据驾驶员在自然转向时的偏离习惯而设计的，该虚拟标线是根据驾驶员在自然转向时的偏离习惯而设计的，目的是降低误报率目的是降低误报率 驾驶员驾驶员每每有这种偏离习惯，则可将虚拟车道标线与真实车道标有这种偏离习惯，则可将虚拟车道标线与真实车道标线重合线重合2022-8-32022-8-3372022-8-3376.3.3 车道偏离预警算法车道偏离预警算法FOD算法算法2022-8-32022-8-3382022-8-3386.3.4 车道偏离预警系统的应用车道偏离
23、预警系统的应用 丰田、新蒙迪欧、吉利博越丰田、新蒙迪欧、吉利博越2022-8-32022-8-3392022-8-3396.4 盲区监测系统盲区监测系统定义定义 汽车视野盲区主要有前盲区、汽车视野盲区主要有前盲区、A柱盲区、后盲区和后视镜盲区柱盲区、后盲区和后视镜盲区，其中，最容易引发交通事故的是，其中，最容易引发交通事故的是A柱盲区和后视镜盲区柱盲区和后视镜盲区2022-8-32022-8-3402022-8-3406.4.1 盲区监测系统的定义与组成盲区监测系统的定义与组成 盲区监测（盲区监测（BSD）系统）系统也称汽车并线辅助（也称汽车并线辅助（LCA）系统，是）系统，是通过摄像头、通过
24、摄像头、毫米波毫米波雷达等车载传感器检测视野盲区内有无雷达等车载传感器检测视野盲区内有无来车，在左右两个后视镜内或其他地方提醒驾驶员后方安全来车，在左右两个后视镜内或其他地方提醒驾驶员后方安全范围内有无来车，从而消除视线盲区，提高行车安全性范围内有无来车，从而消除视线盲区，提高行车安全性2022-8-32022-8-3412022-8-3416.4.1 盲区监测系统的定义与组成盲区监测系统的定义与组成 盲区监测系统应具备以下功能盲区监测系统应具备以下功能u（1）当有车辆或行人进入驾驶员视野盲区时，盲区监测系）当有车辆或行人进入驾驶员视野盲区时，盲区监测系统应给予驾驶员提醒统应给予驾驶员提醒u（
25、2）盲区监测系统应在驾驶员进行换道操作时对其进行辅）盲区监测系统应在驾驶员进行换道操作时对其进行辅助，监测其他车道上快速接近的后方来车，当驾驶员因对助，监测其他车道上快速接近的后方来车，当驾驶员因对驾驶环境误判而可能做出危险的驾驶行为时，盲区监测系驾驶环境误判而可能做出危险的驾驶行为时，盲区监测系统应发出警报统应发出警报u（3）理想状态下，在任何路况、天气和交通环境下，盲区）理想状态下，在任何路况、天气和交通环境下，盲区监测系统都能正常工作监测系统都能正常工作2022-8-32022-8-3422022-8-3426.4.1 盲区监测系统的定义与组成盲区监测系统的定义与组成 信息采集单元信息采
26、集单元：利用车载传感器检测汽车盲区里是否有行利用车载传感器检测汽车盲区里是否有行人或其他行驶车辆，并把采集到的有用信息传输给电子控人或其他行驶车辆，并把采集到的有用信息传输给电子控制单元，传感器有超声波传感器、摄像头或探测雷达等制单元，传感器有超声波传感器、摄像头或探测雷达等；后视镜盲区的信息采集单元一般采用后视镜盲区的信息采集单元一般采用毫米波雷达毫米波雷达，A柱盲区柱盲区的信息采集单元一般采用的信息采集单元一般采用摄像头摄像头 电子控制单元电子控制单元：对采集到的信息进行分析判断，向预警显对采集到的信息进行分析判断，向预警显示单元发送信息示单元发送信息 预警显示单元预警显示单元：接收电子控
27、制单元的信息，如果有危险，接收电子控制单元的信息，如果有危险，则发出预警显示，此时不可变道则发出预警显示，此时不可变道2022-8-32022-8-3432022-8-3436.4.2 盲区监测系统的工作原理盲区监测系统的工作原理 当汽车速度大于某一当汽车速度大于某一阈值阈值时，例如时，例如10km/h，盲区监测系统自，盲区监测系统自动启动，如果监测范围内有车辆或行人，就会被信息采集单动启动，如果监测范围内有车辆或行人，就会被信息采集单元监测到，计算出目标的距离、速度等信息，并将采集到的元监测到，计算出目标的距离、速度等信息，并将采集到的信息传递给电子控制单元；电子控制单元根据收到的信息判信息
28、传递给电子控制单元；电子控制单元根据收到的信息判断进入监测范围内的车辆或行人断进入监测范围内的车辆或行人是否对本车造成威胁是否对本车造成威胁，如果，如果存在安全隐患，则通过预警显示单元提醒驾驶员，并根据危存在安全隐患，则通过预警显示单元提醒驾驶员，并根据危险程度、驾驶员的反应提供不同的预警方式险程度、驾驶员的反应提供不同的预警方式2022-8-32022-8-3442022-8-3446.4.3 盲区监测系统的应用盲区监测系统的应用2022-8-32022-8-3452022-8-3456.5 驾驶员疲劳预警系统驾驶员疲劳预警系统定义定义 驾驶员疲劳预警系统驾驶员疲劳预警系统：是指驾驶员精神状
29、态下滑或进入浅是指驾驶员精神状态下滑或进入浅层睡眠时，系统会依据驾驶员精神状态指数分别给出语音层睡眠时，系统会依据驾驶员精神状态指数分别给出语音提示、振动提醒、电脉冲警示等，警告驾驶员已经进入疲提示、振动提醒、电脉冲警示等，警告驾驶员已经进入疲劳状态，需要休息。其作用就是监视并提醒驾驶员自身的劳状态，需要休息。其作用就是监视并提醒驾驶员自身的疲劳状态，减少驾驶员疲劳驾驶的潜在危害疲劳状态，减少驾驶员疲劳驾驶的潜在危害2022-8-32022-8-3462022-8-3466.5.1 驾驶员疲劳预警系统的定义与组成驾驶员疲劳预警系统的定义与组成 信息采集单元信息采集单元：主要利用传感器采集驾驶员
30、信息和汽车行驶主要利用传感器采集驾驶员信息和汽车行驶信息，驾驶员信息包括驾驶员的面部特征、眼部信号、头部信息，驾驶员信息包括驾驶员的面部特征、眼部信号、头部运动性等；汽车行驶信息包括转向盘转角、行驶速度、行驶运动性等；汽车行驶信息包括转向盘转角、行驶速度、行驶轨迹等，这些信息的采集取决于系统的设计轨迹等，这些信息的采集取决于系统的设计 电子控制单元电子控制单元：ECU接收信息采集单元传送的信号，进行运接收信息采集单元传送的信号，进行运算分析，判断驾驶员疲劳状态；如果经计算分析发现驾驶员算分析，判断驾驶员疲劳状态；如果经计算分析发现驾驶员处于一定的疲劳状态，则向预警显示单元发出信号处于一定的疲劳
31、状态，则向预警显示单元发出信号 预警显示单元预警显示单元：根据根据ECU传递的信息，通过语音提示、震动传递的信息，通过语音提示、震动提醒、电脉冲警示等方式对驾驶员疲劳进行预警提醒、电脉冲警示等方式对驾驶员疲劳进行预警2022-8-32022-8-3472022-8-3476.5.2 驾驶员疲劳检测方法驾驶员疲劳检测方法 基于驾驶员生理信号的检测方法基于驾驶员生理信号的检测方法：脑电、心电、肌电、脉脑电、心电、肌电、脉搏、呼吸搏、呼吸信号等信号等来判断驾驶员疲劳状态来判断驾驶员疲劳状态 基于驾驶员生理基于驾驶员生理反应特征反应特征的检测方法的检测方法：眼睛特征、视线方眼睛特征、视线方向、嘴部状态
32、、头部位置等来判断驾驶员疲劳状态向、嘴部状态、头部位置等来判断驾驶员疲劳状态 基于基于汽车行驶状态的检测方法汽车行驶状态的检测方法：转向盘转向盘、行驶速度行驶速度、车道、车道偏离等偏离等来判断驾驶员疲劳状态来判断驾驶员疲劳状态 基于基于多特征信息融合的检测方法多特征信息融合的检测方法：依据信息融合技术，将依据信息融合技术，将多种方法多种方法相结合是理想的检测方法相结合是理想的检测方法2022-8-32022-8-3482022-8-3486.5.3 驾驶员疲劳预警系统的应用驾驶员疲劳预警系统的应用2022-8-32022-8-3492022-8-3496.6 车道保持辅助系统车道保持辅助系统定
33、义定义 车道保持辅助（车道保持辅助（LKA）系统）系统：是一种能够主动检测汽车行是一种能够主动检测汽车行驶时的横向偏移，对转向和制动系统进行协调控制，实现驶时的横向偏移，对转向和制动系统进行协调控制，实现主动对车道偏离现象进行纠正，使汽车保持在预定的车道主动对车道偏离现象进行纠正，使汽车保持在预定的车道上行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故的发生上行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故的发生2022-8-32022-8-3502022-8-3506.6.1 车道保持辅助系统的定义与组成车道保持辅助系统的定义与组成 车道保持辅助系统主要由车道保持辅助系统主要由信息采集信息采集单元、单元、电子控
34、制电子控制单元和单元和执行执行单元等组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道单元等组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道偏离的报警信息，并选择对转向系统和制动系统中的一项偏离的报警信息，并选择对转向系统和制动系统中的一项或多项动作进行控制，也可交由系统完全控制。或多项动作进行控制，也可交由系统完全控制。2022-8-32022-8-3512022-8-3516.6.2 车道保持辅助系统的工作原理车道保持辅助系统的工作原理 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启开启，并可以手动，并可以手动关闭关闭，实时保持汽车的行驶轨迹，实时保持汽车的行驶轨迹 信息采集单
35、元信息采集单元通过车载传感器采集车速、转向盘转角信息通过车载传感器采集车速、转向盘转角信息；电子控制单元电子控制单元对信息进行处理，判断汽车是否偏离行驶车道对信息进行处理，判断汽车是否偏离行驶车道；当汽车行驶可能偏离车道线时，当汽车行驶可能偏离车道线时，发出报警信息发出报警信息；当汽车距；当汽车距离偏离侧车道线小于一定阈值或已经有车轮偏离出车道线，离偏离侧车道线小于一定阈值或已经有车轮偏离出车道线，施加操舵力和制动力施加操舵力和制动力，使汽车稳定地回到正常轨道，使汽车稳定地回到正常轨道 若驾驶员打开转向灯，若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶正常进行变线行驶，则系统不会做出，则系统不会做出任何
36、提示任何提示2022-8-32022-8-3522022-8-3526.6.2 车道保持辅助系统的工作原理车道保持辅助系统的工作原理 车道保持辅助系统的工作过程车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经图中后面起第二个车影已经偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经重新处于正确行驶线路上重新处于正确行驶线路上2022-8-32022-8-3532022-8-3536.6.3 车道保持辅助系统的应用车道保持辅助系统的应用
37、 本田、大众本田、大众CC、福特等、福特等（可以找网上视频播放，效果更好）2022-8-32022-8-3542022-8-3546.7 自动制动辅助系统自动制动辅助系统定义定义 汽车自动制动辅助（汽车自动制动辅助（AEB）系统）系统：可以预知潜在的碰撞危险可以预知潜在的碰撞危险并及时通知驾驶员，而且在必要的情况下，此系统会自动控并及时通知驾驶员，而且在必要的情况下，此系统会自动控制制动踏板完成制动操作，以避免或减轻碰撞伤害制制动踏板完成制动操作，以避免或减轻碰撞伤害2022-8-32022-8-3552022-8-3556.7.1 自动制动辅助系统的定义与组成自动制动辅助系统的定义与组成20
38、22-8-32022-8-3562022-8-3566.7.2 自动制动辅助系统的工作原理自动制动辅助系统的工作原理 汽车汽车AEB系统系统：采用采用测距传感器测距传感器测出与前车或障碍物的距离测出与前车或障碍物的距离，与，与报警距离报警距离、安全距离安全距离进行比较，小于报警距离时就进行进行比较，小于报警距离时就进行报警提示报警提示；小于安全距离时，即使在驾驶员没来得及踩制动小于安全距离时，即使在驾驶员没来得及踩制动踏板的情况下，踏板的情况下，AEB系统也会启动系统也会启动，使汽车，使汽车自动制动自动制动2022-8-32022-8-3572022-8-3576.7.3 自动制动辅助系统的应
39、用自动制动辅助系统的应用 斯巴鲁斯巴鲁、沃尔沃沃尔沃等等（可以找网上视频播放，效果更好可以找网上视频播放，效果更好）2022-8-32022-8-3582022-8-3586.8 自适应巡航控制系统自适应巡航控制系统定义定义 自适应巡航控制（自适应巡航控制（ACC）系统）系统：在汽车行驶过程中，车距传在汽车行驶过程中，车距传感器持续扫描汽车前方道路，同时轮速传感器采集车速信号感器持续扫描汽车前方道路，同时轮速传感器采集车速信号；当前汽车与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，当前汽车与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ACC控制单元通过与制动系统、发动机控制系统协调动作，控制单元通过与
40、制动系统、发动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶速度进行控制，对汽车行驶速度进行控制，始终保持安全车距行驶，始终保持安全车距行驶2022-8-32022-8-3592022-8-3596.8.1 自适应巡航控制系统的定义与组成自适应巡航控制系统的定义与组成 燃油汽车燃油汽车u信息感知信息感知u电子控制电子控制u执行单元执行单元u人机界面人机界面2022-8-32022-8-3602022-8-3606.8.1 自适应巡航控制系统的定义与组成自适应巡航控制系统的定义与组成 电动汽车：电动汽车：信息感知信息感知，电子控制电子控制，执行单元执行单
41、元，人机界面人机界面2022-8-32022-8-3612022-8-3616.8.2 自适应巡航控制系统的工作原理自适应巡航控制系统的工作原理2022-8-32022-8-3622022-8-3626.8.3 自适应巡航控制系统的作用自适应巡航控制系统的作用 自动控制车速自动控制车速和车距和车距：当驾驶员对巡航控制状态下的汽车当驾驶员对巡航控制状态下的汽车进行进行制动制动后，后，ACC系统就会终止巡航控制；当驾驶员对巡系统就会终止巡航控制；当驾驶员对巡航控制状态下的汽车进行航控制状态下的汽车进行加速加速，停止加速后，停止加速后，ACC系统会系统会按照原来设定的车速进行巡航控制按照原来设定的车
42、速进行巡航控制 控制汽车的行驶状态控制汽车的行驶状态：通过测距传感器的反馈信号，通过测距传感器的反馈信号，ACC系统可以根据目标车辆的移动速度判断道路情况，通过反系统可以根据目标车辆的移动速度判断道路情况，通过反馈式加速踏板感知驾驶员施加在踏板上的力，馈式加速踏板感知驾驶员施加在踏板上的力，ACC系统可系统可以决定以决定是否执行巡航控制是否执行巡航控制，以减轻驾驶员的疲劳，以减轻驾驶员的疲劳2022-8-32022-8-3632022-8-3636.8.3 自适应巡航控制系统的作用自适应巡航控制系统的作用 基本型基本型ACC：一般在一般在车速大于车速大于30 km/h时才会起作用，而当时才会起
43、作用，而当车速降低到车速降低到30km/h以下时，就需要驾驶员进行人工控制以下时，就需要驾驶员进行人工控制 全速型全速型ACC：在在任何车速任何车速都都能保持与前车的距离，并能对能保持与前车的距离，并能对汽车进行制动直至其处于静止状态汽车进行制动直至其处于静止状态；如果前车在几秒内再如果前车在几秒内再次启动，装备有停走型次启动，装备有停走型ACC的汽车将自动跟随启动的汽车将自动跟随启动；如果如果停留时间较长，驾驶员只需通过简单操作，例如轻踩油门停留时间较长，驾驶员只需通过简单操作，例如轻踩油门踏板就能再次进入踏板就能再次进入ACC模式模式；通过这种方式，即使在高峰通过这种方式，即使在高峰或拥堵
44、时段，或拥堵时段，ACC系统也能进行辅助驾驶系统也能进行辅助驾驶2022-8-32022-8-3642022-8-3646.8.3 自适应巡航控制系统的作用自适应巡航控制系统的作用 编队行驶编队行驶：ACC系统可以设定自动跟踪的汽车，当主车跟系统可以设定自动跟踪的汽车，当主车跟随前方车辆行驶时，随前方车辆行驶时，ACC系统可以将主车车速调整为与前系统可以将主车车速调整为与前方目标车辆的车速相同，同时保持稳定的安全车距，而且方目标车辆的车速相同，同时保持稳定的安全车距，而且这个安全车距可以通过转向盘上的设置按钮进行选择这个安全车距可以通过转向盘上的设置按钮进行选择 带辅助转向功能的带辅助转向功能
45、的ACC系统系统：不仅可以使汽车自动与前方不仅可以使汽车自动与前方目标车辆保持一定车距，而且汽车还能够自动转向，使得目标车辆保持一定车距，而且汽车还能够自动转向，使得驾驶过程更加安全舒适驾驶过程更加安全舒适2022-8-32022-8-3652022-8-3656.8.4 自适应巡航控制系统的工作模式自适应巡航控制系统的工作模式 定速巡航定速巡航 减速控制减速控制 跟随控制跟随控制 加速控制加速控制 停车控制停车控制 启动控制启动控制2022-8-32022-8-3662022-8-3666.8.5 自适应巡航控制系统的控制方法自适应巡航控制系统的控制方法 燃油汽车燃油汽车ACC系统控制方法系
46、统控制方法：双层控制双层控制u第一层第一层根据雷达、车速和加速度传感器信号控制车速和加速根据雷达、车速和加速度传感器信号控制车速和加速度，获得期望车速和期望加速度信号；度，获得期望车速和期望加速度信号；u第二层第二层接受第一层信号调节驱动系统和制动系统，输出节气接受第一层信号调节驱动系统和制动系统，输出节气门开度和制动压力指令，从而控制发动机和液压制动装置门开度和制动压力指令，从而控制发动机和液压制动装置2022-8-32022-8-3672022-8-3676.8.5 自适应巡航控制系统的控制方法自适应巡航控制系统的控制方法 电动电动汽车汽车ACC系统控制方法系统控制方法：三：三层控制层控制
47、u第一层第一层：获得期望加速度和期望转矩信号获得期望加速度和期望转矩信号u第二层第二层：获得期望电动机驱动转矩、制动转矩和期望液压制获得期望电动机驱动转矩、制动转矩和期望液压制动转矩动转矩u第三层第三层：输出电动机驱动转矩指令、制动转矩指令和液压制输出电动机驱动转矩指令、制动转矩指令和液压制动转矩指令，分别控制驱动电动机和液压制动装置动转矩指令，分别控制驱动电动机和液压制动装置2022-8-32022-8-3682022-8-3686.8.6 自适应巡航控制系统的应用自适应巡航控制系统的应用 沃尔沃、长安沃尔沃、长安新CS75等（等（可以找网上视频播放，效果更好可以找网上视频播放，效果更好）2
48、022-8-32022-8-3692022-8-3696.9 自动泊车辅助系统自动泊车辅助系统定义定义 自动泊车辅助系统自动泊车辅助系统（PA）：利用车载传感器探测有效泊车空利用车载传感器探测有效泊车空间，并辅助控制车辆完成泊车操作的系统间，并辅助控制车辆完成泊车操作的系统；减轻了驾驶员的减轻了驾驶员的操作负担，有效降低了泊车的事故率操作负担，有效降低了泊车的事故率2022-8-32022-8-3702022-8-3706.9.1 自动泊车辅助系统的定义与组成自动泊车辅助系统的定义与组成 感知单元感知单元：感知环境信息和汽车自身运动状态信息：感知环境信息和汽车自身运动状态信息 中央控制器中央控
49、制器：对感知单元传输的信息进行分析判断：对感知单元传输的信息进行分析判断 转向执行机构转向执行机构：接收中央控制器发出的指令并执行：接收中央控制器发出的指令并执行 人人-机交互系统机交互系统：显示重要信息给驾驶员：显示重要信息给驾驶员2022-8-32022-8-3712022-8-3716.9.2 自动泊车辅助系统的工作原理自动泊车辅助系统的工作原理 通过车载传感器扫描汽车周围环境，通过对环境区域的分析通过车载传感器扫描汽车周围环境，通过对环境区域的分析和建模，搜索有效泊车位，当确定目标车位后，系统提示驾和建模，搜索有效泊车位，当确定目标车位后，系统提示驾驶员停车并自动启动自动泊车程序，根据
50、所获取的车位大小驶员停车并自动启动自动泊车程序，根据所获取的车位大小、位置信息，由程序计算泊车路径，然后自动操纵汽车泊车、位置信息，由程序计算泊车路径，然后自动操纵汽车泊车入位入位2022-8-32022-8-3722022-8-3726.9.3 自动泊车辅助系统的应用自动泊车辅助系统的应用 雪佛兰科鲁兹雪佛兰科鲁兹（可以找网上视频播放，效果更好可以找网上视频播放，效果更好）2022-8-32022-8-3732022-8-3736.9.3 自动泊车辅助系统的应用自动泊车辅助系统的应用 奥迪全自动泊车技术奥迪全自动泊车技术通过智能手机上的应用程序通过智能手机上的应用程序“一键自动一键自动停车停
