1、教师：朱贤勇教师：朱贤勇 本章主要内容本章主要内容 3.13.1 三菱三菱FX系列系列PLC基本指令基本指令 与与逻辑（串联）逻辑（串联）（1 1）位逻辑运算指令位逻辑运算指令位逻辑运算指令就是利用多个触点实现位逻辑运算指令就是利用多个触点实现与与、或或、非非等逻辑等逻辑关系运算。关系运算。或或逻辑（并联）逻辑（并联）（1 1）位逻辑运算指令位逻辑运算指令与、或与、或逻辑组合（串、并联）逻辑组合（串、并联）（1 1）位逻辑运算指令位逻辑运算指令非非逻辑（取反）逻辑（取反）（1 1）位逻辑运算指令位逻辑运算指令（1 1）功能分析）功能分析1 1、输入回路有三个按、输入回路有三个按键，分别为正转按
2、钮键，分别为正转按钮（SB0SB0）反转按钮）反转按钮(SB1)(SB1)和停止按钮和停止按钮(SB2)(SB2)。2 2、输出回路有两个，、输出回路有两个，分别接正转接触器分别接正转接触器（KM1KM1）和反转接触器）和反转接触器（KM2KM2）的线圈。）的线圈。指令练习指令练习1 1三相异步电机正反转控制三相异步电机正反转控制指令练习指令练习1 1（4 4）编制）编制PLCPLC程序程序指令练习指令练习1 1（2 2）脉冲式触点指令）脉冲式触点指令1 1、上升沿触点只在指定软元件的、上升沿触点只在指定软元件的上升沿上升沿（OFFOFF到到ONON变化中）变化中）接通接通一个扫描周期一个扫描
3、周期。2 2、上升沿触点只在指定软元件的、上升沿触点只在指定软元件的下降沿下降沿（ONON到到OFFOFF变化中）变化中）接通接通一个扫描周期一个扫描周期。（2 2）脉冲式触点指令）脉冲式触点指令脉冲触点同样可以串并联使用，但不建议两个脉冲触点脉冲触点同样可以串并联使用，但不建议两个脉冲触点串联。串联。（2 2）脉冲式触点指令）脉冲式触点指令（3 3）置位）置位/复位指令复位指令注意：注意：一旦用一旦用SETSET指令将指令将Y0Y0置置1 1，要使，要使Y0Y0关断，要么用关断，要么用RSTRST指令复指令复位，要么关掉电源。位，要么关掉电源。（3 3）置位）置位/复位指令复位指令指令练习指
4、令练习2 2某设备上的控制器是某设备上的控制器是FX2N-32MRFX2N-32MR，设备上有一个光电传感，设备上有一个光电传感器。检测工件，每检测到一只工件，计数器。检测工件，每检测到一只工件，计数1 1次，当计数到次，当计数到3 3时，时，CPUCPU发出一个装箱信号，装箱发出一个装箱信号，装箱2 2秒后，又重新开始。请秒后，又重新开始。请设计梯形图程序。设计梯形图程序。（1 1）列出）列出I/OI/O地址分配表地址分配表传感器接传感器接PLCPLC的的X0X0口，装箱信号接口，装箱信号接PLCPLC的的Y0Y0口。口。指令练习指令练习2 2（2 2）确定）确定PLCPLC接线图接线图指令
5、练习指令练习2 2（3 3）梯形图）梯形图用一个按钮用一个按钮X0X0控制一盏灯控制一盏灯Y0Y0，要求按，要求按3 3次，灯亮，再按次，灯亮，再按3 3次，灯灭，如此循环。次，灯灭，如此循环。指令练习指令练习3 3（4 4）脉冲输出指令）脉冲输出指令（4 4）脉冲输出指令）脉冲输出指令思考：思考：闭合闭合X0X0后，输出后，输出Y0Y0、Y1Y1一样吗？一样吗？（4 4）脉冲输出指令）脉冲输出指令定时器应用定时器应用1 1设计一段程序，当按下启动按钮设计一段程序，当按下启动按钮X0X0后，小灯后，小灯Y0Y0每隔每隔2 2秒闪秒闪烁烁1 1次，如此循环。次，如此循环。形成脉冲形成脉冲定时器应
6、用定时器应用1 1定时器应用定时器应用2 2设计一段程序，当按下启动按钮设计一段程序，当按下启动按钮X0X0后，小灯后，小灯Y0Y0先亮先亮2 2秒，秒，再灭再灭1 1秒，如此循环。秒，如此循环。形成脉宽可调脉冲形成脉宽可调脉冲脉宽调制指令脉宽调制指令PWM PWM 脉冲输出指令脉冲输出指令PLSY PLSY 定时器应用定时器应用3 3三相异步电机三相异步电机Y-启动启动控制控制（1 1）I/OI/O口定义与分布口定义与分布 （2 2）PLCPLC外部接线外部接线 定时器应用定时器应用3 3定时器应用定时器应用3 3（3 3）程序设计）程序设计 定时器应用定时器应用3 3用一个按钮控制用一个按
7、钮控制4 4盏灯一盏灯一次次1 1秒循环亮灭。秒循环亮灭。定时器应用定时器应用4 4循环控制循环控制M0M1M2M3M4M5我要学我要学PLC！启动启动X0，3盏灯盏灯Y0Y2每隔每隔1秒循环亮秒循环亮2盏灯。盏灯。设计一个可以定设计一个可以定1212小时的闹铃。启动闹铃小时的闹铃。启动闹铃X0X0，1212小时后小时后闹铃闹铃Y0Y0响。断开响。断开X0X0后停止。后停止。定时器、计数器综合运用定时器、计数器综合运用 十字路口交通灯控制十字路口交通灯控制1十字路口交通灯控制十字路口交通灯控制13.2 3.2 三菱三菱FXFX系列系列PLCPLC常用功能指令常用功能指令 3.2 3.2 三菱三
8、菱FXFX系列系列PLCPLC常用功能指令常用功能指令 如果要将计数器如果要将计数器C0C3全部复位清零，用复位指令全部复位清零，用复位指令RST表示为：表示为：用区间复位指令用区间复位指令ZRST表示为：表示为：（1 1）区间复位指令）区间复位指令ZRST ZRST （2 2）传送指令）传送指令MOV MOV n 传送指令（传送指令（MOVMOV）说明：）说明：MOVMOV指令为指令为1616位电平运算指令，位电平运算指令，3232位传送指令为位传送指令为DMOVDMOV，脉冲传送指令为脉冲传送指令为MOVPMOVP。n 注意：注意：后面学习的功能指令如果前面不加后面学习的功能指令如果前面不
9、加D D，都表示，都表示1616位电位电平运算指令，加平运算指令，加D D则表示则表示3232位的，指令后面加位的，指令后面加P P，则，则表示脉冲指令。表示脉冲指令。（2 2）传送指令）传送指令MOV MOV 题目题目1 1：用一个按钮控制用一个按钮控制4 4盏灯，要求每盏灯，要求每2 2盏灯依次盏灯依次1 1秒秒循环亮灭。循环亮灭。（2 2）传送指令）传送指令MOV MOV 步骤步骤1 1：将输出位元件将输出位元件Y0Y0Y3Y3组合成字元件组合成字元件K1Y0K1Y0。步骤步骤2 2：根据根据LEDLED灯亮灭要求，对字元件灯亮灭要求，对字元件K1Y0K1Y0进行编码进行编码赋值。赋值。
10、（2 2）传送指令）传送指令MOV MOV （2 2）传送指令）传送指令MOV MOV 题目题目2 2：LEDLED数码管显示电路如下图所示。要求启动数码管显示电路如下图所示。要求启动X0X0，数码管每隔数码管每隔1 1秒依次显示秒依次显示0 09 9，如此循环。，如此循环。（2 2）传送指令）传送指令MOV MOV 步骤步骤1 1：将输出位元件将输出位元件Y0Y0Y7Y7组合成字元件组合成字元件K2Y0K2Y0。步骤步骤2 2：根据数码管显示要求，对根据数码管显示要求，对K2Y0K2Y0编码赋值。编码赋值。我要学我要学PLC！我要学我要学PLC！nCMP指令作用：指令作用：将两个源元件中的数
11、据相比较，比较结将两个源元件中的数据相比较，比较结果（果（3种）分别放入以目标元件开始的三个元件中。种）分别放入以目标元件开始的三个元件中。n指令的格式指令的格式:（3 3）比较指令）比较指令CMP CMP X0闭合，数值闭合，数值K10与与C0的计数值比较的计数值比较若若K10C0，则，则M0置置1，其触点动作。其触点动作。若若K10=C0，则，则M1置置1，其触点动作。其触点动作。若若K10C0，则，则M2置置1，其触点动作。其触点动作。（3 3）比较指令）比较指令CMP CMP （3 3）比较指令）比较指令CMP CMP nCMP指令作用：指令作用：将被比较元件中的数据与相应区间相将被比
12、较元件中的数据与相应区间相比较，比较结果（比较，比较结果（3种）分别放入以目标元件开始的三个种）分别放入以目标元件开始的三个元件中。元件类型与元件中。元件类型与CMP指令相同。指令相同。n指令的格式指令的格式:（4 4）区间比较指令）区间比较指令ZCP ZCP X0闭合，闭合，D0数据与数据与010相比较。比较。若若D00，则，则M0置置1，其触点动作。其触点动作。若若0=D010，则，则M2置置1，其触点动作。其触点动作。（4 4）区间比较指令）区间比较指令ZCP ZCP 当当X0X0接通时，接通时，程序每次扫描程序每次扫描时直接跳转到时直接跳转到指针指针P8P8所指的所指的标号处而跳过标号
13、处而跳过中间部分。即中间部分。即使使X1X1再再按下，按下，Y1Y1也不会得电。也不会得电。(5)(5)跳转指令跳转指令CJ CJ n条件跳转指令使用说明：条件跳转指令使用说明：1 1、三菱、三菱FX2NFX2N系列系列PLCPLC指针变量可以为指针变量可以为P0P0至至P127P127。但。但P63P63直接指向直接指向ENDEND指令。一个指针标号只能出现一次。指令。一个指针标号只能出现一次。(5)(5)跳转指令跳转指令CJ CJ 2 2、注意、注意CJCJ与与CJPCJP指令的区别指令的区别 CJCJ指令为电平指令，只要跳转条件满足，程序在每指令为电平指令，只要跳转条件满足，程序在每个扫
14、描周期都要执行一次跳转指令。个扫描周期都要执行一次跳转指令。CJPCJP为脉冲指令，只要跳转条件满足，为脉冲指令，只要跳转条件满足，程序只在当程序只在当前扫描周期内执行一次跳转指令。前扫描周期内执行一次跳转指令。当当x0 x0接通时，程接通时，程序只在序只在第一次扫第一次扫描描时直接跳转到时直接跳转到指针指针P8P8所指的标所指的标号处而跳过中间号处而跳过中间部分。即部分。即X0X0按下，按下，只执行只执行1 1次跳转。次跳转。(5)(5)跳转指令跳转指令CJ CJ 两台电机，手动时实现单台电机启动控制；自动时，要两台电机，手动时实现单台电机启动控制；自动时，要求第求第1台电机启动台电机启动1
15、0S后，第后，第2台电机自启动，两台电机同台电机自启动，两台电机同时停止。时停止。第第1 1步：步：功能分析，确定功能分析，确定I/OI/O分布分布(5)(5)跳转指令跳转指令CJ CJ 第第2 2步：步：程序设计程序设计 X0X0不按，执行自动程序，不按，执行自动程序，按下执行手动程序。按下执行手动程序。(5)(5)跳转指令跳转指令CJ CJ X0闭合，调用闭合，调用P1开始的开始的子程序。子程序。FEND为主程序结束指令。为主程序结束指令。子程序写在子程序写在FEND指令之指令之后，并标明指针。后，并标明指针。SRET为子程序结束指令。为子程序结束指令。(5)(5)子程序调用与返回指令（子
16、程序调用与返回指令（CALLCALL、SRETSRET）三个按钮三个按钮X1X1、X2X2、X3X3分别控制分别控制Y0Y0闪烁。要求按下闪烁。要求按下X1X1，Y0Y0闪烁闪烁1 1秒；按下秒；按下X2X2，Y0Y0闪烁闪烁2 2秒；按下秒；按下X3X3，Y0Y0闪烁闪烁4 4秒。秒。(5)(5)子程序调用与返回指令（子程序调用与返回指令（CALLCALL、SRETSRET）(5)(5)子程序调用与返回指令（子程序调用与返回指令（CALLCALL、SRETSRET）l 算术运算指令包括算术运算指令包括:l 加法指令加法指令ADDl 减法指令减法指令SUBl 乘法指令乘法指令MULl 除法指令
17、除法指令DIV （6 6）算术运算指令）算术运算指令 （6 6）算术运算指令）算术运算指令 l 编写程序实现下来式子计算。编写程序实现下来式子计算。3/2102030-闭合闭合X0后，后，D0里数据是多少？里数据是多少？（6 6）算术运算指令）算术运算指令 n指令的格式指令的格式:n注意事项注意事项:（1）INC运算时，若数据为运算时，若数据为16位，则由位，则由32767再加再加1变为变为-32768.（2）DEC运算时，若数据为运算时，若数据为16位，则由位，则由-32768再减再减1变变为为32767.(7)(7)加加1 1、减、减1 1指令指令 设计一个产品计数装箱系统，假设产品检测用
18、设计一个产品计数装箱系统，假设产品检测用X0X0，装箱，装箱用用Y0Y0实现。控制要求为：每当产品计满实现。控制要求为：每当产品计满5 5个进行装箱，装个进行装箱，装箱时间为箱时间为2 2秒。秒。(7)(7)加加1 1、减、减1 1指令指令 （8 8）字逻辑运算指令）字逻辑运算指令 l 字逻辑运算指令包括字逻辑运算指令包括:l 与与WANDl 或或WORl 异或异或WXOR 按按1次次X0，Y0亮，再按亮，再按1次次X0，Y0灭，如此循环。灭，如此循环。（8 8）字逻辑运算指令）字逻辑运算指令 n 指令的格式指令的格式:执行一次执行一次ROLROL指令，将目标元件（指令，将目标元件（1616位
19、字元件位字元件）中的二进）中的二进制数依次向左移动制数依次向左移动n n位，最高位，最高n n位变为最低位变为最低n n位。位。（9 9）1616位左循环移位指令位左循环移位指令ROL ROL n 常用目标元件数据类型常用目标元件数据类型:注意：当目标元件为注意：当目标元件为KnY、KnM，则，则Kn只能为只能为K4，构成，构成16位数据。位数据。（9 9）1616位左循环移位指令位左循环移位指令ROL ROL 霓虹灯控制。要求霓虹灯控制。要求16盏灯盏灯Y0-Y17，当按下，当按下X0时，每隔时，每隔1秒依次循环亮秒依次循环亮2盏灯。按下盏灯。按下X1时，停止。时，停止。（9 9）1616位
20、左循环移位指令位左循环移位指令ROL ROL 常规继电器（常规继电器（X、Y、M、S、T、C）其触点是否动作，）其触点是否动作，由其线圈决定。由其线圈决定。（1010）触点比较指令）触点比较指令 现在我们学习一类特殊现在我们学习一类特殊常开常开“继电器继电器”，其触点是否闭，其触点是否闭合，由相应的数据比较结果决定。合，由相应的数据比较结果决定。运算比较类型：运算比较类型：（1010）触点比较指令）触点比较指令 （1010）触点比较指令）触点比较指令 用一个按钮控制用一个按钮控制4 4盏灯一盏灯一次次1 1秒循环亮灭。秒循环亮灭。用定时器和触点比较指令设计一段程序。用定时器和触点比较指令设计一
21、段程序。（1010）触点比较指令）触点比较指令 十字交通灯控制十字交通灯控制2 2 我要学我要学PLC！我要学我要学PLC！专专 题题 PLCPLC在模拟量控制中的应用在模拟量控制中的应用 PLCPLC在模拟量控制中的应用在模拟量控制中的应用 l 什么叫闭环控制系统？什么叫闭环控制系统？PLCPLC在模拟量控制中的应用在模拟量控制中的应用 PLCPLC在模拟量控制中的应用在模拟量控制中的应用 1 1、A/DA/D转换模块及编程方法转换模块及编程方法 1 1、A/DA/D转换模块及编程方法转换模块及编程方法 （1 1）参数）参数 （2 2）接线）接线 使用使用FX2N-2ADFX2N-2AD模块
22、注意事项模块注意事项 （3 3）输出特性）输出特性 （4 4）程序流程）程序流程 l X0闭合后，将闭合后，将PLC数据寄存器数据寄存器D0当中的当中的16位数据传位数据传送到模块编号为送到模块编号为0的特殊模块中缓冲存储器编号为的特殊模块中缓冲存储器编号为12的的特殊寄存器中，每次传送特殊寄存器中，每次传送1个字。个字。TOTO指令指令 l X0闭合后，将模块编号为闭合后，将模块编号为0的特殊模块中缓冲存储器的特殊模块中缓冲存储器编号为编号为29当中的当中的16位数据传送到位数据传送到PLC数据寄存器数据寄存器D0当当中，每次传送中，每次传送1个字。个字。FROMFROM指令指令 l 练习：
23、温度报警系统设计练习：温度报警系统设计。（1）假设温度测量范围为）假设温度测量范围为0-50度，采用度，采用FX2N-2AD模块的输入模块的输入通道通道1将温度采集信号（电压信将温度采集信号（电压信号号0-10V）进行）进行A/D转换。转换。（2）温度在）温度在10-40时，绿灯亮。时，绿灯亮。（3）温度小于）温度小于10度时，黄灯度时，黄灯1秒闪烁报警。秒闪烁报警。（4）温度大于）温度大于40度时，红灯度时，红灯1秒闪烁报警。秒闪烁报警。（4 4）程序流程）程序流程 l 分析：分析：（1）A/D转换程序流程设计。转换程序流程设计。（4 4）程序流程）程序流程 （4 4）程序流程）程序流程 l
24、 分析：分析：（2）报警者设定。）报警者设定。2 2、D/AD/A转换模块及编程方法转换模块及编程方法 2 2、D/AD/A转换模块及编程方法转换模块及编程方法 （1 1）参数）参数 （2 2）接线）接线 （3 3）输出特性）输出特性 （4 4）程序流程）程序流程 l 练习：接通练习：接通X0时，将时，将D100中数字量转换成模拟量，在通中数字量转换成模拟量，在通道道1输出。输出。（4 4）程序流程）程序流程 （4 4）程序流程）程序流程 3 3、PIDPID指令应用指令应用 3.1 PID3.1 PID指令格式指令格式 l SV、PV、S、MV通常都是数据寄存器通常都是数据寄存器D。3.2
25、PID3.2 PID控制参数群控制参数群 l PID指令中，指令中，S是是PID控制参数群的控制参数群的首地址首地址。S共占用了共占用了25个个D寄存器寄存器，从，从S到到S+24。其中。其中S+7到到S+19为为PID内部内部运算处理用。运算处理用。l 控制参数群中，有控制参数群中，有12个参数需要设置。其中个参数需要设置。其中7个参数必个参数必须设置，其余根据参数设置。须设置，其余根据参数设置。l 25个个D寄存器选取范围为寄存器选取范围为D0D7975。l 输出值输出值MV尽量选取非停电保持寄存器尽量选取非停电保持寄存器D0D199。（1 1）采样时间（）采样时间（TsTs）l 它是指它
26、是指PID指令相邻两次计算的时间间隔。通常不能小指令相邻两次计算的时间间隔。通常不能小于于PLC的一个扫描周期。当采样时间的一个扫描周期。当采样时间Ts较小时（小于或较小时（小于或接近接近1个扫描周期），可采用定时中断来运行个扫描周期），可采用定时中断来运行PID指令。指令。（2 2）动作方向（）动作方向（ACTACT）（3 3）输入滤波常数（）输入滤波常数（）l 三菱三菱PLC的的PID控制算法中使用了一阶惯性数字滤波，控制算法中使用了一阶惯性数字滤波，可以很好的滤除干扰信号。可以很好的滤除干扰信号。l 滤波系数滤波系数以百分比（以百分比（099%）来表示。）来表示。越大，滤波越大，滤波效果
27、越好，但系统响应越慢。效果越好，但系统响应越慢。l 通常做法：先设通常做法：先设50%，看系统响应，再调整。，看系统响应，再调整。（4 4）比例增益（）比例增益（P）l 比例增益比例增益P是是PID控制的主导参数，其对控制效果影响控制的主导参数，其对控制效果影响极大。极大。l 比例增益比例增益P越大，控制作用越强，系统静差率越小，但越大，控制作用越强，系统静差率越小，但系统容易不稳定。系统容易不稳定。（5 5）积分时间（）积分时间（I）l 积分时间积分时间I是是PID控制的基本控制参数，若设置为控制的基本控制参数，若设置为0，则，则无积分作用。无积分作用。l 积分时间越小，控制作用越强，但系统
28、容易不稳定。积分时间越小，控制作用越强，但系统容易不稳定。积分时间越大，消除静差的时间越长。积分时间越大，消除静差的时间越长。（6 6）微分增益（）微分增益（KD）l 微分增益是在进行不完全微分或反馈量微分微分增益是在进行不完全微分或反馈量微分PID算法中算法中的一个常数（的一个常数（1），它和微分时间），它和微分时间D的乘积组成微分控的乘积组成微分控制的系数。不加微分控制时，可设为制的系数。不加微分控制时，可设为0。（7 7）微分时间（）微分时间（D）l 微分时间微分时间D是是PID控制的辅助控制参数，若设置为控制的辅助控制参数，若设置为0，则，则无微分作用。无微分作用。l 微分时间越大，控
29、制作用越强，但系统容易不稳定。微分时间越大，控制作用越强，但系统容易不稳定。除温度和成份控制外，一般设为除温度和成份控制外，一般设为0。（8 8）输入输出变化量报警设定）输入输出变化量报警设定 l 变化量变化量=上次值上次值本次值。若这个差值超出报警设定值，本次值。若这个差值超出报警设定值，发出报警信号。发出报警信号。l 设定内容包括：设定内容包括：（1）功能选择设定：是否采用报警设定。）功能选择设定：是否采用报警设定。（2）变化量设定：若采用，进行报警值设定。）变化量设定：若采用，进行报警值设定。（3）报警位设定：若采用，如何知道报警。）报警位设定：若采用，如何知道报警。输入变化量报警设定输
30、入变化量报警设定 l 报警功能设定报警功能设定 动作方向（动作方向（ACT）寄存器：）寄存器：S+1 bit1=1：有报警功能；：有报警功能；bit1=0：无报警功能：无报警功能 l 报警变化量设定报警变化量设定 寄存器地址：寄存器地址：S+20（增加）（增加）设定：设定：032767 寄存器地址：寄存器地址：S+21（减少）（减少）设定：设定：032767 l 报警位设定报警位设定 寄存器地址：寄存器地址：S+24 bit0=1:增加报警；增加报警；bit1=1:减少报警减少报警l 报警位设定报警位设定 寄存器地址：寄存器地址：S+24 bit2=1:增加报警；增加报警；bit3=1:减少报
31、警减少报警l 报警功能设定报警功能设定 动作方向（动作方向（ACT）寄存器：）寄存器：S+1 bit2=1，bit5=0：有输出报警功能：有输出报警功能 l 报警变化量设定报警变化量设定 寄存器地址：寄存器地址：S+22（增加）（增加）设定：设定：032767 寄存器地址：寄存器地址：S+23（减少）（减少）设定：设定：032767 输出变化量报警设定输出变化量报警设定 （9 9）输出限幅设定）输出限幅设定 l 输出限幅设定是指若输出限幅设定是指若PID控制的输出值超过了设定的输控制的输出值超过了设定的输出值的上限值或下限值，则按所设定的上、下限值输出。出值的上限值或下限值，则按所设定的上、下
32、限值输出。l功能应用设定功能应用设定 动作方向（动作方向（ACT）寄存器：）寄存器：S+1 bit2=0，bit5=1：有输出限定功能：有输出限定功能 l 输出限定值设定输出限定值设定 寄存器地址：寄存器地址：S+22（上限）（上限）设定：设定：-3276832767 寄存器地址：寄存器地址：S+23（下限）（下限）设定：设定：-3276832767 输出限幅设定与输出变化量报警设定输出限幅设定与输出变化量报警设定 l 在在PID控制指令中，输出限幅设定与输出变化量报警设控制指令中，输出限幅设定与输出变化量报警设定只能设置其中一个，由动作方向寄存器（定只能设置其中一个，由动作方向寄存器（ACT
33、）的）的bit2位和位和bit5位决定。位决定。动作方向寄存器（动作方向寄存器（ACTACT）设定小结）设定小结 3.3 PID3.3 PID指令应用错误代码指令应用错误代码 l PID指令运行中若发生错误，则：指令运行中若发生错误，则：（1）特殊辅助继电器）特殊辅助继电器M8067为为ON。（2）发生的错误代码存放在寄存器）发生的错误代码存放在寄存器D8067中。中。3.4 PID3.4 PID指令程序设计指令程序设计 3.4 PID3.4 PID指令程序设计指令程序设计 3.4 PID3.4 PID指令程序设计指令程序设计 l 设计要求：设计要求：（1）采用）采用FX2N-2AD模块（位置编号为模块（位置编号为0）的通道）的通道1作为测定值作为测定值PV的输入通道。的输入通道。（2）采用）采用FX2N-2DA模块（位置编号为模块（位置编号为1）的通道）的通道1作为作为PID控制的输出值控制的输出值MV的模拟量输出通道。的模拟量输出通道。l（1）寄存器分配）寄存器分配 l（2）PID参数初始化参数初始化 l（3）FX2N-2AD模块程序模块程序 l（4）PID指令指令 l（5）FX2N-2DA模块程序模块程序
