1、交流永磁同步伺服电机及其驱动技术(精)60psfnrpm60rpmpsfnnsin()rssrTFFmmmI sinI sin(120)I sin(240)abcititit0abciii1202402jjsabcabci i ieiei ai ai 1 2 02 4 02jjs a bcabci i ie ie i a i ai 2()ssabcFNiN iaia isin()rssrTFFssFNit sTK i2sabciiaia i13cos120sin12022ajj 213cos240sin24022ajj 1133()2222sabcbciiiijii1112233022abci
2、iiii用矩阵可表示为1133()2222sabcbciiiijiicossinsincosdqiiiiii cossinsincosdqiiii1112233022abciiiiicossinsincosdqiiii 22sdqiii2sr sin()rssrtqTFFKi n用直流电压信号去调制三角波信号，得到一个脉冲序列。n占空比由直流电压幅值决定。aPWMuC0B0A0suuuu cPWMusA0B0C0sm ejtt ddssu tRddssssIu123ONOAONOBONOCVVZiVVZiVVZi3O N O A O B O CVVVV相电压和电压源的关系相电压和电压源的关系开
3、关状态下的电压源开关状态下的电压源不控整流桥三相逆变电路P M S M光耦隔离H A L L 电流检测光电编码器控制电源上位机R S 2 3 2外部存储器Q E P2 2 0 VA D C键盘控制D A CS C IP WM产生模块A D C I N 0A D C I N 1Q E P AQ E P BI N D E X驱动电路S P IL E D 显示驱动器功率因数校正电路故障检测电路E M I FJ T A GP WM 6P WM 5P WM 4P WM 3P WM 2P WM 1C P U存储器 T M S 3 2 0 L F 2 4 0 7 A_ _ _ _ _ _ _P D P I
4、N T数据观测P L LWD/R T II/O仿真器输入滤波器以第一扇区为例不控整流桥三相逆变电路P M S M光耦隔离H A L L 电流检测光电编码器控制电源上位机R S 2 3 2外部存储器Q E P2 2 0 VA D C键盘控制D A CS C IP WM产生模块A D C I N 0A D C I N 1Q E P AQ E P BI N D E X驱动电路S P IL E D 显示驱动器功率因数校正电路故障检测电路E M I FJ T A GP WM 6P WM 5P WM 4P WM 3P WM 2P WM 1C P U存储器 T M S 3 2 0 L F 2 4 0 7 A_ _ _ _ _ _ _P D P I N T数据观测P L LWD/R T II/O仿真器输入滤波器70461()2TTTttNoImage1230i i i 三种工作模式：位置方式，速度方式，力矩方式
