1、测控相关技术简介 林培杰林培杰 2009.72009.784内 容电机及驱动电机及驱动4 123供电系统供电系统5841.概述一般测控系统的基本组成部分一般测控系统的基本组成部分842.主控处理器选型目前可采用的主控处理器主要有:l 单片机单片机(80C51，C8051F，PIC，）l DSP（TI公司的公司的TMS320C2000系列）系列）l 嵌入式处理器（嵌入式处理器（ARM7：S3C44B0X，）l FPGA（Xilinx公司的公司的Spartan II系列系列,Spartan III系系列，列，）可用于扩展处理器外围逻辑的器件：l CPLD（Xilinx公司的公司的XC9500系列，
2、系列，CoolRunner系系列，列，）842.1 单片机主控处理器优点：l使用简单使用简单l价格便宜，外围电路简单价格便宜，外围电路简单缺点：l功能相对简单功能相对简单l大多数情况下需要仿真器和编程器大多数情况下需要仿真器和编程器可选型号：l80C51系列系列lC8051F系列系列lPIC系列系列lAVR系列系列l842.2 DSP主控处理器TI公司用于电机控制等领域的DSP有如下优点：l专为电机控制设计，具有许多电机控制所需要的片上外设，如专为电机控制设计，具有许多电机控制所需要的片上外设，如PWM发生器，正交编码器发生器，正交编码器l外围电路简单（片上集成外围电路简单（片上集成Flash
3、和和SRAM）l开发较容易开发较容易l价格适中价格适中DSP的缺点：l需要仿真器需要仿真器可选型号：lTMS320LF2407lTMS320LF2812842.3 嵌入式主控处理器嵌入式处理器目前应用很广，其优点有：l性能较强，有丰富的片上外设，大多数处理器带有性能较强，有丰富的片上外设，大多数处理器带有PWM模块模块l可以移植操作系统（可以移植操作系统（uClinux，Linux等），为使用等），为使用USB摄像头摄像头等提供了可行方案等提供了可行方案l有丰富的开发资料可以参考有丰富的开发资料可以参考l不需要仿真器不需要仿真器嵌入式处理器的缺点：l外围电路复杂，多数情况下需要扩展外围电路复杂
4、，多数情况下需要扩展Flash和和SDRAMl如果采用现成的开发板成本较高如果采用现成的开发板成本较高l基于操作系统环境，移植基于操作系统环境，移植USB摄像头等难度较大摄像头等难度较大84可选型号：lARM7 ARM7 系列：系列：l三星公司的三星公司的S3C44B0X S3C44B0X（片上外设丰富，有（片上外设丰富，有PWMPWM发生器，需发生器，需要外扩要外扩FlashFlash和和SDRAMSDRAM，有移植好的，有移植好的uClinuxuClinux，不需要仿真器），不需要仿真器）l飞利浦公司的飞利浦公司的LPC213XLPC213X系列（更像一块高性能的单片机，片系列（更像一块高
5、性能的单片机，片上外设丰富，有上外设丰富，有PWMPWM发生器，片上集成发生器，片上集成FlashFlash和和SRAMSRAM，外围，外围电路简单，不需要仿真器。）电路简单，不需要仿真器。）lARM9 ARM9 系列：系列：l三星公司的三星公司的S3C2410 S3C2410（功能相当强大，系统复杂，有移植（功能相当强大，系统复杂，有移植好的好的LinuxLinux，为使用，为使用USBUSB摄像头等提供了可能）摄像头等提供了可能）842.4 FPGA主控处理器FPGA（现场可编程门阵列）是一种可编程器件，其优点有：l器件可编程，可以根据自己需要添加各种外设，使得开发具有器件可编程，可以根据
6、自己需要添加各种外设，使得开发具有极大灵活性极大灵活性l在在XilinxXilinx公司的公司的FPGAFPGA的一些系列的一些系列FPGAFPGA上可以使用上可以使用PicoblazePicoblaze、MicoblazeMicoblaze等处理器软核，使得等处理器软核，使得FPGAFPGA变成一片变成一片3232位的嵌入式处位的嵌入式处理器，极大的方便了开发理器，极大的方便了开发l使用处理器软核可在线调试，不需要仿真器使用处理器软核可在线调试，不需要仿真器l外围电路极其简单外围电路极其简单l价格适中价格适中FPGA的缺点：l不同于一般的不同于一般的MCUMCU，开发过程中会使用到硬件描述语
7、言，对没，开发过程中会使用到硬件描述语言，对没有基础的同学来说起步相对较难有基础的同学来说起步相对较难可选型号：lXilinxXilinx公司的公司的SpartanIISpartanII系列系列FPGAFPGA，如，如XC2S500XC2S500等等842.5 CPLD用于外扩逻辑CPLD也是一种硬件可编程器件，其工作原理和FPGA基本一样，但CPLD门数较小，价格便宜，其用途有：l扩展主控处理器没有的外设功能，如正交编码单元，扩展主控处理器没有的外设功能，如正交编码单元，PWMPWM发生发生器等器等l实现主控处理器与外设的时序转换实现主控处理器与外设的时序转换l实现各种数字逻辑，简化外围电路
8、设计实现各种数字逻辑，简化外围电路设计可选型号：lXilinxXilinx公司的公司的XC9500XC9500系列（系列（XC9572XC9572）843.常用传感器介绍在测控题目中，传感器占有重要位置。在设计中，传感器通常可以完成寻线，视觉，测距，辨识目标等功能。常用的传感器有：l红外传感器l超声波传感器l光敏传感器lCCDl843.1 红外传感器红外传感器由红外发射二极管和红外接收三极管构成。通常使用的红外光波长是940nm。红外发射二极管 红外接收三极管84为了提高抗干扰能力，发射管发射的红外光通常被调制到38KHz的频率。为了提高红外灵敏度和作用范围，通常调制波的占空比较小但幅值很大。
9、TRIG2OUT3RST4CVOLT5THR6DISC7VCC8GND1U22LM555CJR50R49C1C2R52R53VCC5VCC5D21N4148D11N4148J2Q44QNPNIR84红外接收管通常分为分离式红外三极管和一体化红外接收管。l红外三极管集、射级加一电压，当接收到红外光时集射级电流较大，当没有红外光时集射级电流较小。使用较为麻烦，需要自己用锁相环对38KHz红外光进行锁相检测。l一体化红外接收管如图所示。当接收管接受到38KHz红外光时输出高电平或脉冲，否则输出低电平。使用简单，但体积略大。84红外线发射与接收的方式有两种，其一是直射式，其二是反射式。l直射式指发光管
10、和接收管相对安放在发射与受控物的两端，中间相距一定距离。可用于探测目标物和电机测速。l反射式指发光管和接收管并列一起，平时接收管始终无光照，只在发光管发出的红外光遇到反射物或反光物质时，接收管收到反射回来的红外线才工作。可用于寻线，探测目标物等。常用型号HS0038A,HS0038B。843.2 超声波传感器超声波传感器由超声波发生器和超声波接收器组成。超声波发生器 超声波接收器84实际应用中，采用的超声波频率通常为40KHz，即加在超声波发生器两端的方波电压频率为40KHz。TRIG2OUT3RST4CVOLT5THR6DISC7VCC8GND1U22LM555CJR50R49C1C2R52
11、R53VCCVCCD21N4148D11N4148Q44QNPN84超声波接收器是一种无源器件，它能将接收到的超声波能量转化成电压信号输出。此输出电压幅值较小，需要经过放大并通过锁相环识别才能成为MCU能处理的逻辑信号。23114112311411OUT8GND7VCC4IN3TIM RES5TIM CAP6OUT FILT1LOOP FILT2U?LM567CHRRRCCVCCRVCCCCVCCRCRVCCSignal Out84超声波传感器主要用于探测前方物体和测距。超声波发生器发出的超声波碰到前方障碍物后被反射回来并被超声波接收器接收。通过计算发出超声波与接受到超声波的时间差可以计算出前
12、方障碍物的距离。和红外传感器相比，超声波传感器在测距和探测障碍物方面精准度和作用范围都好很多。通常超声波测距距离可达510米，精度可达0.1米。超声波在空气中的传播速度与声速相同，与温度有关。843.3 光敏传感器常用的光敏传感器包括：l光敏电阻l光敏二极管l光敏三极管光敏传感器可以用在可见光反射寻物，电机测速等方面。84光敏电阻是一种阻值随光照强度变化而变化的电阻。其优点包括灵敏度高，光谱特性好，体积小，重量轻和成本低等。84 光敏二极管和一般的二极管相似。但光敏二极管一般工作在反偏状态下。无光照时光敏二极管的反向电流很小，当有光照时反向电流增加。Photo DiodeR84 光敏三极管和红
13、外接收管相似。它除了把光信号转换成电流信号外，同时又将电流信号加以放大。因此光敏三极管的光电流比相同管型的二极管光电流大很多。RPhoto NPN843.4 CCD/CMOS摄像头典型的USB摄像头组成框图左：CMOS 传感器右：CCD 传感器84l 方案一：在uClinux/Linux下移植USB摄像头驱动l 方案二：采用现成的USB摄像头，不用其接口芯片，而直接用MCU控制感光传感器，得到需要的视频信号。（例如采用CMOS传感为HY7131R/镁光 MI360的摄像头）l 方案三：采用手机摄像头。（例如采用OV9650的摄像头）注意：如果采用方案二、三，最重要的是能否找到对应芯片的data
14、sheet844.电机及驱动测控中可能用到的电机包括：l直流电机l有刷直流电机l无刷直流电机l步进电机844.1 直流电机 直流电机主要包括有刷直流电机和无刷直流电机。这里主要讨论有刷直流电机（下简称直流电机）。直流电机的参数主要有：l 功率Wl 输出力矩 Nl 最高转速rpml 电压Vl 电流I84直流电机的工作特性:转速 n=n0 keI (n0是空载转速，ke是转速常数，I是电流）输出转矩 T=kmI (km 是转矩常数，I是电流）电机电动势 Eken电流 I（UE）/r0(U 是加在电机两端的电压，r0是电机绕组的内阻）直流电机的工作特性曲线84 直流电机多采用PWM（脉宽调制）方式进
15、行控制。其加在电机两端的电压为PWM波：HtDT占空比:电机两端电压的直流分量:dcUD U 由此可见,电机电压的平均值与PWM波的占空比成正比，可以通过调节占空比实现直流电机的调速。通常情况下，PWM波的频率为几十KHz。8429直流电机的PWM调速通常由H桥实现。8430常用H桥芯片：L298N（电流2A）84电机通常采用码盘反馈速度和转向：光学式码盘：l 码盘l 发射端：红外发射器或可见光源l 接收端：红外接收器或光敏器件84直流电机控制系统：844.2 步进电机 步进电机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的控制电机。其特点有：l 可以根据控制转过精确的角
16、度l 无需反馈，是一个半闭环系统l 步距误差不会积累l 停止时有自锁功能l 多数情况下需要使用步进电机专用驱动器844.2.1 步进电动机种类84(1)结构分析4.2.2 步进电动机的工作原理84转子84(2)工作原理84错位当A相定子齿和转子齿对齐，若和A相磁极中心对齐的转子齿为1号齿，因B相磁极与A相磁极差1 2 0 ，且 1 2 0 /9 =1 3（1/3），故转子齿不能与B相定子齿对齐，只有13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差384电机转动的工作原理电机转动的工作原理总结：错齿是步进电动机旋转的根本原因总结：错齿是步进电动机旋转的根本原因84步距角步距角84目的(3)步进电动机
17、的控制原理8484步进电机的运行方式三相三拍运行方式三相三拍运行方式l当当A A相通电时，相通电时，B B相、相不通电：相、相不通电：A A相定子上的齿与相定子上的齿与转子上的齿对齐（通电后磁场力作用的结果），迫使转子上的齿对齐（通电后磁场力作用的结果），迫使电机旋转电机旋转3 3,B,B相定子上的齿顺时针超前转子上相应相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿的齿3 3,C,C相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿6 6 84l当当B B相接通电时，相接通电时，A A相、相、C C相相不通电：不通电：B B相齿对齐，电机相齿对齐，电机旋转旋转3 3；C C相超前相
18、超前3 3相相超前超前l当当C C相通电时，相通电时，B B相、相、A A相不相不通电通电:C:C相齿对齐，电机旋转相齿对齐，电机旋转3 3；A A相超前相超前3 3；相超；相超前前6 6 84 因此，如果定子因此，如果定子A A、B B、C C三相按三相按 ABCA ABCA 的顺序依次通电，则步进电机将不断地按顺时针方向转的顺序依次通电，则步进电机将不断地按顺时针方向转动。每一次通电转，每三次通电才走完一个齿距，动。每一次通电转，每三次通电才走完一个齿距，因此叫三相三拍。因此叫三相三拍。每一次通电转动的固定角叫步距角每一次通电转动的固定角叫步距角。显然，三相三拍运行时，步距角显然，三相三拍
19、运行时，步距角。84 假如某次通电后，控制脉冲不再来，则电机转子齿和某假如某次通电后，控制脉冲不再来，则电机转子齿和某相对齐后就停止转动，叫做位状态。相对齐后就停止转动，叫做位状态。如果把顺时针叫正转，那么当通电顺序按如果把顺时针叫正转，那么当通电顺序按 ACBA ACBA 进行时，则电机反时针旋转，叫反转。进行时，则电机反时针旋转，叫反转。可见控制步进电机正转反转只是三相绕组通电顺序不同可见控制步进电机正转反转只是三相绕组通电顺序不同而已。而已。84 三相六拍运行方式三相六拍运行方式 当当A A相通电时，相通电时，A A相定子齿与转子齿对齐，相定子齿与转子齿对齐，此后，如果让此后，如果让A
20、A、B B两相同时通电，可以两相同时通电，可以发现转子转动发现转子转动1 15 5。再让。再让A A相断电、相断电、B B相相通电，又可发现转子再转通电，又可发现转子再转1.51.5。所以按照所以按照 AABBBCCCAA AABBBCCCAA 的顺序控制，电机将按顺时针方向旋转，的顺序控制，电机将按顺时针方向旋转，每步转动每步转动1 15 5，即步距角，即步距角=1=15 5，由，由于 要 经 过于 要 经 过 6 6 步 才 走 完 一 个 齿 距步 才 走 完 一 个 齿 距（6 61 15 5=9=9），所以叫三相六拍。），所以叫三相六拍。84如果要使步进电机反转，只要按如果要使步进电
21、机反转，只要按 AACCCBBBA AACCCBBBA顺序通电就行了。顺序通电就行了。结论结论：从上面两种运行方式可看出，从上面两种运行方式可看出，错齿是促使步进电机错齿是促使步进电机旋转的根本原因旋转的根本原因，当某相通电，相应的齿对齐，迫使电机旋，当某相通电，相应的齿对齐，迫使电机旋转一个步距角，未通电的各相的齿出现了新的错位。改变通转一个步距角，未通电的各相的齿出现了新的错位。改变通电的顺序和通电的相数，可组合出其它的运行方式。电的顺序和通电的相数，可组合出其它的运行方式。讨论讨论：三项三拍和三项六拍运行方式，哪种定位更精确？三项三拍和三项六拍运行方式，哪种定位更精确？84(4)步进电机
22、有如下特点：l给步进脉冲电机就转，不给步进脉冲电机就不转；给步进脉冲电机就转，不给步进脉冲电机就不转；l步进脉冲频率高，步进电机转得快；步进脉冲频率低，步步进脉冲频率高，步进电机转得快；步进脉冲频率低，步进电机转得就慢；进电机转得就慢；l改变各相的通电方式（叫脉冲分配）可以改变步进电机的改变各相的通电方式（叫脉冲分配）可以改变步进电机的运行方式；运行方式；l改变通电顺序，可以控制步进电机的正、反转。改变通电顺序，可以控制步进电机的正、反转。844 42 23 3 步进电机控制系统原理步进电机控制系统原理步进电机控制系统的组成图步进电机控制系统的组成图 84（1 1）步进控制器）步进控制器 包括
23、：缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转包括：缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转向控制门等。向控制门等。作用作用:把输入脉冲转换成环型脉冲，以控制步进电机的转把输入脉冲转换成环型脉冲，以控制步进电机的转向。向。采用计算机控制系统，由软件代替步进控制器。采用计算机控制系统，由软件代替步进控制器。优点：线路简化，降低成本降低，可靠性提高。灵活改变优点：线路简化，降低成本降低，可靠性提高。灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。步进电机的控制方案，使用起来很方便。（2 2）功率放大器）功率放大器 把环型脉冲放大，以驱动步进电机转动。把环型脉冲放大，以驱动步进电机转动。84用微型机控制
24、步进电机原理系统图用微型机控制步进电机原理系统图84两图相比：两图相比：l用微型机代替了步进控制器把并行二进制码转换成串行脉冲用微型机代替了步进控制器把并行二进制码转换成串行脉冲序列，并实现方向控制。序列，并实现方向控制。l只要负载是在步进电机允许的范围之内，每个脉冲将使电机只要负载是在步进电机允许的范围之内，每个脉冲将使电机转动一个固定的步距角度。转动一个固定的步距角度。l根据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始位置，便根据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始位置，便可知道步进电机的最终位置。可知道步进电机的最终位置。84 (1)用软件的方法实现脉冲序列；用软件的方法实现脉冲序列；(
25、2)步进电机的方向控制；步进电机的方向控制；(3)步进电机控制程序的设计。步进电机控制程序的设计。4 42 24 4 系统主要解决几个问题系统主要解决几个问题84（1 1）脉冲序列的生成）脉冲序列的生成脉冲序列图脉冲序列图84 脉冲幅值由数字元件电平决定。脉冲幅值由数字元件电平决定。接通和断开时间可用延时的办法控制。接通和断开时间可用延时的办法控制。要求：确保步进到位。要求：确保步进到位。84 改变通电顺序可以改变步进电机的转向改变通电顺序可以改变步进电机的转向 步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。三相步进电机有三种工作方式：三相步进电机有三种工
26、作方式：单三拍，通电顺序为单三拍，通电顺序为 ABC ；双三拍，双三拍，通电顺序为通电顺序为 ABBCCA ；三相六拍，通电顺序为三相六拍，通电顺序为 AABBBCCCA ；（2 2）方向控制）方向控制84用微型机输出接口的每一位控制一相绕组。用微型机输出接口的每一位控制一相绕组。【例如】用【例如】用 8255 8255 控制三相步进电机时，可用控制三相步进电机时，可用 PC.O PC.O、PC.1 PC.1、PC.2 PC.2 分别接至步进电机的分别接至步进电机的A A、B B、C C 三相三相 绕组。绕组。根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方根据所选定的步进电机及控制方式，写出相
27、应控制方 式的数学模型。式的数学模型。上面讲的三种控制方式的数学模型分别为：上面讲的三种控制方式的数学模型分别为：（3 3）步进电机通电模型的建立）步进电机通电模型的建立84 三相单三拍三相单三拍步步 序序 控控 制制 位位 工工 作作 状状 态态 控控 制制 模模 型型 PC.7PC.6PC.5PC.4PC.3PC.2C相相 PC.1B相相 PC.0A相相 100000001A01H200000010B02H300000100C04H84 三相双三拍用用 P1 P1口口 的的 P1.2 P1.2、P1.1P1.1、P1.0 P1.0 对应对应 C C、B B、A A 相相 进进行控行控制制
28、。84 同理，可以得出双三拍和三相六拍的控制模型：同理，可以得出双三拍和三相六拍的控制模型：双三拍双三拍 03H，06H，05H 三相六拍三相六拍 01H，03H，02H，06H，04H，05H 以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型，以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型，如按逆序进行控制，步进电机将向相反方向转动。如按逆序进行控制，步进电机将向相反方向转动。844 42 25 5 步进电机与微型机的接口及程序设计步进电机与微型机的接口及程序设计（1 1）步进电机与微型机的接口电路）步进电机与微型机的接口电路 由于步进电机的驱动电流较大，所以微型机与步进由于步进电机的驱动电流较大，所以微
29、型机与步进电机的连接都需要专门的接口及驱动电路。电机的连接都需要专门的接口及驱动电路。l接口电路可以是锁存器，也可以是可编程接口芯片，接口电路可以是锁存器，也可以是可编程接口芯片，如如 8255 8255、81558155等。等。l驱动器可用大功率复合管，例如驱动器可用大功率复合管，例如ULN2800ULN2800达林顿管；达林顿管；也可以是专门的驱动器，例如也可以是专门的驱动器，例如6280362803等。等。光电隔离器，一是抗干扰，二是电隔离，光电隔离器，一是抗干扰，二是电隔离，84 由于步进电机运行时功率较大，可在微型机与驱动由于步进电机运行时功率较大，可在微型机与驱动器之间增加一级光电
30、隔离器，以防强功率的干扰信器之间增加一级光电隔离器，以防强功率的干扰信号反串进主控系统。如下图号反串进主控系统。如下图84步进电机与微型机接口电路步进电机与微型机接口电路0 00 01 10 01 11 11 10 00 084l只要按一定的顺序，改变只要按一定的顺序，改变 P1.0P1.2 三位通电三位通电的状况，即可控制步进电机依选定的方向步进。的状况，即可控制步进电机依选定的方向步进。84 步进电机程序设计的主要任务是：步进电机程序设计的主要任务是：判断旋转方向；判断旋转方向；按顺序传送控制脉冲；按顺序传送控制脉冲；判断所要求的控制步数是否传送完毕。判断所要求的控制步数是否传送完毕。程序
31、框图程序框图下面以三相双三拍为例说明这类程序的设计下面以三相双三拍为例说明这类程序的设计.（2 2）步进电机程序设计）步进电机程序设计84三相双三拍步进电机控制程序流程图三相双三拍步进电机控制程序流程图84 ORG ORG0100H0100HROUNT1ROUNT1：MOVMOVA A，#N#N；步进电机步数；步进电机步数A A JNB JNB00H00H，LOOP2LOOP2；反向，转；反向，转 LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1：MOVMOVP1P1，#03H#03H；正向，输出第一拍；正向，输出第一拍 ACALL ACALL DELAYDELAY；延时；延时 DEC DECA A；
32、A A0 0，转，转DONEDONE JZ JZDONEDONE MOV MOVP1P1，06H06H；输出第二拍；输出第二拍 ACALL ACALL DELAYDELAY；延时；延时 DEC DECA A；A A0 0，转，转DONEDONE JZ JZDONEDONE MOV MOVP1P1，05H05H；输出第三拍；输出第三拍 ACALL ACALL DELAYDELAY；延时；延时 DEC DECA A；A A0 0，转，转LOOP1LOOP1 JNZJNZ LOOP1LOOP1程序。根据上图可写出如下步进电机控制程序程序。根据上图可写出如下步进电机控制程序84 AJMP DONE A
33、JMP DONE ；A A0 0，转，转DONEDONELOOP2LOOP2：MOV MOV P1 P1，03H03H；反向，输出第一拍；反向，输出第一拍 ACALL DELAY ACALL DELAY ；延时；延时DEC ADEC A；A A0 0，转，转DONDON JZ JZ DONE DONE MOV P1 MOV P1，05H05H；输出第二拍；输出第二拍 ACALL DELAY ACALL DELAY；延时；延时 DEC DEC A A JZ JZ DONE DONE；MOV MOV P1 P1，06H06H；输出第三拍；输出第三拍 ACALL DELAY ACALL DELAY；
34、延时；延时 DEC DEC A A ；A A0 0，转，转LOOP2LOOP2 JNZ JNZ LOOP2 LOOP2DONEDONE：RET RETDELAY：84 对于节拍比较多的控制程序，对于节拍比较多的控制程序，通常采用循环程序进行设计。通常采用循环程序进行设计。84作法：作法：l把环型节拍的控制把环型节拍的控制模型模型按顺序存放在内存单元按顺序存放在内存单元中，中，l逐一从单元中取出控制模型并输出。逐一从单元中取出控制模型并输出。l节拍越多，优越性越显著。节拍越多，优越性越显著。以三相六拍为例进行设计，以三相六拍为例进行设计，其流程图如下图所示。其流程图如下图所示。（3 3）循环程序
35、）循环程序84三相六拍步进电机控制程序框图三相六拍步进电机控制程序框图ROUTN2ROUTN2LOOPLOOP0 0LOOP2LOOP2LOOP1LOOP184ORGORG8100H8100HROUTN2ROUTN2：MOVMOVR2R2，COUNTCOUNT；步进电机的步数；步进电机的步数LOOP0LOOP0：MOV MOVR3R3，#00H#00HMOV DPTRMOV DPTR，#POINT#POINT；送控制模型指针；送控制模型指针JNBJNB00H00H，LOOP2LOOP2；反转，转；反转，转LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1：MOVMOVA A，R3R3；取控制模型；取控制
36、模型MOVCMOVCA A，A+DPTRA+DPTRJZJZLOOP0LOOP0；控制模型为；控制模型为00H00H，转，转LOOP0LOOP0MOVMOVP1P1，A A；输出控制模型；输出控制模型ACALLACALLDELAYDELAY；延时；延时INCINCR3R3；控制步数加；控制步数加1 1DJNZDJNZR2R2，LOOP1LOOP1；步数未走完，继续；步数未走完，继续RETRET根据上图所示三相六拍步进电机控制程序如下：根据上图所示三相六拍步进电机控制程序如下：84LOOP2LOOP2：MOVMOV A A，R3R3；求反向控制模型的偏移量；求反向控制模型的偏移量 ADD ADD
37、 A A，#07H#07H MOV MOV R3 R3，A A AJAMP AJAMP LOOP1 LOOP1DELAYDELAY：；延时程序；延时程序 POINTPOINT DBDB01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H 01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H；正向控制；正向控制模型模型 DB DB 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H；反向控制模型；反向控制模型COUNTCOUNT EQU 30H,EQU 30H,POINT EQU 0150H 84426 步进电机步数及速度的确定方法
38、两个重要的参数两个重要的参数:l步数步数 N 控制步进电机的定位精度。控制步进电机的定位精度。l延时时间延时时间 DELAY 控制其步进的速率。控制其步进的速率。84小结：l步进电动机由定子和转子两大部分组成。l错齿是促使步进电动机旋转的根本原因。l每运行一拍，转子就转过一个步距角。l单片机控制系统用单片机代替步进控制器。l步进电机旋转方向和内部绕组的通电顺序有关 845.供电系统 测控系统可采用的供电方式主要是电池供电。常用的电池类型有：l 碱性电池l 镍氢电池l 锂电池 电池选取的主要参数：l 电池组电压（ie:12V）l 电池组的容量（ie:2200mAH）l 电池组的最大输出电流 （i
39、e：10A）845.1 降压的实现措施 通常情况下，机器人使用的电池为十几伏，而很多芯片的供电电压为5V，3.3V，甚至1.8V。因此需要采用降压电路来得到需要的电压。降压电路分为两类：l 线性降压电路l 优点：简单，可靠性较高l 缺点：效率低，器件发热厉害l 开关型降压电路l 优点：效率高，器件发热量小l 缺点：电路较为复杂84LDO方案84采用LM2576得到5V电压的开关式降压电路DC-DC器件方案84输入电容输入电容电感电感输出电容输出电容84DGND+5VDGNDC5522uFC600.1uFDGNDC5622uFC610.1uFDGNDC530.1uFC540.1uFC5247uF
40、DGNDDGNDDGNDNC1NC21GND31EN41IN51IN6NC7NC82GND92EN102IN112IN12NC13NC14NC15NC162OUT172OUT18NC19NC20NC212RESET221OUT231OUT241FB/NC25NC26NC271RESET28U3TPS767D318DGND1.8V3.3VDGNDC620.001uFDGNDC630.001uFXRS采用TPS767D318得到3.3V和1.8V电压的线性降压电路专用电源芯片方案845.2 获得负电压的措施一些模拟器件如运放等可能需要正、负双电源供电，这样就需要将正电压转换成负电压。电压极性转化常用BuckBoost型开关变换电路实现。采用LM2576得到12V电压的典型电路84Class is Class is over.over.Bye-bye!Bye-bye!84
