1、项目一项目一 工业机器人安全操作工业机器人安全操作与保养与保养 任务一任务一 了解安全概要了解安全概要 任务二任务二 解读安全操作规范解读安全操作规范 任务三任务三 填写保养单填写保养单任务一了解安全概要任务一了解安全概要 一、案例回放一、案例回放(1)2016 年年,在东莞劲胜现场一名技术人在东莞劲胜现场一名技术人员在维修、调整机器人外部设备时员在维修、调整机器人外部设备时,机器机器人突然动作人突然动作,技术人员未来得及避让机器技术人员未来得及避让机器人人,被机器人压伤手臂被机器人压伤手臂,如如图图1-1 所示。所示。(2)技术工人在维修检测焊接机器人的时技术工人在维修检测焊接机器人的时候候
2、,在非安全作业区域内进行维修在非安全作业区域内进行维修,机器机器人突然启动人突然启动,把人直接撞倒把人直接撞倒,差点被机器差点被机器人碾压人碾压,如如图图1-2 所示。所示。(3)2017 年年5 月月7 号上午号上午,佛山华数工程中佛山华数工程中心一名员工在一楼展示区调试新组装的心一名员工在一楼展示区调试新组装的模拟冲压设备内部时模拟冲压设备内部时,右手手背被气缸组右手手背被气缸组件切伤件切伤,如如 图图1-3 所示。所示。下一页返回任务一了解安全概要 学习安全知识的重要性学习安全知识的重要性:(1)是企业生存与发展的需求是企业生存与发展的需求;(2)是国家法律规定的要求是国家法律规定的要求
3、;(3)是保护员工生命与健康的需求是保护员工生命与健康的需求;(4)是员工掌握安全知识与技能的需求。是员工掌握安全知识与技能的需求。二、安全信号和安全符号二、安全信号和安全符号 1.危险等级危险等级 表表1-1 定义了所用危险等级的图标。定义了所用危险等级的图标。上一页 下一页返回任务一了解安全概要 2.产品标签上的安全符号产品标签上的安全符号 表表1-2 定义了产品标签上所用的图标。定义了产品标签上所用的图标。3.故障排除作业安全故障排除作业安全 1)概述概述 所有正常的检修工作、安装、维护和维所有正常的检修工作、安装、维护和维修工作通常在关闭全部电气、气压和液修工作通常在关闭全部电气、气压
4、和液压动力的情况下执行。通常使用机械挡压动力的情况下执行。通常使用机械挡块等块等,防止所有操纵器运动。防止所有操纵器运动。故障排除工作与它不同。在故障排除时故障排除工作与它不同。在故障排除时,可打开所有或任何动力可打开所有或任何动力,可通过在本地运可通过在本地运行的机器人程序或者通过与系统连接的行的机器人程序或者通过与系统连接的PLC,从示教器手动控制操纵器运动。从示教器手动控制操纵器运动。上一页 下一页返回任务一了解安全概要 2)故障排除期存在的危险故障排除期存在的危险 这意味着在故障排除期间必须无条件地这意味着在故障排除期间必须无条件地考虑这些注意事项考虑这些注意事项:(1)所有电气部件必
5、须视为是带电的。所有电气部件必须视为是带电的。(2)操纵器必须能够随时进行任何运动。操纵器必须能够随时进行任何运动。(3)由于安全电路可能已经断开或已绑住由于安全电路可能已经断开或已绑住以启用正常禁止的功能以启用正常禁止的功能,因此系统必须能因此系统必须能够执行相应操作。够执行相应操作。上一页 下一页返回任务一了解安全概要 3)安全故障产生的后果安全故障产生的后果(1)危险危险没有轴制动闸的机器人可没有轴制动闸的机器人可能产生致命危险能产生致命危险!机器人手臂系统非常沉重机器人手臂系统非常沉重,特别是大型机特别是大型机器人器人,如果没有连接制动闸、连接错误、如果没有连接制动闸、连接错误、制动闸
6、损坏或任何故障导致制动闸无法制动闸损坏或任何故障导致制动闸无法使用使用,都会产生危险。都会产生危险。表表1-3 所示为工业所示为工业机器人安全制动闸。例如机器人安全制动闸。例如,当当IRB7600 手手臂系统跌落时臂系统跌落时,可能会对站在下面的人员可能会对站在下面的人员造成伤亡。造成伤亡。上一页 下一页返回任务一了解安全概要(2)危险危险驱动模块内带电驱动模块内带电!即使在主开关关闭的情况下即使在主开关关闭的情况下,驱动模块也驱动模块也带电带电,可直接从后盖后面及前盖内部接触可直接从后盖后面及前盖内部接触。机器人控制柜主电源关闭变压器端子。机器人控制柜主电源关闭变压器端子如如图图1-4 所示
7、所示,机器人控制柜主电源关闭机器人控制柜主电源关闭电动机端如电动机端如图图1-5 所示。所示。在打开模块的后盖之前请阅读在打开模块的后盖之前请阅读表表1-4 内内容。容。上一页 下一页返回任务一了解安全概要(3)注意注意热部件可能会造成灼伤热部件可能会造成灼伤!在正常运行期间在正常运行期间,许多机器人部件都会发许多机器人部件都会发热热,尤其是驱动电动机和齿轮箱。某些时尤其是驱动电动机和齿轮箱。某些时候候,这些部件周围的温度也会很高这些部件周围的温度也会很高,触摸触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。它们可能会造成不同程度的灼伤。环境温度越高环境温度越高,机器人的表面越容易变热机器人的表面越容易变热
8、,从而可能造成灼伤。从而可能造成灼伤。机器人部件温度确认如机器人部件温度确认如表表1-5 所示所示,下面下面详细说明了如何避免上述危险。详细说明了如何避免上述危险。上一页返回任务二解读安全操作规范任务二解读安全操作规范 一、机器人安全操作规范一、机器人安全操作规范 在操作机器人之前必须详细阅读机器人在操作机器人之前必须详细阅读机器人安全操作规范安全操作规范,确保人身及设备使用安全确保人身及设备使用安全。(1)机器人周围区域必须清洁机器人周围区域必须清洁,无油、水无油、水及杂质等。及杂质等。(2)装卸工件前装卸工件前,先将机械手运动至安全先将机械手运动至安全位置位置,严禁装卸工件过程中操作机器。
9、严禁装卸工件过程中操作机器。(3)不要戴手套操作示教器不要戴手套操作示教器,不佩戴首饰不佩戴首饰,如耳环、戒指或垂饰等如耳环、戒指或垂饰等,进入机器人工作进入机器人工作区域必须戴安全帽和穿安全鞋区域必须戴安全帽和穿安全鞋,操作机器操作机器人的人员不能够披头散发人的人员不能够披头散发,操作机器人人操作机器人人员指甲不能够过长。员指甲不能够过长。下一页返回任务二解读安全操作规范(4)如需要手动控制机器人时如需要手动控制机器人时,应确保机应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物器人动作范围内无任何人员或障碍物,将将速度由慢逐渐调整速度由慢逐渐调整,避免速度突变造成伤避免速度突变造成伤害或损失。害或损
10、失。(5)示教器应放在安全位置示教器应放在安全位置,线缆摆整齐线缆摆整齐,不容易被人碰倒摔坏。不容易被人碰倒摔坏。(6)机器人在静止状态下机器人在静止状态下,不要轻易靠近不要轻易靠近,很有可能在等待外部信号时突然启动。很有可能在等待外部信号时突然启动。(7)不要轻易去按机器人控制柜上的释放不要轻易去按机器人控制柜上的释放报闸按钮报闸按钮,随时会发生意外。随时会发生意外。上一页 下一页返回任务二解读安全操作规范(8)严禁在控制柜内随便放置配件、工具严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物、安全帽等、杂物、安全帽等,以免影响到部分线路以免影响到部分线路,造成设备的异常。造成设备的异常。(9)因故离开
11、设备工作区域前应按下急停因故离开设备工作区域前应按下急停开关开关,避免突然断电或者关机零位丢失避免突然断电或者关机零位丢失,并并将示教器放置在安全位置。将示教器放置在安全位置。(10)必须知道机器人控制器和外围控制必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置设备上的紧急停止按钮的位置,以备在紧以备在紧急情况下按这些按钮。急情况下按这些按钮。上一页 下一页返回任务二解读安全操作规范(11)万一发生火灾万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火请使用二氧化碳灭火器。器。(12)机器人处于自动模式时机器人处于自动模式时,任何人员都任何人员都不允许进入其运动所及的区域。不允许进入其运动所及的区域。(
12、13)机器人停机时机器人停机时,夹具上不应置物夹具上不应置物,必必须空机。须空机。(14)机器人操作人员必须经过专业培训机器人操作人员必须经过专业培训,必须熟识机器人本体和控制柜上的各种必须熟识机器人本体和控制柜上的各种安全警示标识安全警示标识,按照操作要领手动或自动按照操作要领手动或自动编程控制机器人动作。编程控制机器人动作。上一页 下一页返回任务二解读安全操作规范 二、操作人员安全注意事项二、操作人员安全注意事项(1)机器人与其他机械设备的要求通常不机器人与其他机械设备的要求通常不同同,如它的大运动范围、快速的操作、手如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等臂的快速运动等,这些都会造
13、成安全隐患这些都会造成安全隐患。操作机器人应遵循各种规程。操作机器人应遵循各种规程,以免造成以免造成人身伤害设备事故。操作机器人工作的人身伤害设备事故。操作机器人工作的所有人员所有人员(安全管理员、安装人员、操作安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员人员和维修人员)必须时刻树立安全第一必须时刻树立安全第一的思想的思想,以确保所有人员的安全。以确保所有人员的安全。(2)机器人的安装区域内禁止进行任何的机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。危险作业。上一页 下一页返回任务二解读安全操作规范(3)如任意触动机器人及其外围设备如任意触动机器人及其外围设备,将将会有造成伤害的危险。请采取严格的安会
14、有造成伤害的危险。请采取严格的安全预防措施全预防措施,在工厂的相关区域内应安放在工厂的相关区域内应安放,如如“易燃易燃”“高压高压”“止步止步”或或“闲人闲人免进免进”等相应警示牌。忽视这些警示可等相应警示牌。忽视这些警示可能会引起火警、电击或由于任意触动机能会引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害器人和其他设备会造成伤害,未经许可的未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。备。上一页 下一页返回任务二解读安全操作规范 三、严格遵守下列条款三、严格遵守下列条款(1)绝不要强制地扳动机器人的轴绝不要强制地扳动机器人的轴,否则否则可能会造成人
15、身伤害和设备损坏可能会造成人身伤害和设备损坏,如如图图1-6 所示。所示。(2)绝不要倚靠机器人电控柜或其他控制绝不要倚靠机器人电控柜或其他控制柜上柜上;不要随意地按动操作键。否则可能不要随意地按动操作键。否则可能会造成机器人产生未预料的动作会造成机器人产生未预料的动作,从而引从而引起人身伤害和设备损坏起人身伤害和设备损坏,如如图图1-7 所示。所示。(3)在操作期间在操作期间,绝不允许非工作人员触绝不允许非工作人员触动电控柜。否则可能会造成机器人产生动电控柜。否则可能会造成机器人产生未预料的动作未预料的动作,从而引起人身伤害和设备从而引起人身伤害和设备损坏。损坏。上一页 下一页返回任务二解读
16、安全操作规范(4)为电控柜配线前须熟悉配线图为电控柜配线前须熟悉配线图,配线配线须按配线图进行。错误的配线或零、部须按配线图进行。错误的配线或零、部件的不正确移位件的不正确移位,将会产生设备损坏或人将会产生设备损坏或人身伤害。在进行电控柜与机器人、外围身伤害。在进行电控柜与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施设备间的配线及配管时须采取防护措施,如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖盖予以遮盖,以免被人踩坏或被叉车碾压以免被人踩坏或被叉车碾压而坏。操作者和其他人员可能会被明线而坏。操作者和其他人员可能会被明线、电缆或管路绊住而将其损坏、电缆或管路
17、绊住而将其损坏,从而会造从而会造成机器人的非正常动作成机器人的非正常动作,以致引起人身伤以致引起人身伤害或设备损坏。害或设备损坏。上一页 下一页返回任务二解读安全操作规范 三、事故案例分析三、事故案例分析 案例一案例一:事故经过事故经过:德国大众汽车制造厂发生一起机器人杀德国大众汽车制造厂发生一起机器人杀人事件人事件,此员工当时正在调试机器人此员工当时正在调试机器人,后后者突然出手撞击工人胸部者突然出手撞击工人胸部,致其当场死亡致其当场死亡,年仅年仅21 岁。大众汽车生产线如岁。大众汽车生产线如图图1-8 所所示。示。事故原因事故原因:(1)工人没有按规定走到安全作业区域。工人没有按规定走到安
18、全作业区域。(2)工人缺乏安全意识工人缺乏安全意识,对现场环境和设对现场环境和设备不熟悉。备不熟悉。上一页 下一页返回任务二解读安全操作规范 防范措施防范措施:(1)在安装调试过程中要按照规定去到安在安装调试过程中要按照规定去到安全作业区全作业区,非安全作业区不允许进入。非安全作业区不允许进入。(2)该员工安全意识薄弱该员工安全意识薄弱,要增强员工安要增强员工安全培训。全培训。案例二案例二:事故经过事故经过:2016 年生产中心一名员工在拆电柜电源年生产中心一名员工在拆电柜电源线时造成短路跳闸线时造成短路跳闸,电火花溅射电火花溅射,所幸没所幸没有发生严重事故有发生严重事故,人员受到惊吓。人员受
19、到惊吓。事故原因事故原因:(1)该员工在拆电线时没有检查设备是否该员工在拆电线时没有检查设备是否断开电源断开电源,如如图图1-9 所示。所示。(2)该员工没有安全意识该员工没有安全意识,没有养成良好没有养成良好的作业习惯。的作业习惯。(3)车间用电布线存在安全隐患。车间用电布线存在安全隐患。上一页 下一页返回任务二解读安全操作规范 防范措施防范措施:(1)在拆电线时在拆电线时,先确认设备是否在断电先确认设备是否在断电状态状态,做到先检查再下手的作业习惯。做到先检查再下手的作业习惯。(2)整改车间用电布线整改车间用电布线,加强安全用电知加强安全用电知识的培训。识的培训。(3)形成良好用电操作规范
20、形成良好用电操作规范(电线接线、拆电线接线、拆线的规范线的规范)。日常安全隐患举例如日常安全隐患举例如图图1-10 所示。所示。上一页 下一页返回任务二解读安全操作规范 安全法则安全法则:(1)安全不离口安全不离口;(2)规章不离手规章不离手;(3)安不可忘危安不可忘危;(4)治不可忘乱。治不可忘乱。上一页返回任务三填写保养单任务三填写保养单 一、一、ABB 机器人维护与保养机器人维护与保养 1.机器人本体清洁机器人本体清洁(1)根据工业机器人使用的环境进行本体根据工业机器人使用的环境进行本体清洁清洁,如果在焊接、打磨及粉尘较多的情如果在焊接、打磨及粉尘较多的情况下应做到每日一次清洁况下应做到
21、每日一次清洁,在机器人停止在机器人停止状态下清洁状态下清洁,针对针对24 h 工作的机器人应当工作的机器人应当加装除尘设备加装除尘设备,在停机状态下每周进行一在停机状态下每周进行一次清洁次清洁;在一些粉尘较多环境下尽量做到在一些粉尘较多环境下尽量做到每周清理一次。每周清理一次。(2)机器人运行机器人运行1 个月之后个月之后,机器人本体安机器人本体安装座应当检查下是否有松动装座应当检查下是否有松动,如松动进行如松动进行紧固紧固,以后逐月进行检查。以后逐月进行检查。下一页返回任务三填写保养单(3)机器人运行机器人运行1 个月之后个月之后,机器人本体法机器人本体法兰盘座应当检查下是否有松动兰盘座应当
22、检查下是否有松动,如松动进如松动进行紧固行紧固,以后逐月进行检查。以后逐月进行检查。(4)机器人运行机器人运行3 个月之后个月之后,机器人本体各机器人本体各轴挡块固定检查下是否有松动轴挡块固定检查下是否有松动,如松动进如松动进行紧固行紧固,以后每季度进行检查。以后每季度进行检查。(5)机器人本体上的线缆和气管。机器人本体上的线缆和气管。机器人本体上的线缆每日检查机器人本体上的线缆每日检查,是否有松是否有松动、老化等现象动、老化等现象,如有进行及时紧固和更如有进行及时紧固和更换换;机器人本体上气管每日检查是否漏气机器人本体上气管每日检查是否漏气,气管折弯等现象气管折弯等现象,如有进行处理和更换如
23、有进行处理和更换。上一页 下一页返回任务三填写保养单(6)电动机报闸检查。电动机报闸检查。机器人断电静止状态下机器人断电静止状态下,每月检查机器人每月检查机器人各轴是否有松动现象各轴是否有松动现象;在通电状态下利用在通电状态下利用机器人线性运动机器人线性运动,检测坐标值是否准确。检测坐标值是否准确。(7)电动机噪声检查。电动机噪声检查。在电动机低速时耳听电动机转的声音与在电动机低速时耳听电动机转的声音与平时相比是否变大平时相比是否变大,每月做一次检查。每月做一次检查。(8)机器人电池更换。机器人电池更换。机器人在实际使用中机器人在实际使用中,所有位置数据断电所有位置数据断电之后都靠电池存储之后
24、都靠电池存储,如果机器人每年通电如果机器人每年通电时间低于时间低于7 200 h,建议每年应进行一次更建议每年应进行一次更换。换。上一页 下一页返回任务三填写保养单 2.机器人控制柜保养机器人控制柜保养 1)机器人控制器清洁机器人控制器清洁 根据工业机器人控制柜摆放的环境进行根据工业机器人控制柜摆放的环境进行清洁清洁,如果在焊接、打磨及粉尘较多的情如果在焊接、打磨及粉尘较多的情况下应做到每日一次清洁况下应做到每日一次清洁,在机器人停止在机器人停止状态下清洁状态下清洁,针对针对24 h 工作的机器人应当工作的机器人应当加装除尘设备加装除尘设备,在断电情况下在断电情况下,每季度进每季度进行清洁一次
25、行清洁一次;在一些粉尘较多环境下尽量在一些粉尘较多环境下尽量做到每周清洁一次。做到每周清洁一次。2)检查控制器散热检查控制器散热 控制器上的散热器进风口及排风口每周控制器上的散热器进风口及排风口每周清理一次清理一次,防止有塑料或其他异物堵住进防止有塑料或其他异物堵住进风口。风口。上一页 下一页返回任务三填写保养单 3.示教器清洁示教器清洁 每次用完示教器应该及时清洁示教器及每次用完示教器应该及时清洁示教器及示教器线缆上的灰尘及一些污渍示教器线缆上的灰尘及一些污渍;示教器示教器上的功能按键每月检查一下上的功能按键每月检查一下,按键功能是按键功能是否正常否正常;示教器上的触屏功能每月检查一示教器上
26、的触屏功能每月检查一下下,触摸屏按键是否灵敏触摸屏按键是否灵敏,位置是否发生位置是否发生偏移偏移;示教器上的屏幕每月检查一下示教器上的屏幕每月检查一下,是是否有一些裂纹或划伤。否有一些裂纹或划伤。4.机器人实训平台保养机器人实训平台保养 1)实训平台清洁实训平台清洁 每次完成实验应该即时清洁设备每次完成实验应该即时清洁设备,清洁设清洁设备内外、工作台面型材逢里脏物备内外、工作台面型材逢里脏物,检查各检查各部位是否漏气部位是否漏气,设备周围的切屑、杂物、设备周围的切屑、杂物、脏物要清扫干净脏物要清扫干净;机器人每次实训完成应机器人每次实训完成应恢复初始位置恢复初始位置,保持整齐统一。保持整齐统一
27、。上一页 下一页返回任务三填写保养单 2)实训平台紧固实训平台紧固 实训平台上每个工位模块每月应该进行实训平台上每个工位模块每月应该进行一次紧固一次紧固,对一些活动部件进行紧固。对一些活动部件进行紧固。3)气动部分维护气动部分维护 气源处理组件每周应该进行一次检查气源处理组件每周应该进行一次检查,出出气量是否正常气量是否正常;每年应该进行一次滤芯更每年应该进行一次滤芯更换。换。上一页 下一页返回任务三填写保养单 4)空压机维护空压机维护 将储气罐内的污水放尽将储气罐内的污水放尽,每月至少一次每月至少一次,排除污水之前排除污水之前,应将储气罐内空气放光应将储气罐内空气放光,每每工作工作10 00
28、0 h 更换滤芯。更换滤芯。5.实训平台电气维护实训平台电气维护 每周检查柜体外壳接地是否良好每周检查柜体外壳接地是否良好,柜体干柜体干净整洁净整洁;每月检查线路是否有松动每月检查线路是否有松动;元器元器件安装是否有松动件安装是否有松动;对于常用断路器对于常用断路器,应应当每月进行一次测试当每月进行一次测试,判断是否正常判断是否正常;对对常用继电器每常用继电器每3 年应当进行更换年应当进行更换;打磨电打磨电动机每动机每3 年应当进行更换。年应当进行更换。上一页 下一页返回任务三填写保养单 二、国产机器人维护与保养二、国产机器人维护与保养 1.维护计划维护计划 每日检查项目如每日检查项目如表表1
29、-6 所示。所示。季度检查项目如季度检查项目如表表1-7 所示。所示。年度检查项目如年度检查项目如表表1-8 所示。所示。2.日常检修日常检修 在每天运转系统时在每天运转系统时,应就下列项目随时进应就下列项目随时进行检修行检修,如如表表1-9 所示。所示。3.定期检修、定期维修定期检修、定期维修 以规定的运转周期或运转累计时间为大以规定的运转周期或运转累计时间为大致间隔标准进行检修和维修致间隔标准进行检修和维修,如如表表1-10 所示。执行定期维护步骤所示。执行定期维护步骤,能够保持机器能够保持机器人的最佳性能。人的最佳性能。上一页 下一页返回图图1-1机器人生产线维修现场机器人生产线维修现场
30、返回图图1-2焊接机器人生产线现场焊接机器人生产线现场返回图图1-3模拟冲压设备切伤手背模拟冲压设备切伤手背现场现场返回表表1-1危险等级图标定义表危险等级图标定义表返回下一页表1-1危险等级图标定义表返回上一页表表1-2产品标签图标定义表产品标签图标定义表返回下一页表表1-2产品标签图标定义表产品标签图标定义表返回下一页上一页表1-2产品标签图标定义表上一页 下一页返回表1-2产品标签图标定义表上一页 下一页返回表1-2产品标签图标定义表上一页 下一页返回表1-2产品标签图标定义表上一页 下一页返回表1-2产品标签图标定义表上一页返回表表1-3工业机器人安全制动闸工业机器人安全制动闸返回图图
31、1-4机器人控制柜主电源关机器人控制柜主电源关闭变压器端子闭变压器端子返回图图1-5机器人控制柜主电源关机器人控制柜主电源关闭电动机端闭电动机端返回表表1-4机器人控制柜主电源关闭机器人控制柜主电源关闭确认表确认表返回表表1-5机器人部件温度确认表机器人部件温度确认表返回图图1-6不要强制地扳动机器人不要强制地扳动机器人的轴的轴返回图图1-7不要倚靠电控柜或随意不要倚靠电控柜或随意按动操作键按动操作键返回图图1-8大众汽车生产线大众汽车生产线返回图图1-9拆电线时未断开电源拆电线时未断开电源返回图图1-10日常安全隐患举例日常安全隐患举例返回表表1-6每日检查项目每日检查项目返回表表1-7季度检查项目季度检查项目返回表表1-8年度检查项目年度检查项目返回表表1-9日常检修日常检修返回表表1-10定期检修、定期维修定期检修、定期维修下一页返回表表1-10定期检修、定期维修定期检修、定期维修上一页 下一页返回表表1-10定期检修、定期维修定期检修、定期维修返回上一页 下一页表表1-10定期检修、定期维修定期检修、定期维修上一页 下一页返回表表1-10定期检修、定期维修定期检修、定期维修上一页返回
