1、会计学1机电一体化系统设计机电一体化系统设计 控制系统控制系统第1页/共85页第2页/共85页第3页/共85页一、控制与控制系统控制器控制阀被控对象传感器给定值偏差控制器 输出操纵变量被控变量测量值-+自动控制系统方框图干扰第4页/共85页二、系统的分类二、系统的分类n1按照有无反馈测量装置分类控制器被控对象传感器输入偏差输出测量值-+控制器被控对象输入输出开环控制系统闭环控制系统第5页/共85页二、系统的分类 第6页/共85页二、系统的分类第7页/共85页二、系统的分类第8页/共85页二、第9页/共85页第10页/共85页第11页/共85页第12页/共85页第13页/共85页)()(lim)
2、(limtctrteettwc第14页/共85页第15页/共85页第16页/共85页第17页/共85页第18页/共85页第19页/共85页第20页/共85页第21页/共85页)()()()()()()()(01)1(1)(01)1(1)(trbtrbtrbtrbtcatcatcatcammmmnnnn011,aaaann011,bbbbmm第22页/共85页0)()()(dtetftfLsFst第23页/共85页)()(01110111sRbsbsbsbsCasasasammmmnnnn01110111)()()(asasasabsbsbsbsRsCsGnnnnmmmm第24页/共85页第25
3、页/共85页jsjsjjs第26页/共85页 js11)()(Tssusuio1Tj1)j(u)j(uioRCT 第27页/共85页)(jG)(A1)T(1)j(G2)(arctan)j(Garg)(A)(第28页/共85页1)(A)(A00)(第29页/共85页第30页/共85页第31页/共85页AdhdtQQoi)(第32页/共85页iQoQiQsoRhQ AdhdtRhQsi)(第33页/共85页issQRhdtdhARsART sRK iKQhdtdhT第34页/共85页第35页/共85页第36页/共85页iQ第37页/共85页第38页/共85页0)(tr第39页/共85页tttctc
4、0)()(00)(0)()(ttcttctc第40页/共85页)()()(tKrtcdttdcT)()()(tKrtcdttdcT第41页/共85页第42页/共85页h第43页/共85页第44页/共85页第45页/共85页n2nn22ns2sK)s(G第46页/共85页第47页/共85页第48页/共85页第49页/共85页第50页/共85页第51页/共85页第52页/共85页第53页/共85页000001010011100101110第54页/共85页第55页/共85页第56页/共85页第57页/共85页第58页/共85页第59页/共85页第60页/共85页第61页/共85页第62页/共85页
5、第63页/共85页第64页/共85页第65页/共85页第66页/共85页第67页/共85页第68页/共85页第69页/共85页第70页/共85页第71页/共85页第72页/共85页Tkukudttdu)1()()(22T)2k(u)1k(u2)k(uTT)2k(u)1k(uT)1k(u)k(uT)1k(u)k(udt)t(ud第73页/共85页tDIPdttdeTdtteTteKtu0)()(1)()()(tu)(teITDT第74页/共85页KTt),2,1,0(nK tKjKjjeTTjete000)()()(Tkekedttde)1()()(第75页/共85页kjDIPkekeTTjeT
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