1、首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司机器人培训机器人培训第四天第四天 SGMOTOMAN SGMOTOMAN1.1.系统诊断系统诊断 1.1 1.1 系统版本系统版本 操作步骤 说 明1选择主菜单的系统信息2选择版本设定诊断设定诊断篇篇1 1系统诊断系统诊断 1.2 1.2 机器人类型信息机器人类型信息 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择机器人类型1 1 系统诊断系统诊断 1.3 1.3 输入输出状态输入输出状态 1.3.1 1.3.1 通用输入通用输入通用输入画面的显示 操作步骤 说 明1选择主菜单的输入/输出2选择通用输入1 1 系统诊断系统诊断通用输入详细画面的显示：
2、“0”开头 操作步骤 说 明1选择菜单的显示2选择细节1 1 系统诊断系统诊断 1.3.2 1.3.2 通用输出通用输出：“1”开头通用输出画面的显示步骤：1输入/输出 2 通用输出通用输出详细画面的显示 步骤：1显示 2细节1 1 系统诊断系统诊断输出状态的修改 操作步骤 说 明1选择要修改的信号2按联锁选择1 1 系统诊断系统诊断 1.3.3 1.3.3 专用输入专用输入：“4”开头专用输入画面的显示步骤：1输入/输出 2 专用输入专用输入详细画面的显示 步骤：1显示 2 细节 1 1 系统诊断系统诊断 1.3.4 1.3.4 专用输出专用输出：“5”开头专用输出画面的显示步骤：1输入/输
3、出 2 专用输出专用输出详细画面的显示 步骤：1显示 2 细节1 1 系统诊断系统诊断 1.3.5 1.3.5 信号名称的变更信号名称的变更在详细画面直接修改菜单修改选择输入名称回车编辑更名输入信号名称回车1 1 系统诊断系统诊断 信号号码的搜索信号号码的搜索在详细画面上直接搜索菜单搜索选择输入要搜索的信号号码回车编辑选择搜索的信号号码输入要搜索信号名称回车1 1 系统诊断系统诊断 1.3.6 1.3.6 继电器号码的搜索继电器号码的搜索在详细画面上直接搜索 菜单搜索选择输入要搜索的继电器号码回车编辑选择搜索的继电器号码输入要搜索继电器号码回车1 1 系统诊断系统诊断 1.4 1.4 监视时间
4、监视时间 1.4.1 1.4.1 监视时间的显示监视时间的显示 操作步骤 说 明1选择主菜单的系统信息2选择监视时间1 1 系统诊断系统诊断 1.4.2 1.4.2 监视时间的单独显示监视时间的单独显示按翻页键1 1 系统诊断系统诊断1.4.3 1.4.3 监视时间的清除（监视时间的清除（维护保养，更换配件，报警信息的参考，建议不清除）1.5 1.5 报警历史报警历史 1.5.1 1.5.1 报警历史画面的显示报警历史画面的显示1 1 系统诊断系统诊断步骤：1 选择系统信息 2 选择报警历史 3 按翻页键 切换画面：1.5.2 1.5.2 报警历史的清除报警历史的清除（建议不清除）1 显示要清
5、除的报警历史画面 2 选择菜单的数据 3 选择清除记录 4选择“是”严重报警(0-3)轻微报警(4-9)用户报警（系统）用户报警（用户）离线报警(远程通信和pc断网)1 1 系统诊断系统诊断 1.6 1.6 电源切断电源切断/接通时的位置数据接通时的位置数据步骤：1 选择主菜单的机器人2 选择电源通/断位置1 1 系统诊断系统诊断 1.71.7当前位置画面当前位置画面 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择当前位置1 1 系统诊断系统诊断 操作步骤 说 明3选择坐标系4选择需要的坐标系2 2 安全系统安全系统 2.1 2.1 根据安全模式设定的保护根据安全模式设定的保护 2.1.1 2.1
6、.1 安全模式安全模式 2.1.2 2.1.2 用户口令用户口令用户口令的变更（建议不要改）2 2 安全系统安全系统 操作步骤 说 明1选择主菜单的设置2选择 用户口令3选择要变更的用户口令4输入当前的用户口令,并按回车键5输入新口令，并按回车键3 3 系统设定系统设定 3.1 3.1 原点位置校准原点位置校准 3.1.1 3.1.1 原点位置校准原点位置校准 没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。下列情况下必须再次进行原点位置校准。1 改变机器人和控制柜的组合时。2 更换电机和绝对编码器
7、时。3 存储内存被删除时（更换基板、电池耗尽时等）。4 机器人碰撞工件，原点偏移时。3 3 系统设定系统设定有以下两种操作方法：全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方法登录原点位置。各轴单独登录：更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。3.1.2 3.1.2 操作方法操作方法进行全轴登录 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2 选择 原点位置3 3 系统设定系统设定 操作步骤 说 明3选择菜单的显示4选择希望的控制组5用轴操作键把每轴的原点标记对准（误差：差0.1mm时到腕部会差2mm）6选择菜单的编辑7选择 选择全部轴8选择“是”3 3 系统设定
8、系统设定进行各轴单独登录 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 原点位置3选择菜单的显示4选择希望的控制组。5选择要登录的轴6选择“是”3 3 系统设定系统设定变更绝对原点数据（不要改，出厂数据贴在柜门上）不要改，出厂数据贴在柜门上）操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 原点位置3选择菜单的显示4选择希望的控制组。5选择要变更的绝对数据6用数值键输入绝对原点数值7选择“是”3 3 系统设定系统设定清除绝对原点数据（建议不要清除建议不要清除）操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 原点位置3选择菜单的显示4选择希望的控制组。5选择数据6选择清除全部数据3 3 系统设定系统设
9、定 3.1.3 3.1.3 机器人的原点位置姿态机器人的原点位置姿态确认原点位置有无偏移：确认原点位置有无偏移：选择主菜单（机器人）打开(当前位置)-选择坐标系（脉冲）(1个脉冲0.02mm)用轴操作键在关节坐标系下移动机器人，把各个轴脉冲都调到0-然后看原点标记是否对准。(差0.1mm到前端差2mm)校对：校对：用轴操作键移动已发生偏移的轴，与原点标记对准，选择主菜单（机器人）打开（原点位置）把光标移到要动的轴上按（选择）键是否创建原点是3 3 系统设定系统设定 3.2 3.2 设定第二原点位置设定第二原点位置 (检查点检查点)3.2.1 3.2.1 操作目的操作目的当接通电源时，如绝对编码
10、器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。（4107报警。）以下两种情况会发生报警：PG编码器 系统发生异常 PG编码器 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”3 3 系统设定系统设定解除流程图3 3 系统设定系统设定 3.2.2 3.2.2 第二原点位置第二原点位置(检查点检查点)的设定方法的设定方法 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 第二原点位置3按翻页键4按轴操作键5按 修改、回车键3 3 系统设定系统设定 3.2.3 3.2.3 报警发生后的处置报警发生后的处置绝对原点数据允许范围发生异常报警后，
11、进行：1清除报警 2接通伺服电源 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 第二原点位置显示第二原点位置画面。3按翻页键有多个轴组的时候，选择要设定第二原点的轴组。4按 前进键5选择菜单的 数据6选择 位置确认3 3 系统设定系统设定 3.3 3.3 作业原点设置作业原点设置 3.3.1 3.3.1 作业原点作业原点作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。3.3.2 3.3.2 设置作业原点设置作业原点作业原点位置的显示 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择 作业原点位置3按翻页键3 3 系统设定系统设
12、定作业原点的输入/变更 1 在作业原点位置画面按轴操作键 2 按 修改、回车键回到作业原点位置示教模式时 在作业原点位置画面按前进键再现模式时 有作业原点复位信号输入作业原点信号的输出 在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出信号。3 3 系统设定系统设定 3.4 3.4 解除超程解除超程 /解除防碰撞传感器解除防碰撞传感器 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择 超程和碰撞传感器（急停和暂停相互转换）（急停和暂停相互转换）3选择“解除”白圈未超程，黑圈已超程4选择“清除报警”3 3 系统设定系统设定 3.5 3.5 命令显示等级的设定命令显示等级的设定 3.5.
13、1 3.5.1 显示项目显示项目命令集输入机器人语言(INFORM III)命令的命令集有：命令子集、命令标准集、扩命令子集、命令标准集、扩展命令集三种。展命令集三种。区别区别：命令子集：命令少，使用频率高，但速度快；命令标准集：所有命令集；扩展命令集：附加项比较多，但是速度慢。3.5.2 3.5.2 命令集的设定操作命令集的设定操作 操作步骤 说 明1选择主菜单的设置2选择 示教条件3 3 系统设定系统设定 操作步骤 说 明3选择“命令集”4选择要设定的命令集3 3 系统设定系统设定 暂时解除软极限功能暂时解除软极限功能（机器人自我保护，不要修改，否则电缆会折。）机器人自我保护，不要修改，否
14、则电缆会折。）软极限：在碰到极限开关之前使机器人停止软件监视动作范围。操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择 解除极限3选择“解除软极限”3 3 系统设定系统设定 参数的变更参数的变更（参数需加以保护，不能轻易改变）操作步骤 说 明1选择主菜单的参数2选择参数类型3把光标移到欲变更的参数上3 3 系统设定系统设定 操作步骤 说 明1选择欲设定的参数2输入数值3按 回车键系统配置的修改系统配置的修改 追加追加I/OI/O单元单元 操作步骤：关闭电源按住主菜单键的同时接通电源 改变安全模式为管理模式选择主菜单的系统 选择设置选择IO单元确认所安装的I/O单元的状态按回车键，显示其余端口单元的安装状态按回车键，确认是否修改选择“是”，系统参数会按当前安装的硬件状态进行自动设置，追加I/O单元的步骤完成。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司2021
