1、任务二 ABB机器人本体维护 任务要求：参照ABB机器人维护指南资料学习和训练，掌握机器人本体维护的知识和预防性维修基本操作技能。一、熟悉维护工作指导文件。认真阅读并熟记。1、维护计划表：机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护保养,以确保其正常工作,表4-13列出了如何对各部分进行维护及各自的维护周期。如果机器人工作的环境温度高于50,则需要保养更频繁一点。轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的。表4-13 ABB机器人维护计划表维护类型设备周期注意关键词检查轴1的齿轮，油位。1的齿轮，油位。12个月个月环境温度5050检查，油位，变速箱11检查轴2的齿轮，油位。2的
2、齿轮，油位。12个月个月环境温度5050检查，油位，变速箱22检查轴3的齿轮，油位。3的齿轮，油位。12个月个月环境温度5050检查，油位，变速箱33检查轴4的齿轮，油位。4的齿轮，油位。12个月个月 检查，油位，变速箱44检查轴5的齿轮，油位。5的齿轮，油位。12个月个月 检查，油位，变速箱55检查轴6的齿轮，油位。6的齿轮，油位。12个月个月环境温度5050检查，油位，变速箱66检查平衡设备12个月个月环境温度5050检查平衡设备检查机械手电缆12个月个月 检查动力电缆检查轴2-5的节气闸2-5的节气闸12个月个月 检查轴2-5的节气闸2-5的节气闸检查轴1的机械制动1的机械制动12个月个
3、月 检查轴1的机械制动1的机械制动更换轴1的齿轮油1的齿轮油48个月个月环境温度5050更换，变速箱11更换轴2的齿轮油2的齿轮油48个月个月环境温度5050更换，变速箱22更换轴3的齿轮油3的齿轮油48个月个月环境温度5050更换，变速箱33更换轴4的齿轮油4的齿轮油48个月个月环境温度5050更换，变速箱44更换轴5的齿轮油5的齿轮油48个月个月环境温度5050更换，变速箱55更换轴6的齿轮油6的齿轮油48个月个月环境温度5050更换，变速箱66更换轴1的齿轮1的齿轮96个月个月 维修手册更换轴2的齿轮2的齿轮96个月个月 维修手册更换轴3的齿轮3的齿轮96个月个月 维修手册更换轴4的齿轮
4、4的齿轮96个月个月 维修手册更换轴5的齿轮5的齿轮96个月个月 维修手册更换机械手动力电缆检测破损或寿命到期。2、各部件的预期寿命 由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同。（1）机械手动力电缆寿命约二百万次循环。1次循环是每个轴从标准位置到最小角度，再到最大角度，然后回到标准位置。（2）限位开关及风扇的电缆寿命约二百万次循环。1次循环是每个轴从标准位置到最小角度，再到最大角度，然后回到标准位置。（3）平衡设备,寿命约二百万次循环。每次循环表示从初始位置到最大位置然后回来。（4）变速箱四万个小时，正常条件下点焊机器人定义年限为8年3.5万个循环每年)。鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的
5、寿命会和标准定义的不一样。SIS系统(Service information system)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户。二、熟悉机器人本体各种检查检测，学会预防性维修操作 1、检查,轴1变速箱的油位 变速箱的位置：轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如图4-34所示。A 轴1的变速箱B 油盖，检测孔处C 轴1的电机D 油盖，加油孔处图4-34轴1变速箱油位检查（1）维修机械手注意事项：在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤；关掉所有的电源、液压源及气压源；当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂；当加油
6、的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明；当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会损坏密封圈或者垫圈和影响机器人的自由移动；因为变速箱的油温非常高，在90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套；注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。（2）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-Optimol Optiger RMO 150,序号-3HAC 16843-1）、标准工具（序号-3HAC 15571-1）。（3）检查步骤如表4-14所示。表4-14 轴1变速箱油位检查步骤说明步骤动作说明1打开油塞，检查 2最低
7、油位：离油塞孔不超过10mm10mm 3如有必要，则加油Optimol Optiger RMO 1504装上油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm2、检查轴2变速箱的油位 在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在。早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的，后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合。变速箱的位置 轴2的变速箱位于低手臂的旋转中心,在电机附加装置的下面，图4-35显示了后期设计的电机附加装置的位置图。A 轴2变速箱(在电机附加装置和盖子后面)B 加油孔C 排油孔D 轴2变速箱的通风孔图4-35 轴2变速箱油位检查（1）检查所用工
8、具和材料：润滑油（牌号-Optimol Optiger RMO 150,序号-3HAC 16843-1）、标准工具（序号-3HAC 15571-1）。（2）检查步骤如表4-15所示。步骤动作说明1打开加油孔的油塞 2从加油孔处测量油位,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65m,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65mm5mm，后期的设计,离加油孔最大不超过10mm。10mm。3加油Optimol Optiger RMO 1504盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm 3、检查轴3变速箱的油位 轴3变速箱的位于上臂的旋转中心,图4-36所示。A 轴3变速箱B 加油孔C 排
9、油孔（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-Optimol Optiger RMO 150,序号-3HAC 16843-1）、标准工具（序号-3HAC 15571-1）。（2)检查步骤如表4-16所示。步骤动作说明1将机械手运行到标准位置 2打开加油孔的油塞 3从加油孔处测量油位,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65m,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65mm5mm，后期的设计,离加油孔最大不超过10mm。10mm。4加油Optimol Optiger RMO 1505盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm 4、检查轴4变速箱的油位 轴4变速箱位于上臂的最后方,如图
10、4-37所示。BP Energol GR-XP 320这是一种通 用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换。（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-BP Energol GR-XP 320,序号-1171 2016-604）、标准工具（序号-3HAC 15571-1）。A 加油孔 B 排油孔图4-37轴4变速箱油位检查（2)检查步骤如表4-17所示。步骤动作说明1将机械手运行到标准位置 2打开加油孔的油塞 3最低油位离加油孔最大不超过10mm10mm 4如缺油,则加油,则加油BP Energol GR-XP 3205盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm 5、检查轴5变速箱的油位 轴5变速箱位
11、于腕节单元,如图4-38所示。BP Energol GR-XP 320这是一种通 用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换。A 加油孔B 排油孔图4-38 轴5变速箱油位检查（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-BP Energol GR-XP 320,序号-1171 2016-604）、标准工具（序号-3HAC 15571-1）。（2)检查步骤如表4-18所示。步骤动作说明1转动腕节单元,使所有的油塞向上,使所有的油塞向上 2打开加油孔的油塞 3测量油位,最低油位,最低油位离加油孔不超过30mm30mm 4如缺油,则加油,则加油BP Energol GR-XP 3205盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm 6、检查轴6变速箱的油位 轴6变速箱位于腕节单元的中心,如图4-39所示。A 轴6变速箱 B 进油孔 C 排油孔图4-39轴6变速箱油位检查（1）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-Optimol Optiger RMO 150,序号-3HAC 16843-1）、标准工具（序号-3HAC 15571-1）。（2)检查步骤如表4-19所示。步骤动作说明1确定进油孔油塞向上 2打开加油孔的油塞 3测量油位,正确油位,离,正确油位,离加油孔55m55mm5mm 4如缺油,则加油,则加油Optimol Optiger RMO 1505盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm
