1、第1章 电动机的工作原理及特性掌握直流电动机的电势方程式，转矩方程式和电压平衡方程式；三相异步电动机的同步转速和转差率的概念;掌握电动机的机械特性，特别是人工机械特性；掌握电动机起动，制动，调速的各种方法和应用场所；了解用机械特性来分析电动机运行状态的方法;了解常用控制电机的应用场合.1.1直流电机的工作原理及特性1.直流电机的基本结构主磁极电枢换向器电刷装置直流电机的结构图剖面图：电枢1；主磁极2；换向极4；机座6电枢铁心冲片换向器：换向片3；连接片4；云母环22.直流电机的基本工作原理发电机电动机简化为一对磁极,一个线圈1)感应电势E2.直流电机的基本方程式2)电磁转矩TtaTKI-一对磁
2、极的磁通(Wb);n-电枢转速(r/min);Ke-与结构有关的常数.式中:E-电动势(V);-一对磁极的磁通(Wb);Ia-电枢电流(A);Kt-与结构有关的常数.式中:T-电磁转矩(Nm);nKEe3.直流电动机的机械特性1.他激和并激直流电动机的机械特性1)原理电路图1)直流电动机机械特性方程式直流电动机电枢电压平衡方程式 aaUEI ReEKneaeeRUnIKK02aeetRUnTnnKK K上式为直流电动机机械特性的一般表达式式中,Ra为电枢电阻.以代入得:taTKI由将Ia值再代入,得:机械特性曲线n=f(T)4.固有(自然)机械特性和人工机械特性1)他激直流电动机的自然机械特性
3、(正转)在额定电压,额定磁通,电枢电路内不外接电阻时的机械特性即为自然机械特性.额定负载时,转速降落不多,是硬特性;金属切削机床,冷轧机,造纸机等宜于选用硬特性的电动机.02aeetRUnTnnKK K2)自然机械特性曲线的作法已知电动机的PN,UN,IN,nN,由公式可计算出Ra,Ke ,N0 500 751NNaNNNpURU II NNaeNNUI RKn0NeNUnK9 55NNNPTn(1)电枢电阻Ra的估算:(2)理想空载转速no计算:(3)额定转矩Nn的计算:no,TN,找出两个点,即理想空载点(o,no)和额定运行点(TN,nN),通过这两点作出自然机械特性.3)举例(1)一台
4、Z2-51型直流他激电动机,已知额定功率5.5kW,额定电压220V,额定电流31A,额定转速1500r/min,忽略损耗,求自然机械特性.解:分析 只要求出理想空载点和额定运行点,就可绘出机械特性.0 500 751NNaNNNpURU II=0.71NNaeNNUI RKn=0.132NoeNUnK=1667r/min9 55NNNPTn=35Nm4)电动机人工机械特性(三种)(1)电枢回路串附加电阻Rad的人工机械特性在自然机械特性方程式中,用(Rad+Ra)代替Ra,得到串电阻的人工机械特性方程式:附加电阻Rad越大,机械特性越软.nnTKKRRKUnteaadeN0202aeetRU
5、nTnnKK K(2)改变电枢电压的人工机械特性U改变,但转速降不变.因此,变电枢电压的人工机械特性是一簇与自然机械特性平行的特性曲线.只允许在额定电压以下调节.在后面的自动调速系统学习中有广泛的应用.NoeNUnK随U的变化而变化02aeetRUnTnnKK K(3)改变磁通的人工机械特性从机械特性方程可知,改变磁通时,电动机的理想空载转速和转速降落都会随磁通的变化而变化.磁通只能在额定值以下调节,理想空载转速和转速降落都要增大-弱磁增速.使用中,要防止电动机过载,更要防止飞车,因此,直流他激电动机设有失磁保护.02aeetRUnTnnKK K串激直流电动机的机械特性1)特点:电枢电流就是激
6、磁电流.2)机械特性分析:第一段,电动机轻载时,机械特性具有双曲线的形状,理想空载转速趋近无穷大.第二段,电动机负载较重时,磁路趋于饱和,机械特性近似一条直线.3)注意事项:直流串激电动机不允许空载运行-飞车事故.4 直流他激电动机的起动特性直流他激电动机的起动电流是额定电流的(10-20)倍,不允许直接起动.限制其起动电流的方法有两种.1.降压起动:组成SCR-M自动调速系统的起动环节.是后面学习的一个重点.2.电枢电路串外接电阻起动 右图为具有三段起动电阻的他激电动机电路原理图和起动特性,其起动特性就是前面刚刚学习过的一种人工机械特性.5.直流他激电动机的制动特性直流他激电动机的工作状态分
7、为电动状态和制动状态,如右图所示.图中,(a)为电动状态;(b)为制动状态.1)特点:电动机的转矩T与转速n方向相反,电机处于发电工作状态.2)制动形式:稳定的制动状态;过渡的制动状态.3)制动方法有3种:反馈制动;反接制动;能耗制动.1.反馈制动1)实现条件:外部作用使电动机的转速n大于其理想空载转速no.如,电车下坡,起重机下放重物.2)机械特性:正转时,是第一象限的机械特性在第二象限内的延伸,如右图所示.3)特点:(1)利用位能转矩带动电动机发电,将机械能变成电能,向电源馈送.(2)重物下放时电动机的转速仍高于理想空载转速,运行不太安全.2.反接制动1)实现条件:电枢电压或电枢电势反向.
8、2)分类:(1)电源反接制动.改变电枢电压U的方向所产生的制动.机械特性方程式为;TKKRRKUnteadae2 为了限制制动时比较大的电枢电流,实施电源反接制动时,一定要在电枢电路中串入限流电阻.应用在需要迅速减速或频繁正反转的机械上.(2)倒拉反接制动.改变电枢电势方向所产生的制动.如:起重机的重物下降时,电枢反转,电势反向.此时,位能负载转矩TL使重物下放,电动机转矩TM反对重物下放-制动.特点:适当选择电枢电路中的附加电阻,可以得到低的转速,保证安全;转速稳定性较差.制动特性如右图所示.是第一象限在第四象限的延伸或第三象限在第二象限的延伸.反接制动3.能耗制动1)实现条件:将电枢电压突
9、然降为零,串一外接电阻使电枢短接.此时电动机继续旋转产生的转矩T与n反向-制动.2)特点:制动时的机械能转变为电能使外接电阻发热而消耗,称之为“能耗”;稳定性好,电动机不可能反向起动.3)应用:要求迅速准确停车的场合;重物恒速下放.6.直流他激电动机的调速特性由直流他激电动机人工机械特性方程式直流电动机的调速方法:式中,Ke,Kt,Ra 均为常数,因此,电动机有3种调速方法 1.变电枢电路外接电阻Rad;2.变电枢电压U;3.变磁通 .TKKRRKUnteadae21.改变电枢电路外接电阻调速电动机电枢电路串电阻后,其人工机械特性如右图示.1)应用:起重机,卷扬机;2)缺点:机械特性软,实现无
10、级调速困难;3)注意:串电阻调速与起动特性相似,但起动电阻与调速电阻不同.2.改变电动机电枢供电电压调速变电枢电压调速的机械特性如右图.1)特点:容易实现无级调速;机械特性是一组平行线,硬度不变;不需用其他起动设备.2)应用;适用于恒转矩负载,组成SCR-M系统，在工业生产中广泛应用.第11章将重点学习.3.改变电动机主磁通调速变磁通调速的机械特性如右图示.1)特点:可以实现无级调速;机械特性软;调速范围不大.2)应用:适用于恒功率负载.一般与调压配合使用.3)注意:在额定转速以上调节-弱磁增速.例题例:一台直流他激电机的额定数据为;PN=2.2kW,UN=220V.IN=12.4A,nN=1
11、500r/min,Ra=1.7欧 ;如果电动机在额定转矩下运行,求(1)电动机的电枢电压降到180V时,电动机的转速是多少?(2)激磁电流If=IfM(即磁通为额定值的0.8时)时,电动机的转速是多少?(3)电枢电路串入2欧的附加电阻时,电动机的转速是多少?解:1500220055.955.9NNNnPTT13.015007.14.12220NaNNeenRIUKK24.113.055.955.9etKK16.024.113.02tKKe12361416.07.113.01802NteaeTKKRKUn1962n(1)此时,U=180V,Ra=1.7欧=14例题求解99.055.9etKK09
12、9.02teKK(2)此时,U=UN=220V,Ra=1.7欧min/196214099.07.11.0220(2rTKKRKUnNteaeN(3)此时,U=UNa=220V;电枢电路总电阻R=Ra+Rad=1.7+2=3.713.0eK24.1tK16.02teKK13681416.07.313.02202NteadaNeNTKKRRKUn(以上转速单位为r/min)1.08.0NeeKK5.定子铁心定子铁心,6.定子绕组定子绕组,7.转轴转轴,8.转子转子,9.风扇风扇,11.轴承轴承,12.机座机座00nnnS此时的合成磁场如图此时的合成磁场如图(d)(d)所示。合成磁场从所示。合成磁场
13、从t=0t=0瞬间所在瞬间所在位置顺时针方向旋转了位置顺时针方向旋转了。按以上分析可以证明：当三。按以上分析可以证明：当三相电流随时间不断变化时，合成磁场的方向在空间也不相电流随时间不断变化时，合成磁场的方向在空间也不断旋转，这样就产生了旋转磁场。断旋转，这样就产生了旋转磁场。t=T/2t=T/2时，时，t=T/2=,it=T/2=,iA A=0=0；i iB B为正；为正；i iC C为负。为负。pfn600式中式中,f,f为电源频率为电源频率50HZ;p50HZ;p为电动机的磁极对数为电动机的磁极对数.电动机的磁极对数为电动机的磁极对数为1 1时时,同步转速为同步转速为3000r/min;
14、3000r/min;电动机的磁极对数为电动机的磁极对数为2 2时时,同步转速为同步转速为1500r/min;1500r/min;电动机的磁极对数为电动机的磁极对数为3 3时时,同步转速为同步转速为1000r/min.1000r/min.注意注意:三相绕组连接成星形三相绕组连接成星形,每相绕组承受相电压每相绕组承受相电压220V;三相绕组连接成三角形三相绕组连接成三角形,每相绕组承受线电压每相绕组承受线电压380V.dtdNe1其有效值为其有效值为 :11144.4NfE 定子和转子电路的感应电势定子和转子电路的感应电势11EU其大小为其大小为:11EU忽略忽略R1和和X1上的电压降上的电压降,
15、有有:)1(11111EIIUxjR考虑定子电流产生的漏磁考虑定子电流产生的漏磁通通,用复数表示为用复数表示为:一相电路图一相电路图dtdNe2222244.4NfE 12sff 其中其中21244.4NfEo起动瞬间起动瞬间osEE2221202LLfXosxx22220222222222)(sXRsEXREIo2202222)(sXRRCOSNNNnPT9550NNNNNIUPcos31111cos3IUP 1112PPPPPP2等于等于P1减去电动机的总损耗减去电动机的总损耗电源输入的功率P1:电动机的输出功率P2(铭牌功率)VNfE1634023.03205044.444.4111VN
16、fEo102023.0205044.444.4212HzfsfN43.1500285.012解解:1):1)由电势计算公式得由电势计算公式得 :VNfEo102023.0205044.444.42123)3)额定转速时额定转速时,转子电动势的频率转子电动势的频率2)2)转子绕组开路时转子绕组开路时,f2=f1,f2=f1,得得 AXREIst5.24208.002.0202222022202例例2:一台一台4极三相异步电动机极三相异步电动机,电源频率电源频率50Hz,额定转速额定转速1440r/min,转子电阻转子电阻0.02欧欧,转子电抗转子电抗0.08欧欧,转子电动势转子电动势E20=20
17、V,求求:1)电动机的同步转速电动机的同步转速;2)电动机起动时的转子电动机起动时的转子电流电流.解解;1)电动机为电动机为4极极,磁极对数磁极对数p=2,有有n0=60f/P=3000/2=1500r/min 2)电动机起动时的转子电流电动机起动时的转子电流 22cosIKTt220222222222)(sXRsEXREIo2202222)(sXRRCOS21244.4NSfEo代入代入用用代入代入,合并上面几个式子得转矩又一公式合并上面几个式子得转矩又一公式:2202222)(SXRUSRKT注意注意,转矩与电压平方成正比转矩与电压平方成正比NNNnPT955000nnnSNN220222
18、2XRURKTstNststTT202XRSm2022XUKTmanNmanmTT解解(1)电动机额定功率与供电变压器容量之比为电动机额定功率与供电变压器容量之比为 75/320=0.2340.2 电动机不宜直接起动电动机不宜直接起动.(2)(2)电动机的额定转矩和起动转矩分别为电动机的额定转矩和起动转矩分别为 TN=9550(PN/nN)=TN=9550(PN/nN)=9550(750/1480)=484Nm 9550(750/1480)=484NmTstTst=1.9TN=1.9X484=920Nm=1.9TN=1.9X484=920Nm如果采用如果采用Y-Y-降压起动降压起动,则起动转矩
19、仅为起动转矩的三分之一则起动转矩仅为起动转矩的三分之一,即即TstYTstY=1/3X920=307200=TL=1/3X920=307200=TL因此因此,可以采用可以采用Y-Y-降压起动降压起动.2cos2cos2cos3AXREIst87604163.00344.01462222022202206.0cos2202222XRR984.0cos2得得222222)(cosXRRRR得得R=0.0732欧欧;由由222222)(XRREI由下式由下式0196.0202 SXX5.17202 SEE12.060052860000nnnS (3)984.0cos222222NNXRRAXREIN
20、NN160222222006243.0202XSXNN6.5202ESENN0383.0600577600oNoNnnnS (2)00nnnSpfn600)1(60Spfn异步电动机的调速方法主要有三种异步电动机的调速方法主要有三种:变磁极对数变磁极对数p;变转差率变转差率S;变频率变频率f.)1(60SpfnYY/)1(60Spfn)1(60Spfn接线图杯型转子伺服电动机结构图激磁绕组1;控制绕组2;内定子3;外定子4;转子5转子电阻不同时的机械特性不同控制电压下的机械特性应用方框图ABCABCABCABC1243ABCABC1243ABCABC1243ABCABC1243(a)(b)(c
21、)(d)由环形分配器送来的脉冲信号，对定子绕组轮流通电。设相序为ABCA。当A相控制绕组通电，而B、C相不通电时，步进电动机的气隙磁场与A相绕组轴线重合，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩(静转矩)的作用，在此转矩的作用下，使转子的齿1和齿3旋转到与A相绕组轴线相同的位置上，如图(a)所示，(2)步进电动机的工作原理然后B相通电如图(b)所示,转子在空间沿逆时针方向转过30度,转子前进一步.同理,C相通电时,转子转到图所示位置;D相通电时,转子转到图(d)所示位置.按A-B-C-A顺序不断地接通和断开控制绕组,电动机便一步一步地转动.转子静止时转子转动时输出特性的线性度nCEUea0)/1/(LaeaUUnCU
