1、 ABB工业机器人编程与操作 项目项目二二 任务任务6 6 工具工具坐标系设置坐标系设置机电工程学院机电工程学院 坐标系是从一个称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间。机器人目标和位置是通过沿坐标系轴的测量来定位。u工具坐标系工具坐标系工具坐标系将工具中心点设为零点，由此定义工具的位置和方向。工具坐标系缩写为TCPF（Tool Center Point Frame）。工具坐标系中心点缩写为TCP（Tool Center Point）。所有机器人在六轴法兰盘原点处都有一个预定义工具坐标系，即tool0。新工具坐标系的位置是预定义工具坐标系tool0的偏移值描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP
2、、质量、重心等参数数据影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等所有机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标系，该坐标系被称为tool0。默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的中心，执行程序时，机器人将TCP移至编程位置一般不同的机器人应用配置不同的工具u工具坐标系工具坐标系 默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的中心，图中标注点就是原始的TCP点。u工具坐标系工具坐标系TCP取点数量的区别：1.N（3-9）点法，不改变tool0的坐标方向；2.TCP和Z法，改变tool0的Z方向；3.TCP和X、Z法，改变tool0
3、的X和Z方向(在焊接应用最为常用）。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。u工具坐标系工具坐标系1）单击【ABB】按钮；2）选择【手动操作】u工具坐标系工具坐标系3）选择【工具坐标】；4）单击【新建】；u工具坐标系工具坐标系5）选中too1，单击【编辑】菜单中的【定义】选项6）选择【TCP和Z，X】，使用六点法设定TCP；u工具坐标系工具坐标系7）选择合适的手动操纵模式；u工具坐标系工具坐标系8）按下使能键，操作手柄靠近固定点，作为第一个点，单击【修改位置】完成第一点的修改；u工具坐标系工具坐标系9）按照上面的操作依次完成对点2、3、4的修改；点2：点3：点4：u工具坐标系工
4、具坐标系10）按照上面的操作依次完成对点2、3、4的修改；u工具坐标系工具坐标系11）工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向；单击【修改位置】；u工具坐标系工具坐标系12）工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+Z方向；单击【修改位置】；u工具坐标系工具坐标系13）单击【确定】14）查看误差，越小越好，但也要以实际验证效果为准,单击【确定】；u工具坐标系工具坐标系15）选中【tool1】，然后打开编辑菜单选择【更改值】；16）显示更改值菜单u工具坐标系工具坐标系17）单击箭头向下翻页，将mass的值改为工具的实际重量；18）编辑工具中心坐标，以实际为准最佳；u工具坐标系工具坐标系19）单击【确定】；u工具坐标系工具坐标系20）按照工具重定位动作模式，把坐标系选为【工具】；工具坐标选为【tool1】，可看见TCP点始终与工具参考点保持接触，而机器人根据重定位操作改变姿态。u工具坐标系工具坐标系操作演示操作演示1、工具重新安装；2、更换工具；3、工具使用后出现运动误差。注意注意:1、一般情况，最好使用TCP和X、Z法；（焊接机器人必须使用）2、为操作方便，第四点最好垂直定义；3、一般定义在USER模块中。什么时候需要重新定义工具坐标系呢？u工具坐标系工具坐标系
