1、 控制系统的组成和描述控制系统的组成和描述 欣赏n投掷飞镖n机器人足球思考：思考：投掷飞镖和机器人足球，按人工干预程度分别是什么控制，组成什么控制系统？投掷飞镖投掷飞镖机器人足球机器人足球手动控制手动控制自动控制自动控制实例实例人工干预程度人工干预程度控制系统组成控制系统组成开环控制系统开环控制系统闭环控制系统闭环控制系统忆一忆：忆一忆：投掷飞镖和机器人足球，按人工干预程度分别是什么控制，组成什么控制系统？击中靶心击中靶心落点落点方向、力度知识点知识点1飞镖的控制过程？输入量输入量控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象输出量输出量大脑大脑肢体肢体飞镖飞镖控制量控制量被控对象被控对象执行器执行
2、器控制器控制器输入量控制量输出量简单开环控制系统的方框图简单开环控制系统的方框图1 1、控制系统的输出量对系统的控制、控制系统的输出量对系统的控制不产生任何影响不产生任何影响2 2、没有没有自动修正或补偿的自动修正或补偿的能力能力 3 3、输入量到输出量之间的信号是、输入量到输出量之间的信号是单向传递单向传递开环控制系统特征：开环控制系统特征：控制器：控制器：执行器：执行器：控制量：控制量：输入量：输入量：输出量：输出量：被控对象：被控对象：控制的期望值控制的期望值控制命令的发出者控制命令的发出者控制命令的执行者控制命令的执行者控制的结果控制的结果控制命令的作用对象控制命令的作用对象对控制对象
3、产生作用对控制对象产生作用，使结果发生，使结果发生变化的量变化的量概念理解概念理解电机电机门门声控传感声控传感控制器控制器门的开、关门的开、关声音：声音：“芝麻芝麻，芝麻芝麻，开门吧开门吧”“芝麻开门芝麻开门”声控开门系统的控制方框图声控开门系统的控制方框图 想一想：想一想：请画出一千零一夜中请画出一千零一夜中“芝麻开芝麻开门门”的方框图。的方框图。芝麻、芝麻，开门吧！控制控制器器输入量输入量输出量输出量执行器执行器被控被控对象对象1 1、水塔定时注水控制系统方框图：、水塔定时注水控制系统方框图：水箱水箱水泵水泵延时延时控制器控制器设定设定时间时间水流量水流量水箱的水位水箱的水位（输出）（输出
4、）水塔注水控制系统水塔注水控制系统知识点知识点3给定水位给定水位水箱水箱水泵水泵微芯片微芯片控制电路控制电路水位检测装置水位检测装置水箱的水位水箱的水位水流量水流量输入量输入量反馈环节反馈环节被控对象被控对象输出量输出量控制量控制量执行器执行器控制器控制器2、增加反馈后水塔注水控制系统方框图：、增加反馈后水塔注水控制系统方框图：X比较器比较器闭环控制系统特征：闭环控制系统特征：1 1、系统的输出量能返回到输入端进行比较比较。2 2、系统输出量对控制作用有直接影响直接影响。3、系统的输出端与输入端信号之间存在一个 回路简单闭环控制系统的方框图：简单闭环控制系统的方框图：小游戏：n画脸谱游戏画脸谱
5、游戏n玩纸飞机游戏玩纸飞机游戏练一练：请画出本组小游戏的控制系统方框图；控制系统控制系统反馈反馈控制精度控制精度结构结构成本成本应用范围应用范围闭环闭环开环开环有反馈有反馈无反馈无反馈精度高精度高精度较低精度较低结构复杂结构复杂结构简单结构简单成本高成本高成本低成本低高精度、高精度、高可靠、高可靠、系统本身系统本身不稳定的不稳定的应用领域应用领域控制精度控制精度要求不高要求不高本身很稳本身很稳定的应用定的应用闭环与开环控制系统的比较：闭环与开环控制系统的比较：小结：小结：简单闭环控制系统的方框图：简单闭环控制系统的方框图：被控对象被控对象执行器执行器控制器控制器输入量控制量输出量简单开环控制系统的方框图：简单开环控制系统的方框图：小结：小结：谢谢
