1、地球椭球及其定位地球椭球及其定位椭球面上法截线曲率半径椭球面上法截线曲率半径 椭球面上的弧长计算椭球面上的弧长计算将地面观测的方向值归算到椭球将地面观测的方向值归算到椭球面面将地面观测的长度归算到椭球面将地面观测的长度归算到椭球面椭球面大地问题解算椭球面大地问题解算 12 2椭圆的长半轴：椭圆的长半轴：a a椭圆的短半轴：椭圆的短半轴：b b椭圆的扁率：椭圆的扁率：五个基本几何参数五个基本几何参数 aba椭圆的第一偏心率：椭圆的第一偏心率：abae22椭圆的第二偏心率椭圆的第二偏心率：bbae22 a、b称为长度元素称为长度元素扁率反映了椭球体的扁率反映了椭球体的扁平程度扁平程度 e和和e反映
2、椭球体的扁平程反映椭球体的扁平程度，偏心率越大，椭球愈度，偏心率越大，椭球愈扁扁 3 32222,tan,cosactBeBb 22221sin,1cosWeB VeB 式中，式中，W W 第一基本纬度函数，第一基本纬度函数，V V 第二基本纬度函数。第二基本纬度函数。4 4 我国所采用的的我国所采用的的19541954年北京坐标系应用的是克年北京坐标系应用的是克拉索夫斯基椭球参数；以后采用的拉索夫斯基椭球参数；以后采用的19801980国家大地坐国家大地坐标系应用的是标系应用的是19751975国际椭球参数；而国际椭球参数；而GPSGPS应用的是应用的是WGS-84WGS-84系椭球参数。系
3、椭球参数。5 5abae22bbae22 eaba2222eabb22221222eba2221aeb ()()11122eeeee2221eee22216 6abebae1122 caeace1122 eeeeee1122221 1eVWeWV7 78 8Z2由大地经纬度与天文经由大地经纬度与天文经纬度计算垂线偏差：纬度计算垂线偏差：cos)(LB由垂线偏差与天文经纬由垂线偏差与天文经纬度计算大地经纬度：度计算大地经纬度：secLB9 9Z2天文方位角与大地方位角之间的关系式：天文方位角与大地方位角之间的关系式：1cot)cossin(sin)(zAALA10101、椭球定位、定向的概念、椭
4、球定位、定向的概念 大地坐标系大地坐标系是建立在一定的大地基准上的用于表达地球表面是建立在一定的大地基准上的用于表达地球表面空间位置及其相对关系的数学参照系，这里所说的大地基准空间位置及其相对关系的数学参照系，这里所说的大地基准是指能够最佳拟合地球形状的地球椭球的是指能够最佳拟合地球形状的地球椭球的参数参数及及椭球定位和椭球定位和定向定向。椭球定位椭球定位是指确定椭球中心的位置是指确定椭球中心的位置,可分为两类可分为两类:局部定位和局部定位和地心定位地心定位。局部定位要求在一定范围内椭球面与大地水准面。局部定位要求在一定范围内椭球面与大地水准面有最佳的符合有最佳的符合,而对椭球的中心位置无特殊
5、要求；地心定位要而对椭球的中心位置无特殊要求；地心定位要求在全球范围内椭球面与大地水准面有最佳的符合求在全球范围内椭球面与大地水准面有最佳的符合,同时要求同时要求椭球中心与地球质心一致或最为接近。椭球中心与地球质心一致或最为接近。椭球定向椭球定向是指确定椭球旋转轴的方向是指确定椭球旋转轴的方向,不论是局部定位还是不论是局部定位还是地心定位地心定位,都应满足两个平行条件都应满足两个平行条件:椭球短轴平行于地球自转轴椭球短轴平行于地球自转轴;大地起始子午面平行于天文起始子午面大地起始子午面平行于天文起始子午面 11111212参心坐标系参心坐标系:以参考椭球为基准的坐标系以参考椭球为基准的坐标系地
6、心坐标系地心坐标系:以总地球椭球为基准的坐标系。以总地球椭球为基准的坐标系。1313建立（地球）参心坐标系，需进行下面几个工作：建立（地球）参心坐标系，需进行下面几个工作：选择或求定椭球的几何参数（长短半径）；选择或求定椭球的几何参数（长短半径）；确定椭球中心位置（定位）；确定椭球中心位置（定位）；确定椭球短轴的指向（定向）；确定椭球短轴的指向（定向）；建立大地原点。建立大地原点。1414OX YZ11 11OX YZ000,X Y Z,xyz 椭球中椭球中心心O相相对于地对于地心的平心的平移参数移参数 三个绕坐标三个绕坐标轴的旋转参轴的旋转参数（表示参数（表示参考椭球定向）考椭球定向）参考椭
7、球的定位与定向参考椭球的定位与定向 1515KKKKH正得到得到K点相应的大地经度点相应的大地经度 ，大地纬度，大地纬度 ，至某一，至某一相邻点的大地方位角相邻点的大地方位角 和大地高和大地高 KLKBKAKH,KKKN,xyz 大地原点垂线偏差的大地原点垂线偏差的子午圈分量和卯酉子午圈分量和卯酉圈分量及该点的大地圈分量及该点的大地水准面差距水准面差距 天文坐标天文坐标大地坐标大地坐标secKKKKLKKKBKKKKAtgKKKHHN正1616secKKKKLKKKBKKKKAtgKKKHHN正,KKKKKKKKLBAHH正0,0,0KKKN0 xyz表明在大地原点表明在大地原点K处，椭球的法
8、线方处，椭球的法线方向和铅垂线方向重向和铅垂线方向重合，椭球面和大地合，椭球面和大地水准面相切水准面相切 确定椭球的定位确定椭球的定位和定向和定向17172N2多点定位的结果使椭球面在大地原点不再同大地水准面相多点定位的结果使椭球面在大地原点不再同大地水准面相切，但在所使用的天文大地网资料的范围内，椭球面与大切，但在所使用的天文大地网资料的范围内，椭球面与大地水准面有最佳的密合。地水准面有最佳的密合。18181919MaeW()123221sinWeBMaeceaeMcMaec022329021111()()()2acb2020dBdSM BdxBDEdSsinsinMdxdBB 1sin2c
9、ossinWdBdWBBWadBdxdWdBdeBdBeBBeBeBBW122 1222222sinsincossinsincosdxdBaBWeBWaBWWeB sincossin(cos)12233222cosaBxWdxdBaBWeBeB sin(sincos)322221WeB2221sindxdBaBWe sin()321221sinWeBMaeW()123MdxdBB 1sin21212、卯酉圈曲率半径、卯酉圈曲率半径 NaW221sinWeBaN 02222rNBcos平行圈半径平行圈半径r就等于就等于P点的横坐标点的横坐标x（子午（子午面直角坐标系），即：面直角坐标系），即：x
10、raBWcosNaW23233 3、任意法截弧的曲率半径、任意法截弧的曲率半径当当A=0或或180时，时，RA的值最小，此时的值最小，此时R0=M（子午曲率（子午曲率半径）当半径）当A=90或或270时，时，RA的值最大，此时的值最大，此时R90=N（卯酉圈曲率半径）；当（卯酉圈曲率半径）；当A由由090时，时，RA之值由之值由MN；当当A由由90180时，时，RA之值由之值由NM。RA值的变化是以值的变化是以90为周期且与子午圈和卯酉圈对称的。为周期且与子午圈和卯酉圈对称的。根据欧拉公式：根据欧拉公式：ANAMRA22sin1cos11ABeNANRA22222coscos1cos12424
11、4 4、平均曲率半径、平均曲率半径M、N、R的关系：的关系：NR M只有在极点上，它们才相等，且均等于极曲率半只有在极点上，它们才相等，且均等于极曲率半径径c，即：，即：2222(1).bcNaRMNeWVVWNRMc909090 由于由于R RA A的数值随方位的数值随方位A A的变化而变化，给测量带来不便，在测量工作中，的变化而变化，给测量带来不便，在测量工作中，往往根据一定的精度要求，在一定范围内，把椭球面当作球面来处理，为此，往往根据一定的精度要求，在一定范围内，把椭球面当作球面来处理，为此，就要推求该球面的曲率半径就要推求该球面的曲率半径-平均曲率半径平均曲率半径 就是过椭球面上一点
12、的一切法截就是过椭球面上一点的一切法截弧弧(02(02），当其数目趋于无穷时，它们的曲率半径的算术平均值的极限，），当其数目趋于无穷时，它们的曲率半径的算术平均值的极限，就称为平均曲率半径，用就称为平均曲率半径，用R R表示表示。25255.3 椭球面上的弧长计算椭球面上的弧长计算1.1.子午线弧长计算公式子午线弧长计算公式dxMdBBeBeBe44222322sin815sin231)sin1(sincossincoscos241212238122184BBBBB32222244433(1sin)1(cos2)44451515(cos2cos4)641664eBeeBeeBeB 2300(1
13、)BBaeXMdBdBW221sinWeB将积分因子按二项式定理展开为级数形式将积分因子按二项式定理展开为级数形式将正弦的指数函数化为余弦的倍数函数将正弦的指数函数化为余弦的倍数函数 322220(1)(1sin)BaeeBdB2626BCBBBAeaX4sin42sin2)1(232222444233451515(1sin)1(cos2)(cos2cos4)44641664eBeeBeeBeB Aee134456424B42161543eeC46415eXaeABBCBdBB()(coscos)1242027272.平行圈弧长公式平行圈弧长公式 cos llSrNB 旋转椭球体的平行圈是一个
14、圆，其半径就是圆上任意一点的旋转椭球体的平行圈是一个圆，其半径就是圆上任意一点的子午面直角坐标子午面直角坐标x：22coscos1sinaBrxNBeB如果平行圈上有两点，其经如果平行圈上有两点，其经差差 ，可写出平行圈弧长公式：可写出平行圈弧长公式：12 LLl 28283.子午线弧长和平行圈弧长变化的比较子午线弧长和平行圈弧长变化的比较B 1 单位纬差的子午线弧长随单位纬差的子午线弧长随B B的增大而缓慢地增大；而单位的增大而缓慢地增大；而单位经差的平行圈弧长则随经差的平行圈弧长则随B B的增大而急剧缩短。同时还知，子午的增大而急剧缩短。同时还知，子午弧长弧长1 1约为约为110KM110
15、KM，11约为约为1.8KM1.8KM，11约为约为30M30M；而平行圈；而平行圈弧长仅在赤道附近才与子午线弧长大体相当，随着弧长仅在赤道附近才与子午线弧长大体相当，随着B B的增大它的增大它们的差值愈来愈大。们的差值愈来愈大。29295.4.1 大地线大地线 1.相对法截线的概念相对法截线的概念（1）纬度不同的两点，法线必）纬度不同的两点，法线必交于旋转轴的不同点；交于旋转轴的不同点；（2）椭球面上一点的纬度愈高，）椭球面上一点的纬度愈高，法线与旋转轴的交点愈低；法线与旋转轴的交点愈低；（3）当两点的纬度不同，又不）当两点的纬度不同，又不在同一子午圈上时，这两点的法在同一子午圈上时，这两点
16、的法线将在空间交错而不相交。因此线将在空间交错而不相交。因此当两点不在同一子午圈上，也不当两点不在同一子午圈上，也不在同一平行圈上时，两点间就有在同一平行圈上时，两点间就有二条法截线存在。二条法截线存在。首先明确以下三点：首先明确以下三点：3030ABnb假定经纬仪的纵轴同假定经纬仪的纵轴同A，B两点的两点的法线重合（忽略垂线偏差），如法线重合（忽略垂线偏差），如果以两点为测站，则经纬仪的照果以两点为测站，则经纬仪的照准面就是准面就是法截面法截面。用用A点照准点照准B点，点，则照准面则照准面 同椭球面的截线同椭球面的截线为为 ，叫做，叫做A点的点的正法截线正法截线，或或B点的点的反法截线反法截
17、线；同理，由；同理，由B照照A点，则照准面点，则照准面 同椭球面的同椭球面的截线为截线为BbA，叫做，叫做B点的点的正法截线正法截线，或或A点的点的反法截线反法截线。因。因A，B的法的法线互不相交，故这两条法截线不线互不相交，故这两条法截线不重合。我们把重合。我们把 和和BbA叫做叫做A、B两点的两点的相对法截线。相对法截线。BAnaAaBAaB3131当当A A、B B两点位于同一子午圈或同两点位于同一子午圈或同一平行圈上时，正反法截线则合一平行圈上时，正反法截线则合二为一，这是一种特殊情况。而二为一，这是一种特殊情况。而通常情况下，正反法截线是不重通常情况下，正反法截线是不重合的。因此在椭
18、球面上合的。因此在椭球面上A A、B B、C C三点处所测得的角度三点处所测得的角度（各点上正（各点上正法截线之夹角）法截线之夹角）将不能构成闭合将不能构成闭合三角形。为克服这个矛盾，在两三角形。为克服这个矛盾，在两点间另选一条单一的点间另选一条单一的大地线大地线代代替相对法截线，从而得到由大地替相对法截线，从而得到由大地线构成的单一的三角形。线构成的单一的三角形。32322、大地线的定义和性质、大地线的定义和性质 椭球面上两点间的最短曲线椭球面上两点间的最短曲线叫做叫做大地线大地线。大地线是椭球面上两点间唯一最短线，大地线是椭球面上两点间唯一最短线，而且位于相对法截线之间，并靠近正而且位于相
19、对法截线之间，并靠近正法截线，它与法截线，它与正正法截线间的夹角为：法截线间的夹角为：13在一等三角测量中，在一等三角测量中，可达千分之四秒，可达千分之四秒，可达千分之一二秒可达千分之一二秒 33333、大地线的微分方程和克莱洛、大地线的微分方程和克莱洛(克莱劳克莱劳)方程方程 dBAMdScosdSBNAdlcossin1）大地线微分方程）大地线微分方程:表达表达dL，dB，dA与与dS的关系式。的关系式。MdBdSAcosAdSBdlNsincosdA PTr dl cossinsinrdlNBdlAdABdltgBdSPTNctgBNPTNctgB3434dBAMdScossin AdA
20、tgBdSNBNBdBMAAdAcossincossincossinrNBMBdBdr rdrctgAdAlnsinlnlnArCrACsin代入代入两边积分得：两边积分得：麦尼儿定理：麦尼儿定理：3535rACsin1221sinsinAArr上式表明：在旋转椭球面上，大地线各点的平行圈上式表明：在旋转椭球面上，大地线各点的平行圈半径与大地线在该点的大地方位角的正弦的乘积等半径与大地线在该点的大地方位角的正弦的乘积等于常数。于常数。利用这个关系式可以检查利用这个关系式可以检查纬度与方位角计算的正确纬度与方位角计算的正确性性coscosaBxrNBW36365.4.2 5.4.2 将地面观测的
21、方向值归算到椭球面将地面观测的方向值归算到椭球面 （重点）（重点）1 1、将地面观测的水平方向归算至椭球面、将地面观测的水平方向归算至椭球面-三差改正三差改正 归算中两个基本要求：归算中两个基本要求：（1）以椭球面的法线为基准；）以椭球面的法线为基准；（2）将地面观测元素化为椭球面上大地线的相应元素。）将地面观测元素化为椭球面上大地线的相应元素。将水平方向归算至椭球面，包括垂线偏差改正、标高差将水平方向归算至椭球面，包括垂线偏差改正、标高差改正及截面差改正，习惯上称此三项为改正及截面差改正，习惯上称此三项为三差改正。三差改正。37371)cossin(ctgZAAmmu 1)cossin(tg
22、AAmm垂线偏差改正的计算公式垂线偏差改正的计算公式 u1）垂线偏差改正）垂线偏差改正 把以垂线为依据的地面观测的水平方向值归算到以法线把以垂线为依据的地面观测的水平方向值归算到以法线为依据的方向值而应加的改正数称为为依据的方向值而应加的改正数称为垂线偏差改正垂线偏差改正。3838h标高差改正：由照准点高度引起的改正标高差改正：由照准点高度引起的改正前面已得出结论：不在同一子午面或不前面已得出结论：不在同一子午面或不在同一平行圈上的两点的法线是不共面在同一平行圈上的两点的法线是不共面的。因此，当进行水平方向观测时，如的。因此，当进行水平方向观测时，如果照准点高出椭球面某一高度，则照准果照准点高
23、出椭球面某一高度，则照准面就不能通过照准点的法线同椭球面的面就不能通过照准点的法线同椭球面的交点，由此引起的方向偏差的改正称标交点，由此引起的方向偏差的改正称标高差改正，以高差改正，以 表示。表示。h1222222sincos)1(2ABHe 22(1)/MaHH常2222221cos)1(2BHeK 112sinAKh 照准点大地纬度照准点大地纬度 测站点至照准点的大地方位角测站点至照准点的大地方位角 与照准点的纬度与照准点的纬度B B2 2对对应的子午圈曲率半径应的子午圈曲率半径 照准点的觇标高照准点的觇标高 标高差改正主要与照准点的标高差改正主要与照准点的高程有关。高程有关。3939g3
24、 3）截面差改正）截面差改正将法截弧方向化为大地线方向应加的改正叫将法截弧方向化为大地线方向应加的改正叫截面差改正截面差改正 11221222sincos)2(12ABSeg 11(2)N1221222cos)2(12BSeK 122sinAKg 测站点大地纬度测站点大地纬度 与测站点的纬度与测站点的纬度B B1 1对应的对应的 卯酉圈曲率半径卯酉圈曲率半径 截面差改正主要与测站点至照准点截面差改正主要与测站点至照准点间的距离间的距离S S有关。有关。4040各等三角测量在归算时对取位的要求：各等三角测量在归算时对取位的要求：一等需算至一等需算至0.0010.001；二等为二等为0.010.0
25、1；三等和四等为三等和四等为0.10.1。在一般情况下，一等三角测量应加三差改正；二等三角在一般情况下，一等三角测量应加三差改正；二等三角测量应加垂线偏差改正和标高改正，而不加截面差改正；三测量应加垂线偏差改正和标高改正，而不加截面差改正；三等和四等三角测量只有在等和四等三角测量只有在 或或H2000mH2000m时，才分时，才分别考虑加垂线偏差改正和标高差改正。别考虑加垂线偏差改正和标高差改正。01 4141电磁波测距的归算电磁波测距的归算 前提：前提：1)在椭球面上两点间大地线长度与相在椭球面上两点间大地线长度与相应法截线长度之差是极微小的，故可忽略不计，应法截线长度之差是极微小的，故可忽
26、略不计，这样可将两点间的法截线长度认为是该两点间的这样可将两点间的法截线长度认为是该两点间的大地线长度；大地线长度；2)两点间的法截线长度与半径等两点间的法截线长度与半径等于其起始点曲率半径的圆弧长相差也很微小于其起始点曲率半径的圆弧长相差也很微小(如如当当S=640KM时，之差等于时，之差等于0.3米；米；S=200KM时，之差等于时，之差等于0.005m)。由于工程。由于工程测量中边长一般为几公里，最长也不过十几公里，测量中边长一般为几公里，最长也不过十几公里，因而，这种差异又可忽略不计。因此所求的大地因而，这种差异又可忽略不计。因此所求的大地线长度可以认为是半径线长度可以认为是半径RA相
27、应的圆弧长。相应的圆弧长。232121224)1)(1()(1AAARDRHRHDHHDS5.4.3 将地面观测的长度归算到椭球面将地面观测的长度归算到椭球面（重点）（重点）42422322421AAmRDRHDDhDS由于控制点由于控制点之高差引起之高差引起的倾斜改正的倾斜改正的主项，经的主项，经过此项改正，过此项改正，测线已变成测线已变成平距。平距。由于平均测由于平均测线高出参考线高出参考椭球面而引椭球面而引起的投影改起的投影改正，经过此正，经过此项改正后，项改正后，测线已变为测线已变为弦线。弦线。是由弦长改是由弦长改化为弧长的化为弧长的改正项。改正项。)1)(1()(121212AARH
28、RHDHHDd简化后：简化后：43435.4.4 椭球面上三角形的解算椭球面上三角形的解算（重点）（重点）1、用勒让德尔定理解算球面三角形、用勒让德尔定理解算球面三角形 假设：假设：半径为半径为140KM范围内的椭球面可当作球面上的一范围内的椭球面可当作球面上的一部分看待。计算表明：当三角形边长小于部分看待。计算表明：当三角形边长小于240KM时，就时，就可把它当作球面三角形解算，两者对应的边长相等，对应可把它当作球面三角形解算，两者对应的边长相等，对应角之差小于角之差小于0.001。勒让德尔定理：勒让德尔定理：如果平面三角形和球面三角形对应边相如果平面三角形和球面三角形对应边相等，则平面角等
29、于对应球面角减去三分之一球面角超。等，则平面角等于对应球面角减去三分之一球面角超。4444301 AA301 BB301 CC定理表明：定理表明：如果球面三角形的各角减去三分之一球面如果球面三角形的各角减去三分之一球面角超，就可得到一个对应边相等的平面三角形，因此就角超，就可得到一个对应边相等的平面三角形，因此就可按平面三角形的解法解算此三角形，所得到的边长即可按平面三角形的解法解算此三角形，所得到的边长即为球面边长（同时也是椭球面边长），从而达到解算球为球面边长（同时也是椭球面边长），从而达到解算球面三角形的目的。面三角形的目的。4545 2RFF为平面三角形的面积。为平面三角形的面积。2、
30、球面角超的计算：、球面角超的计算：1112222sinsinsin222bcAacBabCFRRRR22fR设：f值可以以纬度为引数，在专门的数表中查取。值可以以纬度为引数，在专门的数表中查取。111sinsinsinf bcAf acBf abC 化算平面角需要用球面角超，而球面角超的计算又需要用化算平面角需要用球面角超，而球面角超的计算又需要用平面角，因此可直接用球面角代替平面角计算球面角超，平面角，因此可直接用球面角代替平面角计算球面角超，虽然带有误差，但研究表明：当边长不大于虽然带有误差，但研究表明：当边长不大于90km时，这时，这种误差小于种误差小于0.0005，可忽略。，可忽略。4
31、6465.5 大地主题解算的高斯平均引数公式大地主题解算的高斯平均引数公式（了解）（了解）如图所示，已知如图所示，已知P1点的大地坐标点的大地坐标（），），P1至至P2点的大地线长点的大地线长S及其大地方位角及其大地方位角A12，计算，计算P2点的大点的大地坐标（地坐标（）和大地线）和大地线S在在P2点点的反方位角的反方位角A21，这类问题叫做，这类问题叫做大大地主题正解地主题正解。如果已知。如果已知P1和和P2点的点的大地坐标大地坐标（）和（）和（），），计算计算P1至至P2点的大地线长点的大地线长S及其正、及其正、反大地方位角，这类问题叫做反大地方位角，这类问题叫做大地大地主题反解。主题反解。11,BL22,BL11,BL22,BL4747本章小结：本章小结：
