1、天行機械手操作手冊 1.控制系统功能及规格2.操作器按鍵說明3.操作程序4.故障排除 1.控制系统功能及规格1.1控制系统功能及规格1.1.1主要功能 (1)微电脑控制CPU+RS422传输.(2)采用对话式莹幕,设定及操作简单易懂.(3)莹幕采用背光式设计,并有省电装置.(4)运转模式之设定简单且可多重搭配选择.(5)可以记忆20组取物条件,配合20个模具,节省换模时取 物条件之设定.(6)自动侦测故障,并记录故障号码,方便维修及保养.(7)运转模数可设定,当到达设定之模数时,会发出警报,便 于生产进度追踪记录及安排.(8)自动累算运转次数,方便保养.1.控制系统功能及规格1.1.2主要规格
2、 (1)人力电源:(A)ATLAS系列:1 220220VAC 5060HZ (B)BOMARC系列:1 220VAC 5060HZ (2)消耗功率:MIN.30W/MAX2.2KW(实际消耗功率以各机型为准)(3)控制电源规格:交流输入:110-264VAC 直流输出:V1:2.1A+10%(4)操作环境温度:0-60 (5)操作环境湿度:35%-90%(6)储存环境温度:-5-6 0 (不可结露)(7)输 出:24点 MAX:200mA/DC24V (8)输 入：20点：6.3mA/点 1.功能鍵說明(1)功能鍵，根據瑩幕(功能顯示區)內各項顯示，配合F1ESC 按鍵，選擇欲進入功能。(2
3、)游標移動鍵：可以移動游標至欲更改的位置(3)數值或內容更改鍵：可以修改游標所在的數值(如時間.)或內容(如內側姿或外側姿.等)。(4)手動操作鍵：當操作者將瑩幕設定在手動時，可以使用下列按鍵操作手動動作。按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能成品臂選擇如欲使成品臂作動時，須先按下此鍵，再按其他操作之按鍵。料頭臂選擇如欲使料頭作動時，須先按下此鍵，再按其他欲操作之按鍵。將手臂移出模外側，而按此鍵后，機械手依據模式內所設定之條件而動作(如內側姿.等)再橫行出。將手臂由模外側移入模內側，按此鍵后，機械手先依據模式內所設定之條件而動作(如引進橫出.等)再橫行入。按鍵符號按鍵名稱 成品臂功能料頭臂功能上
4、行 下行后退前進抱/夾抱/夾放第一組抱具動作時，藍色管有空氣。放成品時，黑色管有空氣。平常關電源時，藍色管有空氣。夾具組動作做夾時，藍色管有空氣。夾開放頭時，黑色管有空氣。關電源時，藍色管有空氣。后退、前進鍵。往開模方向為前進，往開模方向為后退。(3)上行或下行須依據設定模式動作。成品臂、料頭臂上行、下行鍵，模內時，須有下列條件才可動作：(1)開模終止信號。(2)成品臂須有設定模式。吸 吸收成品臂吸功能，利用真空產生器產生吸的動作按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能回正側姿治具固定成水平方向，稱為側姿，而此鍵為側姿鍵備用1備用2備用3限使用于手動時，將備用(Y24)ON-OFF操作限使用于手動
5、時，將備用(Y30)ON-OFF操作固定治具的部份稱為側姿組，而治具固定板成垂直方向，稱為回正，而此鍵為回正鍵。無限使用于手動時，將馬達煞車放開，方便使用者操作移動機械手時。(ALTAS系列無此功能)按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能備用4，5輔助鍵輸入鍵緊急停止按鈕按下此開關將產生緊急停止。參閱(緊急停止處理流程圖)當緊急停止復歸后須按此“RESET”鍵才可使系統進入手動操作狀態，或發生警報時解除警報用模式資料記憶，自動時計時數修改記憶。EMERGENCY STOPPS、RESET 鍵+橫出 或橫入 可使用于當 LS1.LS皆OFF時寸動移動橫行機構2.5成品臂模內取物動作圖模具編號：01
6、 模式正臂：01 副臂：11設定完成按 ENTERF1插入 F2計時數2.5成品臂模內取物動作圖2.6料頭臂模內取物動作圖模具編號：01 模式正臂：01 副臂：11 設定完成按 ENTERF1插入 F2計時數2.5成品臂模內取物動作圖3.4.2.7計時器定義：(1)計時器及計數器的設定，必須在自動/啟動或模式設定的狀態下，才可設定或修改。(2)在模式功能下設定計時或計數，必須按(ENRTER)及出現(記憶成功)，則修改才算完成。(3)自動/啟動功能下修改時間或計數操作者，須修改數字及按(ENTR)鍵，控制器自動在下一循環完成記憶。(4)計時器顯示如下：2.7.1計時器說明如下：(1)正副下：成
7、品臂及料頭臂模內下行延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后手臂下行。(2)正進：成品臂引拔延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后引拔前進。(3)正退：成品臂引拔延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后引拔后退，(3)正上：成品臂模內上行延遲，前動作完成后開始計時，計時后上行。(4)正夾：成品臂夾延遲，前動作完成后開始計時，計時夾。(5)正吸：成品臂吸延遲，前動作完成后開始計時，計時后放。(6)正放：成品臂吸放延遲，前動作完成后開始計時，計時后側姿。2.7.1計時器說明如下：(7)側姿：成品臂外鍘姿延遲，前動作完成后開始計時，計時后側姿。回正：成品臂外回正延遲，前動作完成后開始計時，計時后回正。(
8、8)副進：料頭臂引拔進延遲，前動作完成后開始計時，計時后前進。(9)副退：料頭臂引拔退延遲，前動作完成后開始計時，計時后后退。(10)副上：料頭臂模內上行延遲，前動作完成后開始計時，計時后料頭臂上行。(11)副夾：料頭臂夾延遲，前動作完成后開始計時，計時后夾。手臂外側下行：成品臂及料頭臂外下延遲，前動作完成后開始計時，計時后下行。2.7.1計時器說明如下：(11)手臂外側上行：成品臂及料頭臂上延遲，前動作完成后開始計時，計時后上行。(12)正夾開：成品臂夾一開延遲(中途置料)。A.設定橫出置料：橫出后，過置料安全位置(LS14)開始計時，計時后夾料頭治具打開。B.或橫入置料：橫入后開始計時，計
9、時后夾料頭治具打開。(13)副夾開：頭頭臂夾具開延遲(中途置料)。A.設定橫出置實：橫出后，過置料安全位置(LS14)開始計時，計時后夾夾料頭治具打開。B.或橫入置料：橫入后開始計時，計時后夾料頭治具打開。(14)頂針：頂針延遲，開模完成后開始計時，計時后頂針頂出。(15)噴霧:噴霧時間，當使用正臂(或雙臂)時，以正臂上行至定位后即噴霧，且開始計時，計時后后噴霧停止若單用副臂則以副臂上行定位后噴霧，計時后噴霧停止。2.7.1計時器說明如下：(16)剪進：剪刀剪進延遲時間，計時后剪刀進。(17)剪退：剪刀后退延遲時間。(18)剪:剪刀動作延遲時間。剪開：剪刀動作開延遲時間。(19)輸送：機械手取
10、物完成一循環動作后計時后輸送帶停，但須配合輸送帶計數器。A.插入1 ON：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時，計時后插入1 Y24 ONB插入1 OF：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時，計時后插入1 Y24 OFFC插入2 ON：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時，計時后插入2 Y30 OND插入2 OFF：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時后插入2 Y30 OFF2.8.1 計數器說明如下：(1)COUNTET定義：A運轉次數：在系統畫面下8位數，機械手每循環一次，計數1次，使用者不可調整。B.設定模數(設定)：4位數，使用者設定要生產之模數，達到此模數機械手即停止并警報。C.現在
11、模數(運轉)：4位數，當使用者設定完設定模數后，可將現在數歸零，此后一循即計數一次，達到設定模數之模數即警報，通知已達設定模數之模。D噴霧：即噴霧計數輸入時，每隔設定噴霧一次。E.輸送帶進：每隔設定模后，輸送帶動作。3.2系統說明1.控制電源開啟后，操作瑩幕顯示O頁。2.系統內部測試，請稍候，若正常則操作瑩幕顯示1頁。3.若按下緊急停止開關，則緊急停止，操作瑩幕顯示2頁。A L F A 天 行 自 動 化 H A 4 4 機 械 臂 自動 手動 模式F1F2MODE模式設定4.系統正常，進入原始頁。5.按+鍵、手動 上行鍵 、側姿鍵，可作系統資料清除歸零。6.可選擇F1、F2、模式設定等功能鍵
12、，進入各組織。3.2 系統說明7.F1：自動-自動狀態，可設定運轉模式、更改時間計數、模具內容顯示、輸送帶設定、試模單循環操作，顯示10頁。8.F2：手動一手動狀態，可作手動操作、I/O監視、功能設定、警報故障查詢，顯示20頁。MODE：模式一模式設定，可設定模式、成品檢知方式、教導動作、記憶模式、更改時間等，顯示30頁。3.2.1 設定方式(1)以 鍵移動游標。(2)以+-鍵更改數值。(3)輸入設定完成后，按ENTER即完成設定3.2.2緊急停止處理A L F A (緊 急 停 止)請 復 歸1.系統異常(緊急停止)動作中，請將緊急停止開關復歸顯示2頁。2.緊急停止開關開復歸即進入原始3頁。
13、按 (RESET)鍵 系 統 開 始 運 轉 并 進 入手 動 操 作3.請按RESET鍵，系統開始運轉，并進入手動操作。4.若未按RESET鍵，則系統無法動作。3.2.3 資料歸零50 資 料 歸 零F1 歸零(1)在原始頁顯示1頁下，依序按 三鍵即進入歸零頁。3.2.歸零動作51EPRON CLEAR(2)在50頁按下F1歸零鍵，則本系統所存資料清除零(顯示51頁)，當歸零動作完成，請關電源重新開機設定資料。3.3自動操作說明3.3.1自動准備10 模 具編號：01 自 動 正 臂 01副臂 准 備 內側姿 全程檢知 F1啟動 F2單循環(1)在10頁下，按F1，則進入啟動狀態，瑩幕顯示1
14、2頁。(2)模具編號：選擇0120。(本頁只作顯示內容不可修改)(3)在10頁下按F2，則進入單循環操作，瑩幕顯示11頁。(4)模式：0108為正臂標准模式1118為副臂標准模式。(5)內側姿：橫出入時須先做姿動作(內定值)。外側姿：橫出入時不側姿，到終點時才側姿。不側姿：橫出入時均不側姿。3.3自動操作說明3.3.1自動准備(6)全程檢知：機械手取物后至置物做全程監測。(內定值)模內檢知：機械手取物回到位合做監測，若取出成功則橫出置物，但中途不再做監測，如果有成品在此時掉落亦掉落亦無警報，所以設定此功能時，須注意其用性。(7)按PG/DN下頁。(8)按ESC則退出，進入原始1頁。3.3.1.
15、1 在10頁下，有三種選擇：(1)按F1啟動，則機械手自動運轉，瑩幕顯示1頁。(2)按F2單循環，則機械手自動運轉一循環后，即停止，瑩幕顯示11頁。(3)按ESC退出，回到1頁。3.3.2 自動瀏覽15 終點置物 瀏覽 正外 上 -副外下 回 正等 頂針不控 標 准 待 機 F1啟動 功能說明：A正外上：手臂橫出不下行置物(內定值)。正外下：手臂橫出下行置物。B副外上：手臂橫出不下行置物(內定值)副外下：手臂橫出下行置物。C同時置物：置料位置于橫出終點與吸動作同時放(內定值)。C橫出置料：橫出時過安全門后(夾開)開始計時，計時后置料。橫入置料：橫入時(夾開)開始計時，計時后置料。D標准原點待機
16、：機械手取物等待位置在原點(內定值)。終點待機：機械手取物等待位置在橫出終點，當開模完后，機械手橫入取物。取物橫出過安全門位置后射出機才可以開模。E回正待機：機械手待機時治具組在回正位置(內定值)。側姿待機：機械手待機時，治具組在側姿位置，當開模完后，先做回正動作，手臂才下行取物。取物后必須側姿才能開模。F頂針延遲控制：當射出機開模完成后，(頂針)開始計時，計時后允許頂針前進。頂針不控制：頂針的動作不受機械手控制。3.3.2.1 在15頁下有兩種選擇：(1)在15頁下，按F1，則進入啟動狀態，瑩幕顯示12頁。(2)按ESC則退出，進入原始1頁。3.3.3自動/啟動-自動運轉模式12 自 動 執
17、 行運 轉 次 數：00 50F1計時數F2停止(1)在10頁下，按F1，則機械臂，自動運轉，瑩幕顯示12頁。(2)瑩幕運轉模數，指運次次數。(3)有警報請開安全門或按RESET鍵。3.3.3.1在12頁下，有兩種選擇：(1)按F1計時數，可調整計時，計數等，瑩幕顯示13頁。(2)按F2停止，機械手臂動作完成即顯示1頁。3.3.4 單循環11模具編號：01 自 動模式：01 單循環檢知：吸和夾F1啟動 F2 單循環(1)在10頁下，按F2，則機械手臂作一個單循環，瑩幕顯示11頁。3.3.4.1 在11頁下，有四種選擇：(1)按F1啟動，則機械手臂自動運轉，瑩幕顯示12頁。(2)按F2再循環，則
18、機械手會再執行一次循環，瑩幕顯示11頁3.3.4.1在11頁下，有四種選擇(3)按ESC退出，回到01頁。(4)警報請按RESET鍵或開安全門。3.3.5計時(1)在12頁下，按F1-計時數，可以更改時間，瑩幕顯示13頁。(2)計時頁共4頁，可配和F2上頁及PGDN下頁選擇。(3)時間定義詳見計時計數說明。3.3.5.1設定方式(1)以 鍵移動游標。(2)以+-鍵更改數值。(3)更改數值后，按ENTER即完成設定。3.3.5.2 在計時頁下，有三種選擇(1)按F1計數，可調整計數，瑩幕顯示16頁。(2)按Page/DN，往下換頁，按F1往上換頁，可更換下頁計時設定。(3)按ESC，退出，回到1
19、2頁。3.3.6計數16設定：0000 自動運轉：0564 計數輸送：00噴霧：00 F1歸零(1)在計時頁下按F1-計數，可調整計數設定，瑩幕顯示16頁。(2)計數定義，詳見計數說明。(3)機械手每循環一次，現在模數則累計一次，當達到設定模數時，機械手會出現E80警報訊號，并停止運轉。3.3.6.1設定方式(1)以 鍵 移動游標。(2)以+-鍵更改數值。(3)數值更改后，按 鍵輸入即完成設定。3.4手動操作說明3.4.1手動下臂20A L F A 手動操作 正臂使用F1 I/O F2功能(1)在01頁下，按F2-手動，即進入正臂手動操作區，瑩幕顯示20頁。3.4.1.1在20頁，有三種選擇：
20、(1)按F1-I/O，瑩幕顯示21頁，可檢查所有機械手之輸入信號。(2)按F2-功能頁，瑩幕顯示24頁，可設定特殊功能(3)按ESC退出，瑩幕顯示1頁。3.4.2手動副臂20-1A L F A 手動操作 副臂使用F1 I/O F2功能(1)副臂操作，操作方式同正臂3.4.2.1在20-1頁，有三種選擇：(1)按F1-I/O瑩幕顯示21頁，可檢查所有機械手輸入信號。(2)按F2-功能頁，瑩幕顯示24頁，可設定特殊功能。(3)按ESC退出，瑩幕顯示1頁。3.4.3面板上LED指示燈說明MO MC SF EJ VA GP開模完 可關模 安全門 可頂出 吸檢測 夾檢測 3.4.9 鎖檔26警報取出 功
21、能檔案開機械臂用 中文門關 可下(1)機械臂一使用與不使用選擇：使用：機械正常操作，開模關模動作連鎖。不使用：機械不使用，開模關模動作不連鎖，機械臂不影響射出機動作。(2)文字選擇一中文、英文切換中文：操作瑩幕顯示中文。英文：操作瑩幕顯示英文。(3)鎖檔一模式上鎖、模式不上鎖模式上鎖：模示頁上鎖，無法修改模式頁內容。(3)模式不上鎖：模式頁可自由進出、修改模式頁內容。(4)門關可下：安全門須關上，機械臂才會下行取物。門開可下：安全門若開，機械臂扔會下行取物。(5)警報取出：成品不良警報發生時，開安全門或按RESET鍵，機器會將成品取出并放至置物位置。警報復歸：成品不良警報發生時，開安全門或按R
22、ESET鍵，機器不將成品取出并直接復歸成待機位置。3.4.9.1 設定(1)以 移動游標。(2)以+-鍵 更改設定內容。3.4.9.2 在26頁下，只有一種選擇：(1)按ESC退出，則瑩幕顯示24頁。3.4.10 機械臂不使用 23A L F A 機械臂不用 “使用按 ”F1(1)此瑩幕顯示為機械手使用畫頁若要使用則請按F1鍵，則機械手動作正常操作。3.4.11橫行減速參數27 橫出減速：2 00參數 橫入減速：2 00氣壓減速參數設定3.4.11.1設定(1)以 鍵移動游標。(2)以+-鍵更改設定內容。3.4.11.2 在26頁下，只有一種選擇：(1)按ESC 退出，則瑩幕顯示24頁。3.5
23、模式設定說明 3.5.1 模式30模具編號：01 模式正臂：01 副臂：1設定完成按 ENTERF1插入 F2計時數(1)在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，瑩幕30頁。(2)模具編號選擇0120(3)模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等，均為該模具編號之記憶值。模式 正臂：01-04為標准模式 副臂：11-18為標准模式 不使用設0。3.5.1.1在30頁下，只有二種選擇：(1)在按ENTER，將資料存入記憶區。(2)按ESC，退回原始頁。3.5.2下頁31內側姿 終點置物正外上 回正待機副外上 標准待機全程檢 頂針延時功能說明：A 正外上:手臂橫出不下行置物(內定值)。正外下：手
24、臂橫出下行置物。B 副外上：手臂橫出不下行置物(內定值)。副外下：手臂橫出下行 置物。C同時置物：置料位置于橫出終點與吸動作同時放(內定值)。橫出置料：橫出時過安全門后(夾開)開始計時，計時后置料。橫入置料：橫入時(夾開)開始計時，計時后置料。D標准原料待機：機械手取物等待位置在原點(內定值)。終點待機：機械手取物等待位置在橫出終點，當開模后，機械手橫入取物。取物橫出過安全門位置后射出機才可以關模。E回正待機：機械手待機時治具組在回正位置(內定值)側姿待機：機械手待機時，治具組在側姿位置，當開模完后，先做回正動作，手臂才下行取物。取物后必須側姿才能關模。F頂針延遲控制：當射出機開模完成后，(頂
25、針)開始計時，計時后允許頂針前進。F頂針不控制：頂針的動作不受機械手控制頂針連控：當射出機模完成手臂下行完成后，頂針的動作不受計時器控制。G全程檢知：機械手物后至置做全程監測。(內定值)模內檢知：機械手取物回到上位后做監測若取出成功則橫出置物，但中途不再做監測，如果有成品在此時掉落亦無警報，所以設定此功能時，須注意其使用性。引進橫出引進橫出：機械手取物后至引拔前進在橫出。(內定值)引退橫出：機械手取物后至引拔退在橫出。3.5.6 記憶30模具編號：01 模式正臂：01 副臂：1設定完成按ENTERF1插入 F2計時數(1)在30頁模式設定頁下，按ENTER鍵，則完成設定儲存預備動作，顯示42頁
26、。(2)在30頁模式設定頁下，按ESC鍵，則退回開始頁顯示1頁(3)本頁為資料儲存設定頁，可儲存所設定之功能動作。3.5.6.1在30頁下，有二種選擇：(1)按ENTER鍵進入模式儲存完成頁，顯示43頁。(2)按ESC鍵，則表示不想儲存，放棄目前所設定資料，顯示30頁。4.故障排除4.1警報故障碼說(1)E01：原點信號故障!(2)E02：終點信號故障!(3)E03：副臂上位信號故障!(4)E04：正臂上位信號故障!(5)E06:正臂成品確認信號故障!(6)E07：副臂夾具信號故障!(7)E08：空氣壓力不足!(8)E12：正臂側姿信號故障!(9)E13：正臂回正信號故障!(10)E14:置料
27、安全信號故障!(11)E18：正臂前進信號故障!(12)E20：副臂前進信號故障!4.故障排除4.1警報故障碼說(13)E20：副臂后退信號故障!(14)E24：正臂側姿電磁閥故障!(15)E25：副臂下行電磁閥故障!(16)E26：副臂前進電磁閥故障!(17)E27:變頻器故障!(18)E32：原點與終點信號同時ON!(19)E36：置物安全信號已亮!(20)E37：中板信號故障!(21)E80:已達設定模數!(22)E92：開模完信號故障!4.2 警告碼說明(1)W01：橫內側姿(2)W02：手臂下行時橫出入(3)W04：模式未設定(4)W05：成品臂未依模式動作(5)W06：料頭臂未依模
28、式動作(6)W10：未歸原點(7)W11：未歸終點4.3警報故障排除流程圖：4.3.1 E01：原點信號故障檢視橫入動作是否于15SEC內完成檢視機械手原點是否在定位(LS1)檢視LS1與感應片之距離是否在1MM-3MM之間(燈亮表正常)跳至I/O監視X1是否為1通知本公司是是是是通知本公司重新將機台操作至定位重新調整LS1與感應片之距離1MM-3MM并固定(燈亮表正常)近接開關(LS1)故障是否否否否4.3警報故障排除流程圖：4.3.2.E02：終點信號故障檢視橫出動作是否于15sec內完成檢視機械手終點是否在定位(LS1)檢視LS2與感應片之距離是否在1MM-3MM之間(燈亮表正常)跳至I
29、/O監視X2是否為1通知本公司是是是是通知本公司重新將機台操作至定位重新調整LS2與感應片之距離1MM-3MM并固定(燈亮表正常)新接開關(LS2)故障是否否否否4.3警報故障排除流程圖：4.3.3.E03：副臂上位信號故障檢視料頭臂上行，是否在5sec內完成檢視上位近接開關(LS3)與感應片距離是否在1MM-3MM之間(燈亮表正常)跳至I/O監視X3是否為1通知本公司是是是調整上行速度重新調整上位近接開關(LS3)感應片距離1MM-3MM并固定(燈亮表正常)近接開關(LS3)故障否否是否4.3警報故障排除流程圖：4.3.4.E04：正臂上位信號故障檢視成品臂上行是否在5sec內完成檢視上位近
30、接開關(LS4)與感應片距離是否在1MM-3MM之間(燈亮表正常)跳至I/O監視X4是否為1通知本公司是是是調整上行速度調整上位近接開關(LS4)與感應片距離1MM-3MM并固定(燈亮表正常)近接開關故障否否是否否4.3警報故障排除流程圖：4.3.5.E06：正臂成品信號故障檢視成品臂之成品是否有吸/抱確實檢查是否漏氣或斷線更換或接回是是 打開安全門，則機械手做一循環回到待機位置，重新調整治具真空檢知故障，或限位開關故障否否注意：真空產生器注意：真空產生器V端端(吸氣口吸氣口)必須定期必須定期(34周周)做保養清潔以做保養清潔以防吸力不足或檢測成品不正確的情形。防吸力不足或檢測成品不正確的情形
31、。4.3警報故障排除流程圖：4.3.6.E07：副臂夾具信號故障檢視料頭臂夾具是否確實夾到成品磁簧開關位置是否調整恰當：是否斷線是是 打開安全門，則機械手做一循環回到待機位置，重新調整治具重新調整否否重新接回是磁簧開關故障否4.3警報故障排除流程圖：4.3.7.E08：空氣壓力不足跳至I/O頁檢視X8是否為1檢視雙點組合壓力表指示是否低于3KG/CM2檢視壓力開關(LS8)是否設定在3KG/CM2是是 通知本公司貴公司氣壓縮機氣壓不足否否壓力開關(LS8)故障是調整壓力開關(LS8)檢測壓力為3KG/CM2否4.3警報故障排除流程圖：4.3.8.E12：正臂側姿信號故障檢視側姿動作是否在5se
32、c內完成檢視側姿磁簧開關(LS.12)是否亮著跳至I/O頁監視X12是否為1是是 調整側姿速度調整側姿磁簧關開(LS12)直到燈亮否否通知本公司是磁簧開關(LS12)故障否是4.3警報故障排除流程圖：4.3.9.E13：正臂回正信號故障檢視回正動作是否在5sec內完成 檢視回正磁簧開關(LS.13)是否亮著跳至I/O頁監視X12是否為1是是 調整回正速度調整回正磁簧關關(LS13)直到燈亮否否通知本公司是磁簧開關(LS13)故障否是4.3警報故障排除流程圖：4.3.10.E14：置料安全信號故障跳至I/O頁檢視X14是否由0變1調整感應器到鐵片之距離約2MM檢視燈是否亮著是是 通知本公司感應器
33、故障或斷線否否通知本公司4.3警報故障排除流程圖：4.3.11.E18：正臂后退故障檢視引拔退是否在5sec內完成 檢視引拔退開關(LS.18)是否動作(燈亮表正常)是是 調整引拔退速度調整引拔退開關(ls18)直到燈亮并固定否否跳至I/O監視X18是否為1通知本公司是引拔退開關(LS18)故障是否否4.3警報故障排除流程圖：4.3.12.E20：副臂后退信號故障檢視料頭引拔退動作是否在5sec內完成 檢視引拔退開關(LS.20)是否動作(燈亮表正常)是是 調整引拔退速度調整引拔開關(LS20)直到燈亮并固定否否跳至I/O監視X20是否為1通知本公司是引拔退開關(LS20)故障是否否4.3警報
34、故障排除流程圖：4.3.13.E22：正臂下故障檢視成品臂是否有做上下行動作跳至I/O頁Y6：下行電磁閥X4：上位信號是否同時顯示1是 調整節流閥后上行是否動作否近接開關故障若手臂在下，則LS4故障是節流閥 調整不當 跳至I/O頁Y6：下行是否動作通知本公司電磁閥或節流閥故障否否否是是4.3警報故障排除流程圖：4.3.14.E23：正臂進故障檢視成品臂是否拔進退動作 跳至I/O頁監視X18：引拔退及號Y7：電磁閥是否Y7：1X18：0是 調整節流閥后引拔進退是否動作否近接開關故障若手臂在引拔退，則LS18故障是節流閥調整不當 跳至I/O頁監視Y7是否動作 Y7：1表引拔進 Y7：0表引拔退通知
35、本公司電磁閥或節流閥故障否否否是是是4.3警報故障排除流程圖：4.3.15.E24：正臂側故障檢視姿或回正是否動作 跳至I/O頁監視X12：側姿信號X13：回正信號是否同時顯示1是 調整節流閥后側姿或回正是否動作否磁簧開關故障若手臂在側姿則LS13故障若手臂在回正則LS12故障是節流閥調整不當 跳至I/O頁監視Y9是否動作 Y9：1表側姿Y9：0表回正通知本公司電磁閥或節流閥故障否否否是是是4.3警報故障排除流程圖：4.3.16.E25：副臂下故障檢視料頭臂是否做上下動作 跳至I/O頁監視X3：上位信號Y3：下行電磁閥是否同時顯示1是 調整節流閥后上下行是否動作否近接開關故障若手臂在下則LS3
36、故障是節流閥調整不當 跳至I/O頁監視 Y3：下行 是否動作通知本公司電磁閥或節流閥故障否否否是是是4.3警報故障排除流程圖：4.3.17.E26：副臂進故障檢視料頭臂是否做引拔進退動作 跳至I/O頁監視X20：引拔退信號Y4：電磁閥是否X20：0Y4：1是 調整節流閥后引拔進退是否當作否近接開關故障若手臂在引拔退則LS20故障是節流閥調整不當 跳至I/O頁監視Y4 是否動作Y4：1表引拔進Y4：0 表引拔退通知本公司電磁閥或節流閥故障否否否是是是4.3警報故障排除流程圖：4.3.18.E27：變頻器故障總電源關開一次手動黃出/入是否正常 檢視橫出/入時馬達煞車是否動作是 電源不穩是馬達煞車故
37、障是 變頻器或馬達故障是4.3警報故障排除流程圖：4.3.19.E32：原/終點信號同時亮跳至I/O頁監視X1：原點信號X2：終點信號是否同時顯示 1如果在原點位置則LS2故障如果在終點位置則LS1故障通知本公司否4.3警報故障排除流程圖：4.3.20.E36：置物安全信號已亮跳至I/O頁監視 X14：過安全信號是否顯示 1過安全位置信號LS14故障通知本公司否4.3警報故障排除流程圖：4.3.21.E37：中板信號故障跳至I/O頁監視 X28信號是否顯示1觀察中板信號是否在開模在開模完8秒內動作檢查中板信號感測是否確實否當射出機開模后8秒內，若中板信號故障，則出現E37通知本公司調整否中板信號故障是是是4.3警報故障排除流程圖：4.3.22.E92：開模完信號消失跳至I/O頁監視 X32開模終止是否顯示1(開模狀態下)觀察開模完信號是否有消失情形射出機是否可做頂出動作否當機械手自動啟動狀態下，模內取物時，發現開模完信號消失，除手臂會立即上行，以保護機械手外，并出現E92開模信號消失調整射出機開模完信號或開模動作射出機開模完信號未送出否與射出機邊線故障是是是通知本公司是否
