图一 舵机实物照片图二 n舵机本身是一个位置随动系统,构成如上图。通过内部位置反馈,它的舵盘输出转角正比于给定的控制信号,因此对它的控制可以使用开环方式。在负载力矩小于其最大输出力矩(6.5Kg.cm)的情况下,它的输出转角正比于给定脉冲宽度。表一舵机S3010主要技术规格“飞思卡尔”智能车赛指定用舵机整体介绍:主用途通用伺服器特征低成本、高扭矩基板S256马达Tricore GM1510VRTR133-15其它MATAL 轴承,引线长300mm,HORND 体积:(LWH)40.02038.1mm重量:41g输出扭矩:*6.0V时6.51.3Kg.cm动作速度:*6.0V时0.160.02Sec/60度表一续动作方向:(顺时针)*CW 脉宽 1520-920 us (逆时针)*CCW 脉宽 1520-2120 us动作角度:*CW 60 10度CCW 60 10度左右差 最大10度工作电压范围:*4.0-6.0 V工作电流:*停止时最大15mA (无负载)(4.8V时)动作时13025mA(无负载)工作电流:停止时最大15mA (无负载)(6.0V时)动作时14530mA(无负载)晃动量最大0.3mm使用温度范围-10-+45度脉冲周期一般选在20毫秒左右图三Vt图四伺服电机的角度主要由高电平的脉宽来控制图五+5V控制信号(PWM)图六