1、第五章 执行机构与驱动,执行装置/执行器 一种能提供直线或旋转运动的装置，它利用某种能源并在某种控制信号作用下工作。 使用液体、气体、电力或其它能源并通过电机、气缸或其它装置将其转化成驱动（运动、能量）作用 控制系统与机械运动之间的桥梁,执行机构的种类,按所需能量形式划分：气动、液动、电动 气动执行机构（Pneumatic actuator） 双作用DOUBLE ACTING：执行器的开关动作都通过气源来驱动执行。 单作用SPRINGRETURN：执行器只有开或者关是气源驱动，相反的动作则由弹簧复位 薄膜式、活塞式 液动执行机构 液体压力驱动 电动执行机构 使用方便、体积小、种类多,气动执行机
2、构,典型电动执行机构与驱动,电磁式继电器 通过小电流的通断控制大电流通断的开关控制器件 组成：线圈、铁芯、衔铁、触点 多种电流电压规格 开关量输出、隔离 机械式触点动作慢，易产生火花，引起干扰,固态继电器（SSR，Solid State Relay） 直流型、交流型 隔离控制回路与负载回路 无触点：光电耦合器实现触点功能 体积小、重量轻、无机械噪声、无抖动和回跳 速度快、可靠性好、寿命长,电磁阀 受电磁力控制开闭的阀体 气体或液体管路 组成：线圈、固定铁芯、可动铁芯和阀体 一般：常开 交流：方便，气动颤动，电流大，发热 直流：专门直流电源，12、24、48V,调节阀/电动阀 电机带动执行机构连续动作控制开度大小的阀门 局部阻力可变的节流原件：调节阀芯行程改变阻力系数，控制流量,伺服电机 输入电压信号变换为轴的角位移和角速度 信号响应，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降需要控制器 直流：1-600w，功率较大，梯形波 交流：0.1-100w，正弦波调节,步进电机 电脉冲信号变换为直线位移和角速度 一个脉冲对应一个位移，脉冲频率工作速度 不收电压、负载和环境条件变化的影响 精度高，快速启停，适宜定位控制,
