1、h1本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式 L型取件变形 L型取件有嵌件式取件变形有嵌件式取件h2+主待机位：开始取件前主臂所处位置，是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置（如图点1）+主臂下行：主臂下行进入模内的位置（如图点2）+主取产品：主臂取注塑件的位置（如图点3）+主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备上行到模外的位置（如图点4）+主臂上行：主臂从模内上行到模外的位置（如图点5）+装箱位置：主臂放置产品的位置。主臂的主要位置主臂的主要位置h3v 副待机位：开始取件前副臂所处位置副待机位：开始取件前副臂所处位置，是机械手副臂工艺程序开始也是工，是机械手副臂工艺程序开始也是工艺程序结
2、束的位置（如图点艺程序结束的位置（如图点6）v 副臂下行：副臂下行进入模内的位置副臂下行：副臂下行进入模内的位置（如图点（如图点7）v 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如副夹水口：副臂夹取水口的位置（如图点图点8）v 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准副臂后行：副臂夹完水口，在模内准备上行到模外的位置（如图点备上行到模外的位置（如图点9）v 副臂上行：主臂从模内上行到模外的副臂上行：主臂从模内上行到模外的位置（如图点位置（如图点10）v 副放水口：副臂放置水口的位置副放水口：副臂放置水口的位置。副臂的主要位置副臂的主要位置h4主臂运动顺序主臂运动顺序v 主待机位主待机位主臂下行主臂下行主取产品主取
3、产品主臂后行主臂后行主臂上行主臂上行装箱位置（装箱位置（不良品位）不良品位）教导时主臂的定位顺序教导时主臂的定位顺序v 主取产品主取产品主臂后行主臂后行，主臂下行主臂下行主待机位主待机位主臂上行主臂上行装箱位置（装箱位置（不良品位）不良品位）h5副臂运动顺序副臂运动顺序v 副待机位副待机位副臂下行副臂下行副夹水口副夹水口副臂后行副臂后行副臂上行副臂上行副放水口副放水口教导时副臂的定位顺序教导时副臂的定位顺序v 副夹水口副夹水口副臂后行，副臂下行副臂后行，副臂下行副待机位副待机位副臂上行副臂上行副放水口副放水口h6教导程序主画面介绍教导程序主画面介绍h7教导程序验证画面介绍教导程序验证画面介绍h
4、8教导程序存储画面介绍教导程序存储画面介绍h9 本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式。触摸屏端通过对路径的分析，设定相应的电机运动顺序，根据指令系统自动生成一套工艺程序，并传输到PLC端进行执行。同时在PLC中有相应的程序储存区和数据存储区，PLC根据程序存储区的指令来进行动作。而这些程序是根据指令系统中的指令、根据教导程序按一定的顺序组成的。同时PLC端有两段程序数据存储区，一段为主臂的程序存储区，另一端为副臂的程序储存区。在工艺程序执行的时候两段程序存储区在同时执行，这样就可以满足主副臂相对独立的执行。h10在PLC端有相应的子程序端来对应不同的指令，在PLC端实现的为对于终端电机的具
5、体执行，根据指令系统的要求，PLC系统相当与一个控制器和运算器，根据两段程序区的指令来进行程序运行。下图为PLC端程序运行的流程图：PLC程序运行流程图程序运行流程图h11 在触摸屏端存储的是工艺程序的源程序，当需要显示时，把源程序分解成为显示区程序，当需要生成加工工艺程序的时候则生成执行代码传输给PLC端执行。h12教导程序源程序储存教导程序源程序储存区区源程序区分为主臂程序存储区和副臂程序存储区两块。每个位置对应的分块程序储存区，储存了该位置的信息及该位置下的动作信息。它是按照位置动作的先后次序来存储的。存储信息类型可以分为两大类：位置信息，动作信息。h13教导程序源程序储存区教导程序源程
6、序储存区例如主待机位执行翻直和等候开模，主臂程序存储区的值为h14教导程序源程序储存区教导程序源程序储存区指令在内存中的存储格式为：AddrLOC：定位操作码Addr+1 order：运动顺序Addr+2 XL：X位置低字Addr+3 XH：X位置高字Addr+4 XV：X速度Addr+5 YL：Y位置低字Addr+6 YH：Y位置高字Addr+7 YV：Y速度Addr+8 ZL：Z位置低字Addr+9 ZH：Z位置高字Addr+10 ZV：Z速度Addr+11 UL：U位置低字Addr+12 UH：U位置高字Addr+13 UV：U速度Addr+14 VL：V位置低字Addr+15 VH：V
7、位置高字Addr+16 VV：V速度存储结构如右：长度：17 words位置信息存储位置信息存储h15教导程序源程序储存区教导程序源程序储存区动作信息存储动作信息存储（1）有时间参数动作：格式：ACT，TPAR长度：2 wordsAddr ACT：动作操作码Addr+1TPAR：时间参数（2）无时间参数动作：格式：ACT 长度：1 wordsAddr ACT：动作操作码（3）微调动作格式：MICO-LOC LOC V长度：4 wordsAddr MICO-LOC：微调操作码Addr+2LOC ：位置参数Addr+1V ：速度参数h16分块程序与显示分块程序与显示 触摸屏端的程序存储和调用是以源
8、程序为基本，源程序首先经过分块程序，分成以位置为分界的N个程序块，再调用分块制表程序，挑出每个程序块中的位置信息和动作信息，以待显示，最后调用显示程序，把各个位置动作信息显示出来。插入、删除、查看位置动作程序的操作是对于单个程序块进行的，对于每个程序块，进行动作和位置的插入删除查看操作。主待机位执行翻直、等候开模的块程序存储：主待机位执行翻直、等候开模的块程序存储：Addr：主待机位操作码Addr+1：运动顺序Addr+2：X位置低字Addr+3：X位置高字Addr+4：X速度Addr+5：Y位置低字Addr+6：Y位置高字Addr+7：Y速度Addr+8：Z位置低字Addr+9：Z位置高字A
9、ddr+10：Z速度Addr+11：U位置低字Addr+12：U位置高字Addr+13：U速度Addr+14：V位置低字Addr+15：V位置高字Addr+16：V速度Addr+17：翻直操作码Addr+18：翻直时间参数Addr+19：等候开模操作码 ：Addr+99：源程序源程序显示显示h17生成执行代码生成执行代码 在生成执行代码时，首先调用合成程序把所有的位置点信息组合成为一段完整的源程序，再调用相应的编译程序对源程序进行编译生成最后的执行代码转递给PLC。编译程序包括，编译主程序、编译位置程序和编译动作程序。其中编译动作程序由于动作类型的不一样可以分为三类动作的编译程序。h18生成执行代码生成执行代码编译位置程序编译位置程序各个位置点的电机的运动顺序：待机位置：YVXUZ取件上位：YVXUZ取件下位：Y（主臂），V（副臂）放嵌件位：ZYX取塑件位：ZYX夹水口位：U取出下位：X（主臂），U（副臂）取出上位：Y（主臂），V（副臂）装箱位置：ZXY不良品位：ZXY放水口位：ZUV取嵌件位：ZYXh19生成执行代码生成执行代码编译动作程序编译动作程序h20h21
