1、FBs系列PLC 高级应用篇-高速脉波/可变波宽(PWM)输出高速脉波/可变波宽(PWM)输出n4轴硬件高速脉冲输出轴硬件高速脉冲输出n3种输出模式种输出模式nU/D,K/R,A/BnMN主机可达主机可达920KHz(U/D,K/R)nMN主机可达主机可达460KHz(A/B)nMC主机可达主机可达200KHz(U/D,K/R)nMC主机可达主机可达100KHz(A/B)nMA主机可达主机可达100KHz(U/D,K/R)nMA主机主机5KHz(A/B)n单轴点对点运动控制单轴点对点运动控制(FUN140)n多轴点对点直线补间运动控制多轴点对点直线补间运动控制(FUN147)高速脉波/可变波宽
2、(PWM)输出高速脉波输出(HSPO)输出输出当前输出当前输出频率频率当前脉冲当前脉冲位置位置剩余输出剩余输出脉冲数脉冲数错误码错误码停止步停止步准备好准备好旗号旗号结束结束旗号旗号中断标记中断标记备注备注U/P/AD/R/BPs 0 Y0 Y1DR4080DR4088DR4072R4060R4064M1992M1996PSO0I单轴控制单轴控制(FUN140)Ps 1 Y2 Y3DR4082DR4090DR4074R4061R4065M1993M1997PSO1IPs 2 Y4 Y5DR4084DR4092DR4076R4062R4066M1994M1998PSO2IPs 3 Y6 Y7DR
3、4086DR4094DR4078R4063R4067M1995M1999PSO3IGp 0 Y0 Y7DR4068*1D4060D4062M1934多轴控制多轴控制(FUN147)Gp 1DR4070*1D4061D4063M1935U:Up/上上D:Down/下下P:Pulse/脉冲脉冲R:Direction/方向方向A:Phase A/A相相B:Phase B/B相相*MN主机可达主机可达 920K Hz(U/D,K/R)，460K Hz(A/B)*MC主机可达主机可达 200K Hz(U/D,K/R)，100K Hz(A/B)*MA主机可达主机可达 10 Hz(U/D,K/R)，5K H
4、z(A/B)M1991:ON,减速停止减速停止 Off,立即停止立即停止R4056=90,允许动态变更频率允许动态变更频率*1:线速度显示线速度显示 脉冲指令FUN140Ps：第几组Pulse Output（03）0：Y0&Y11：Y2&Y32：Y4&Y53：Y6&Y7SR：定位程序起始缓存器WR：指令运作起始缓存器，共占用7个缓存器，其它程序不可重复使用 高速脉冲输出（HSPSO）指令控制脉冲输出相关指令Ps：03 强制第几组Pulse Output停止输出 FUN142:强制停止HSPSO脉冲输出指令FUN143:脉冲值转换为显示值（mm，Deg，lnch，PS）指令Ps：03；将第几组脉
5、冲位置（PS）转换为与设定值同单位的mm（Deg，Inch，PS），来作为目前位置显示.D：储存转换后目前位置的缓存器,共需要使用两个缓存器；例如D10，即代表D10（Low Word）与D11（High Word）两个缓存器。高速脉冲输出指令应用*在在I/O组态中规划脉冲输出点组态中规划脉冲输出点脉冲输出I/O组态建构高速脉冲输出指令应用脉冲输出指令编写PSO.:03伺服命令表格起始寄存器辅助工作寄存器辅助工作寄存器起始地址起始地址(占用占用7个个)*按按Z键即可弹出命令表格键即可弹出命令表格伺服命令表格伺服命令表格一步伺服控制命令一步伺服控制命令（占用（占用9个寄存器）个寄存器）高速脉冲输
6、出衍生指令FUN140定位衍生指令说明定位衍生指令说明命令命令运算元运算元说明说明SPDXXXXXX,RXXXX,Dxxxx速度设定可直接输入数字或者速度设定可直接输入数字或者由寄存器由寄存器DRVADR$1,$2,$3ABS,$2,$3操作设定操作设定$1:+,-,空格空格$2:常数值或者寄存器常数值或者寄存器$3:Ut 或者或者 PsDRVCADR$1,$2,$3ABS,$2,$3连续多段速度控制连续多段速度控制DRVZMD 0/1/2领带复位领带复位WAITTime$4$5Wait until$4:xxxxx,Rxxxx,Dxxxx$5:X0X255,Y0Y255 M0M1911,S0S
7、999ACTTime$4脉冲输出脉冲输出ACT动作续动作续$4时间后，时间后，立即执行立即执行GOTO所指的步所指的步EXT$5外部触发外部触发GOTO$6$6:Next,1N,Rxxx,DxxxxMEND定位程序结束定位程序结束高速脉冲输出衍生指令速度设定：速度设定：DD1000,（D1001 D1000）DRV ADR,R1000,Ps:相对坐标轴位置作前进相对坐标轴位置作前进(DR1000 0)或者后退或者后退(DR1000 0:向前进向前进;设定值设定值ON，再，再跳转到下一步跳转到下一步*LINE 应用于作连续直线插补运动应用于作连续直线插补运动.此模式下，四轴的行程设定值将被解释为
8、一比例关系（行此模式下，四轴的行程设定值将被解释为一比例关系（行程最长者作为主轴，其他为追踪轴）程最长者作为主轴，其他为追踪轴）例如例如,当当 DR100=1000,DR102=333;意思为意思为Ps0 每发每发送送 1000 Ps,然后然后 PS1 也将跟随着发送也将跟随着发送 333 Ps。.DR100:Ps 0运动脉冲量运动脉冲量.DR102:Ps 1运动脉冲量运动脉冲量.Ps 0&1 以以DR0指定速度以作连续的直线插补运动指定速度以作连续的直线插补运动.当在当在ADR相对坐标下，当对应的轴输出脉冲数为空白或者等于相对坐标下，当对应的轴输出脉冲数为空白或者等于0时，此轴将会停止不运时
9、，此轴将会停止不运行行.每轴的最大输出脉冲上限每轴的最大输出脉冲上限 1999999.根据设定值判定运动方向根据设定值判定运动方向 当当设定值设定值 0:向前进向前进;设定值设定值 0:向后退向后退 直线插补衍生指令多轴脉冲输出运动控制表格表示第一轴(X轴)的行程设定为1000个Ps，第二轴(Y轴)的行程设定为500个Ps，第三及第四轴不输出(因行程设定为0)。NC定位参数值设定指令FUN141NC定位参数值设定指令Ps：第几组Pulse Output（03）SR：参数表起始缓存器，共18个参数，占用24个缓存器 FUN141参数值设定指令应用*每轴运动参数只能使用一个每轴运动参数只能使用一个
10、FUN141来修改来修改*务必在执行务必在执行FUN140指令之前完成定位参数的修改指令之前完成定位参数的修改参数表格寄存器对应数值说明参数表格寄存器对应数值说明Ps号号:03伺服命令表格起始寄存器*选定该指令后选定该指令后,按按”Z”键即可调出参键即可调出参数命令表格数命令表格FUN141参数值设定指令应用高速脉波/可变波宽(PWM)输出可变波宽(PWM)输出-利用FUN139指令184.32KHz(1%解析度解析度)18.432KHz(0.1%解析度解析度)PWM输出输出.Output 0(Y0)与与Output 1(Y2)必须设定相同必须设定相同 的解析的解析度度(RS)与与 输出频率输
11、出频率(Pn)；同样同样Output 2(Y4)与与Output 3(Y6)亦必须相同设定亦必须相同设定 亦即亦即Output 0&1/Output 2&3输出分辨率与输出分辨率与 频率相同，只有波宽可个别控制频率相同，只有波宽可个别控制Pw:高速脉冲宽度调变输出点 (0=Y0，1=Y2，2=Y4，3=Y6)Op:输出极性；0=输出不倒相 1=输出倒相Rs:分辨率；0=1/100(1%)1=1/1000(0.1%)Pn:输出频率参数设定(0255)OR:PWM输出宽度设定缓存器0100或 01000WR:指令运作工作缓存器，其它程序不 可重复使用)1+P(184320=fnpwm 当Rs(分辨
12、率)设定为1/100时 )1+P(18432=fnpwm 当Rs(分辨率)设定为1/1000时 注意：输出频率受输出晶体管速注意：输出频率受输出晶体管速度限制！度限制！TR-M:20KHzTR-H:200KHz高速脉波/可变波宽(PWM)输出范例：假设Pn(输出频率参数)设为50，Rs(分辨率)=0 则 当OR=R2=1时,1*OR/100=Ton/T,Ton=2.7uSPWMDA模块的使用为了实现单点的模拟量输出，永宏PLC可以通过PWMDA输出板来实现 PWMDA模块的使用使用：对主机的Y0,Y2,Y4和Y6进行更换(更改方法请参考使用手册)配合FUN139-HSPWM指令做输出 PWMDA范例Pw:高速脉冲宽度调变输出点(0=Y0)。Op:输出极性；=0：数字量输出值0时，Vo=0V；数字量输出值1000时，Vo=10V。Rs:分辨率；1=1/1000(0.1%)。Pn:输出频率参数设定(0255)，建议设为1输出频率为9.2Khz。OR:PWM 输出宽度设定缓存器01000(数字量输出值)。WR:指令运算工作缓存器，其它程序不可重复使用。12111843292)1(18432PnPnPnOOPfnpwmuSTTfpwm1081TORTon*10001000*ORuTTuuUioniip占空比pU上海产品部2015-4-7
