1、华数华数机器人HRT-6-型示教教器操 作 与与 编编 程 一、HSR-JR612机器人认识 机器人本体机器人本体 机器人电气柜机器人电气柜 示教器示教器1 1、HSR-JR612HSR-JR612六轴机器人主要组成部分六轴机器人主要组成部分 一、HSR-JR612机器人认识 HSR-JR612工业机器人控制系统主要由控制器与示教器以及运行在这两种设备上的软件所组成。机器人控制器控制器一般安装于机器人电气柜内部，控制机器人的伺服驱动器、输入输出等主要执行设备；机器人示教器示教器一般通过电缆连接到机器人电气柜上，作为上位机通过以太网与控制器进行通讯。2 2、HSR-JR612HSR-JR612机
2、器人控制系统机器人控制系统 一、HSR-JR612机器人认识J2、J3、J5“抬起/后仰”为正，“降下/前倾”为负；J1、J4、J6满足右手法则，即大拇指指向末端，四指为正方向。3 3、关节轴正负方向判断方法：、关节轴正负方向判断方法：一、HSR-JR612机器人认识4 4、六轴机器人的坐标系：、六轴机器人的坐标系：一、HSR-JR612机器人认识（1 1）关节坐标系：）关节坐标系：4 4、六轴机器人的坐标系：、六轴机器人的坐标系：关节坐标系使用的坐标为（J1J6）由机器人的6个关节位置角度组成。6个关节相对于关节零点偏移的角度值所构成的坐标即关节坐标系。如图所示（00、900、00、00、0
3、0、00）一、HSR-JR612机器人认识（2 2）直角坐标系：）直角坐标系：4 4、六轴机器人的坐标系：、六轴机器人的坐标系：如图所示，直角坐标系为机器人的空间笛卡尔坐标系。直角坐标使用的坐标是（X、Y、Z、A、B、C）（X、Y、Z）：代表在直角坐标系下工具中心相对工件坐标系在空间上的距离。（A、B、C）：代表机器人的姿态。一、HSR-JR612机器人认识（2 2）直角坐标系：）直角坐标系：1 1）基坐标系）基坐标系4 4、六轴机器人的坐标系：、六轴机器人的坐标系：工业机器人控制系统采用标准D-H法则定义机器人直角坐标系，即J1与J2关节轴线的公垂线在J1轴线上的交点为基坐标系原点，坐标系方
4、向如图示。一、HSR-JR612机器人认识（2 2）直角坐标系：）直角坐标系：2 2）工具坐标系）工具坐标系4 4、六轴机器人的坐标系：、六轴机器人的坐标系：默认工具（TOOLO）的工具中心点（TCP）位于机器人4、5、6轴轴线的交点，其坐标系的方向是根据基坐标计算得来。工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，也叫接近矢量。把坐标定义在工具尖端点，工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。一、HSR-JR612机器人认识（2 2）直角坐标系：）直角坐标系：3 3）工件坐标系）工件坐标系4 4、六轴机器人的坐标系：、六轴机器人的坐标系：工件坐标对应工件，它定义了工件相对于基座的位置
5、。机器人可以拥有多个工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。二、HRT-6机器人示教器简介1 1、示教器外形、示教器外形安全按钮安全按钮 二、HRT-6机器人示教器简介2 2、示教器功能按键、示教器功能按键 二、HRT-6机器人示教器简介2 2、示教器功能按键、示教器功能按键暂停键暂停键启动键启动键停止键停止键 二、HRT-6机器人示教器简介3 3、功能菜单、功能菜单 二、HRT-6机器人示教器简介4 4、示教器界面、示教器界面状态栏：状态栏：用于提示网络状态和当前控制器状态运行模式：运行模式：分为手动 和自动程序状态：程序状态：分为程序运行、停止和暂停 三、HRT
6、-6机器人示教器操作1 1、手动操作：、手动操作：1.1界面说明坐标显示区：坐标显示区：显示当前轴号及相应坐标值参数设置区：参数设置区：显示当前的状态信息。点击中间按钮会弹出对应的设置对话框轴控制显示区：轴控制显示区：显示当前可移动的轴号及倍率和增量值u增量显示为无时，表示机器人手动模式是连续运动；倍率生效。u增量为X1、X10、X100时，表示机器人手动模式是增量运动；按一次移动一定角度或距离之后停止。三、HRT-6机器人示教器操作1 1、手动操作：、手动操作：1.2坐标模式u 坐标模式有坐标模式有5 5种种：关节坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标、外部轴。u 关节坐标模式下，显示模式为关节坐
7、标；其他坐标模式下，显示模式为直角坐标；u 关节坐标使用的坐标为J1、J2、J3、J4、J5、J6，直角坐标使用的坐标为X、Y、Z、A、B、C。关节坐标包含了各关节到达指定位置的数据，不包括工具的姿态；直角坐标包含了目标位置数据和被驱动的工具姿态信息。三、HRT-6机器人示教器操作2 2、示教：、示教：2.1示教界面 示教界面功能菜单包含示教界面功能菜单包含：新建程序、打开程序、程序检查、保存、另存为、详情。u程序名：用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能包含两个或更多拥有相同程序名的程序。程序名长度不超过8个字符，由字母、数字、下划线组成。三、HRT-6机器人示教器操作2 2、示
8、教：、示教：2.22.2新建程序新建程序 三、HRT-6机器人示教器操作2 2、示教：、示教：2.32.3打开程序打开程序 三、HRT-6机器人示教器操作2 2、示教：、示教：2.4 END2.4 END行短按行短按 在新建程序完成后，会生成包含END行的程序。编辑巳有程序时，如果光标停在END行，点击END行，会弹出如下图所示的指令选择菜单，编辑指令完成后，该条指令会插入到EDN行的上一行。三、HRT-6机器人示教器操作2 2、示教：、示教：2.52.5行内编辑（短按）行内编辑（短按）指令元素指令元素指令元素选择列表指令元素选择列表 初始时，J J指令默认值为：指令默认值为：J Pn100%
9、CNT100；L L指令的默认值为：指令的默认值为：L Pn100mm/secFINE；C C指令的默认值为：指令的默认值为：C Pn100mm/secFINE；运动指令默认采用J指令。三、HRT-6机器人示教器操作2 2、示教：、示教：2.62.6行内编辑（长按）行内编辑（长按）长按任一行的程序语句，可对该行程序语句做整体操作，包括删除、复制、剪切、粘贴、修改位置、上行插入、下行插入等。三、HRT-6机器人示教器操作2 2、示教：、示教：2.72.7程序检查程序检查 系统支持对编写的程序进行语法检查，若程序有语法错误，提示报警号、出错程序及错误行号。三、HRT-6机器人示教器操作3 3、自动
10、运行：、自动运行：3.13.1概述概述 自动界面主要功能是运行机器人程序。用户在示教界面编辑并保存好示教程序之后，自动界面会自动加载该程序。任何程序都必须先加载到内存中才能运行。自动界面功能菜单 三、HRT-6机器人示教器操作3 3、自动运行：、自动运行：3.23.2加载程序加载程序加载过程会出现进度对话框，对话框消失后提示加载成功即表示完成程序加载。3.33.3显示模式显示模式主要用于程序运行时观察机器人直角坐标与关节坐标。当前显示为关节坐标进，按【菜单】键，选择“切换至直角”。3.43.4循环模式循环模式包含单周、循环两种模式。三、HRT-6机器人示教器操作4 4、寄存器：、寄存器：4.1
11、4.1概述概述寄存器页面主要用于查看和更改寄存器的值。三、HRT-6机器人示教器操作4 4、寄存器：、寄存器：4.2 R4.2 R寄存器寄存器控制系统支持200个R寄存器变量，寄存器从0开始编号。4.3 PR4.3 PR位置寄存器位置寄存器位置寄存器作为全局变量，用于存放位置信息。系统支持100个位置寄存器，寄存器编号为0。三、HRT-6机器人示教器操作5 5、IOIO信号：信号：机器人控制系统提供完备的I/O通信接口，可以方便地与周边设备进行通信。常用信号处理有输入信号X和输出信号Y。输入/输出主要是对这些I/O状态进行管理和设置。对一个信号进行设置时，要先解开相应的“锁”，才可修改。三、H
12、RT-6机器人示教器操作6 6、设置界面：、设置界面：打开设置界面会出现提示“设置参数需要密码”，初始密码为“443524443524”，正确输入密码后，会增加显示系统参数、组参数、轴参数、机械参数四个子界面。三、HRT-6机器人示教器操作7 7、工具坐标系设定：、工具坐标系设定：机器人控制系统支持16个工具坐标系设定，可设置相应工具坐标系的各个坐标值。三、HRT-6机器人示教器操作7 7、工具坐标系设定：、工具坐标系设定：三点标定：三点标定：通过标定空间通过标定空间机器人末端在坐标系中的机器人末端在坐标系中的三个不同位置来计算工具三个不同位置来计算工具坐标系坐标系。选中一个“接近点”，然后实
13、体按键移动机器人，点击“修改位置”即可记录当前位置。三、HRT-6机器人示教器操作8 8、工件坐标系设定：、工件坐标系设定：工件坐标系是由用户在工件空间定义的一个笛卡尔坐标系。工件坐标包括：工件坐标包括：（X、Y、Z）用来表示距原点的位置。（A、B、C）用来表示X-，Y-，Z-轴旋转的角度。三、HRT-6机器人示教器操作8 8、工件坐标系设定：、工件坐标系设定：四、HRT-6机器人示教编程六关节机器人编程指令包括以下六关节机器人编程指令包括以下8 8种：种：1 1、机器人运动指令、机器人运动指令2 2、I/OI/O指令指令3 3、等待指令、等待指令4 4、流程控制指令、流程控制指令5 5、寄存
14、器指令、寄存器指令6 6、条件指令、条件指令7 7、坐标系指令、坐标系指令8 8、其他指令、其他指令 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：运动指令实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个位置移动到另一个指定位置。四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：在使用运动指令时需指定以下几项内容：u动作类型动作类型：指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径；u位置数据位置数据：指定运动的目标位置；u进给速度进给速度：指定机器人运动的进给速度；u定位路径定位路径：指定相邻轨迹的过渡形式；u附加运动指令附加运动指令：指定机器人在运动过
15、程中的附加执行指令。四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：（1）动作类型：关节定位J 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：（1）动作类型：直线运动L 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：（1）动作类型：圆弧运动C 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：指定运动的目标位置，位置数据包括机器人位置和机器人姿态。在运动指令中，位置数据通过位置变量（PI）和位置寄存器（PI）表示。一般情况下，使用位置变量。（2）位置数据 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令
16、：、机器人运动指令：（3）进给速度：直接给定 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：（3）进给速度：用寄存器指定进给速度 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：（4）定位路径：四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：（4）定位路径：注：预读指令 LOOKAHEAD=ON 识别CNT 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：（5）附加动作指令：指定机器人在运动过程中的附加执行指令。附加动作指令让机器人完成特殊的任务，本系统目前支持的附加指令有：加速倍率：加速倍率：ACCAC
17、C 增量指令：增量指令：INCINC 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：（5）附加动作指令：1)加速倍率ACC 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：（5）附加动作指令：2)增量指令INC 四、HRT-6机器人示教编程1 1、机器人运动指令：、机器人运动指令：运动指令练习：运动指令练习：要求：机器人关节定位以百分之80的速度准确停止到P1，圆弧运动以100mm/sec的速度准确停止到P3，直线运动以200mm/sec的速度准确停止到P5，圆弧运动以100mm/sec的速度准确停止到P1，结束。四、HRT-6机器人示教编程2 2
18、、I/OI/O指令：指令：I/O I/O指令即指令即PLCPLC输入输出指令，用来设置信号输出状态和读输入输出指令，用来设置信号输出状态和读取输入信号。取输入信号。（1 1）数字量输入）数字量输入/输出指令输出指令（是可以被用户控制的输入输出信号）数字量输入数字量输入DIDI（X X）数字量输出数字量输出DODO（Y Y）（2 2）模拟量输入）模拟量输入/输出指令输出指令（模拟量输入输出值为连续值，信号的幅值可代表温度、电压或其他数据）模拟量输入模拟量输入AI AI 模拟量输出模拟量输出AOAO 四、HRT-6机器人示教编程2 2、I/OI/O指令：指令：（1）DI/DO指令的读操作：Ri=D
19、Ii (Ri=Xi)把数字输入信号赋值给指定的R寄存器。Ri中的i表示寄存器序号DIi中的i表示数字输入的端口号 四、HRT-6机器人示教编程2 2、I/OI/O指令：指令：2)DOi=PLUSE,(value)使DOi的状态取反，并维持一段指定时间value（2）DI/DO指令的写操作：1)DOi=ON/OFF (Yi=ON/OFF)把ON=1/OFF=0赋值给指定的数字输出信号。DOi=（value）DOi中的i表示数字输出端口号（value）-ON 发出信号 OFF关闭信号 四、HRT-6机器人示教编程3 3、等待指令：、等待指令：四、HRT-6机器人示教编程3 3、等待指令：、等待指令
20、：（1）指定时间的等待指令 四、HRT-6机器人示教编程指定时间的等待指令练习（搬运）指定时间的等待指令练习（搬运）四、HRT-6机器人示教编程示教编程基础练习（机床上下料）示教编程基础练习（机床上下料）四、HRT-6机器人示教编程示教编程基础练习（机床上下料）示教编程基础练习（机床上下料）四、HRT-6机器人示教编程3 3、等待指令：、等待指令：（2）条件等待指令 四、HRT-6机器人示教编程3 3、等待指令、等待指令：（2）条件等待指令1）寄存器条件等待指令：四、HRT-6机器人示教编程2）输入/输出条件等待指令：3 3、等待指令、等待指令：（2）条件等待指令 四、HRT-6机器人示教编程
21、3 3、等待指令、等待指令：（2）条件等待指令2）输入/输出条件等待指令：四、HRT-6机器人示教编程4 4、流程控制指令：、流程控制指令：四、HRT-6机器人示教编程（1）标签指令：4 4、流程控制指令：、流程控制指令：四、HRT-6机器人示教编程（2）无条件跳转指令：4 4、流程控制指令：、流程控制指令：四、HRT-6机器人示教编程（3）子程序调用指令：4 4、流程控制指令：、流程控制指令：四、HRT-6机器人示教编程5 5、寄存器指令：、寄存器指令：本机器人寄存器指令包括以下三种：本机器人寄存器指令包括以下三种：（1 1）寄存器）寄存器R R指令指令（2 2）位置寄存器）位置寄存器PRP
22、R指令指令（3 3）位置寄存器轴指令）位置寄存器轴指令 四、HRT-6机器人示教编程5 5、寄存器指令：、寄存器指令：（1）寄存器R指令：四、HRT-6机器人示教编程5 5、寄存器指令：、寄存器指令：（1）寄存器R指令：四、HRT-6机器人示教编程5 5、寄存器指令：、寄存器指令：（1）寄存器R指令：四、HRT-6机器人示教编程5 5、寄存器指令：、寄存器指令：（2）位置寄存器PR指令：四、HRT-6机器人示教编程5 5、寄存器指令：、寄存器指令：（2）位置寄存器PR指令：四、HRT-6机器人示教编程5 5、寄存器指令：、寄存器指令：（3）位置寄存器轴指令：四、HRT-6机器人示教编程5 5、
23、寄存器指令：、寄存器指令：（3）位置寄存器轴指令：四、HRT-6机器人示教编程5 5、寄存器指令：、寄存器指令：（3）位置寄存器轴指令：四、HRT-6机器人示教编程5 5、寄存器指令：、寄存器指令：位置寄存器轴指令练习位置寄存器轴指令练习：PR1PR2PR3PR41:PR1=LOPS2:PR2=PR13:PR2,0=PR1,0+1004:PR3=PR25:PR3,1=PR2,1+506:PR4=PR37:PR4,0=PR3,0-1008:L PR2 100mm/sec FINE9:L PR3 100mm/sec FINE10:L PR4 100mm/sec FINE11:L PR1 100mm/sec FINE12:END 100mm50mmX0YTHANK YOU
