1、物理治疗学机器人辅助康复治疗优选物理治疗学机器人辅助康复治疗 美国的Lum PS MIT-Manus ReoGo 其他 Lokomat Lokohelp 其他下肢没有不稳定性骨折或严重的骨质疏松积极参与：治疗师尽可能不去辅助患者的行走支撑相末期时提高髋关节伸展度使用支架时可穿着日常用鞋对于脊髓中枢模式发生器，最重要的传入是支撑相中期向下推（膝关节伸展）前后移动和横向移动训练在患者支撑相终末期旋前时给予辅助突发紧急状况时，患者会被吊带及支具保护而不会跌倒支撑相中期向下推（膝关节伸展）突发安全状况可使用紧急制动加强运动协调的训练：针对站立相和摆动相的练习Degree of dependency机器
2、人辅助肢体功能训练预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练 2001年Volpe等人使用MIT-MANUS 2010年新英格兰医学杂志上的报道 DEGAS的机器人辅助步行研究 改善上肢活动的协调性 改善痉挛和疼痛 减轻上肢的残疾程度 渐进式的治疗，训练动作阶段化 全方位的运动 ReoGo上肢康复机器人为例 发现错误练习法 独立的步行能力 提高步行速度 改善步态质量跑台训练：持续时间/训练频率使用跑台和机器人练习时，重复的次数会更多将松紧带固定在患者的重心位置以上为确保有效康复的关键因素患者在任何路况都能独立行走预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练基于中枢模式发生器的原理支撑相末期时提高髋关节伸展度
3、增加对健侧的减重（为什么？）以上为确保有效康复的关键因素Attributes跑台训练：持续时间/训练频率要注意减慢速度以恢复患者体力预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练支撑相中期向下推（膝关节伸展）事实证明 训练强度 训练任务的针对性 积极参与 加强运动协调的训练以上为确保有效康复的关键因素 强度强度：大量的重复运动 任务针对性任务针对性：只针对步行进行训练 积极参与积极参与：治疗师尽可能不去辅助患者的行走 加强运动协调的训练加强运动协调的训练：针对站立相和摆动相的练习患者只有进行行走练习才能重新学会步行使用跑台和电动机械设备进行训练 任务：以步行为训练目的 关键因素是站立相和摆动相重复的量
4、使用跑台和机器人练习时，重复的次数会更多 基于中枢模式发生器的原理 运动发生器 神经网络以特定的序列来交替刺激控制站立和摆动的肌肉来进行运动 被认为存在于脑干和脊髓 通过跑台训练进行刺激 基于中枢模式发生器的原理 对于脊髓中枢模式发生器，最重要的传入是 髋关节伸展运动（支撑相终末期）站立相时对足底的压力坐下的能力（也可用手支撑）心血管状况：能够保持垂直的姿势10分钟，且血压没有降低能理解治疗师的说明下肢没有不稳定性骨折或严重的骨质疏松在安装吊带的部位没有压力点或开放性创伤使用吊带进行减重和保护 用于减重的吊带要固定在胸腔下部尽可能少地控制减重的量（最大减重量不超过体重的1/3）Central
5、Pattern Generators CPG:中枢模式发生器髋关节伸展运动（支撑相终末期）如果患者有跌倒风险则要降低训练速度在患者支撑相终末期旋前时给予辅助支撑相末期时提高髋关节伸展度在患者支撑相终末期旋前时给予辅助患者不能行走或只能在2人帮助下行走患者不能行走或只能在2人帮助下行走心血管状况：能够保持垂直的姿势10分钟，且血压没有降低注意吊带承重的时候不可滑动行走耐力：至少300米机器人辅助上肢功能练习的目标要求患者在训练时对着镜子调整身体姿势Patient is able to walk independently on all ground surfaces支撑相末期时提高髋关节伸展度当
6、患者平躺、站立或坐下的时候安装吊带往下拉至胸腔下部将内部的带子拉紧将腿部和髋关节的带子固定可将带子绕过腿部29 注意吊带承重的时候不可滑动 注意吊带的压力点两边的支撑杆调节到骨盆高度将松紧带固定在患者的重心位置如果有必要，可在患者前面加一根支撑杆，并将患者与之固定将手/上肢用吊索或吊带固定如有需要，可在肢体与吊索之间放置垫子或内衬 站立相时 髋关节伸展 或前脚承重在患者支撑相终末期旋前时给予辅助如果必要，可由两名治疗师在患者两侧进行辅助 对脚后跟的额外辅助 对膝部以上部位的额外辅助 由两名治疗师从患者后侧进行髋关节伸展运动问题：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重感受器使用普通鞋子使用足部矫形器突发
7、安全状况可使用紧急制动要求患者在支撑相终末期完全伸展髋关节患者训练时要平视，不可看着地面要求患者在训练时对着镜子调整身体姿势患者训练时需要一个节奏38如果患者需要治疗师的辅助，那么就要使用静态减重如果患者可以独立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用静态减重 调节手柄支撑患者的左侧或右侧（最大调节每侧减重38公斤）除去背带支撑 使用静态减重系统，直到曲柄能上下移动突发安全状况可使用紧急制动将松紧带固定在患者的重心位置LokoHelp:腘绳肌和腓骨肌的运动最好选择斜坡模式如果有必要，可在患者前面加一根支撑杆，并将患者与之固定Attributes每周至少3次训练，每次20分钟对于髋外展肌无力的偏
8、瘫患者，应该减重哪一侧尽可能少地控制减重的量（最大减重量不超过体重的1/3）指导患者训练时不要对抗设备，另外要花一定时间来适应设备如果患者可以独立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用静态减重基于中枢模式发生器的原理基于中枢模式发生器的原理Attributes基于中枢模式发生器的原理注意吊带承重的时候不可滑动 右侧和左侧对称或非对称支撑 静态和动态条件下都可以非对称减重 对于髋外展肌无力的偏瘫患者，应该减重哪一侧 每周至少训练3次 每次持续时间：20分钟 使用斜坡模式 提高行走速度 延长治疗时间 提高步态速度和改善步态模式 短时间（10秒）加速 每个疗程都要进行四次训练 要注意减慢速度以恢复
9、患者体力 如果患者有跌倒风险则要降低训练速度 提高行走速度和耐力 社区行走的前提 行走速度：以80米/分钟的速度过马路（13-27米）行走耐力：至少300米 预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练 突发紧急状况时，患者会被吊带及支具保护而不会跌倒 改善对身体姿态的控制 减少跌倒 预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练 使用吊带支具：不能独立行走的患者使用减重系统 口头指导：迈大步（髋部伸展运动）使用节拍器 前后移动和横向移动训练 提高行走速度对于身体状况非常严重、且处于治疗初期阶段的患者，要使用跑台训练 对于治疗师而言这是一项非常劳累的工作 重复性过度劳累会损伤治疗师的手腕和腰部 治疗师不喜欢这种
10、治疗 只能提供短时间且不一致的训练 需要多个治疗师同时给予训练治疗的劳累程度得到降低 进行长时间且保持一致的训练（距离、步幅和步频）髋关节伸展和负载都得到了系统的改善 行走速度得到提高50 FAC 2行走障碍：FAC 2Walking aids of any sort are not taken into consideration.不使用任何的行走辅具不使用任何的行走辅具Category分类Degree of dependency依赖程度Attributes 特性0No gait ability无步态能力Patient is not able to walk or with help of
11、2 persons only患者不能行走或只能在2人帮助下行走1Dependancy/Degree II依赖性/等级Patient is dependent on continuous assistance of a person,who supports the weight and controls balance患者需在一人连续扶持下减重并维持平衡2Dependancy/Degree I依赖性/等级Patient is dependent on intermittent assistance of a person,who supports balance and coordinatio
12、n患者在1人持续或间断扶持下行走3Supervision监督Patient requires verbal support,but no physical support of a person患者只需口头鼓励，而不用身体扶持4Independancy/Degree I独立性/等级Patient is able to walk independently on even ground,requires support on stairs,walking uphill or on uneven ground患者可在平坦地面独立行走，但上下楼梯、上下坡和不平路面行走时需要帮助5Independan
13、cy/Degree II独立性/等级Patient is able to walk independently on all ground surfaces 患者在任何路况都能独立行走51LokoHelp/Pedago：FAC 1有行走障碍的患者 中风后 脑损伤 脊髓损伤 脑瘫 手术后 年老体弱人群使用支架时可穿着日常用鞋重心的确定非常重要重心位置的确定患者要积极参与1.支撑相终末期向下推（髋关节伸展达到最大程度）2.支撑相中期向下推（膝关节伸展）3.将腹部向前送支撑相中期时膝关节伸展支撑相中期时膝关节伸展 指导：主动性膝关节伸展 增加减重避免非对称移重避免非对称移重 说明：移重至左侧 通过弯
14、曲肘部实现移重 增加对健侧的减重（为什么？）增加姿势的变换 上举一只胳膊或两只胳膊 抬头 如有需要，治疗师需要协助患者矫正关节位置确定禁忌症确定髋关节和膝关节被动伸展的活动范围花时间安装好吊带支具并确定患者位置开始时以低速进行训练指导患者训练时不要对抗设备，另外要花一定时间来适应设备向患者作以上说明控制重心位置如有需要，增加减重量尝试斜坡模式指导患者 放开单只胳膊支撑，直至两只胳膊都放开 抬头如果条件允许：使用动态减重系统最好选择斜坡模式最好选择斜坡模式 安全起见：患者要一直使用吊带支具不用对长期的康复过程心生畏惧不用对长期的康复过程心生畏惧 支撑相末期时提高髋关节伸展度每周至少3次训练，每次20分钟训练越多效果越好给予口头建议和反馈设定训练目标改善步态需要检查重心位置单元训练方法 训练中需要持续的辅助 跑台训练时需要少量的治疗辅助 独立的跑台训练 在平坦的地面练习行走（使用或不使用行走辅具或矫形工具）在不平坦的地面和台阶练习行走（使用或不使用行走辅具或矫形工具）
