1、ABB机器人基础教程机器人基础教程ABB机器人机器人基础教程基础教程ABB机器人基础教程机器人基础教程ABB机器人机器人基础教程基础教程1.ABB1.ABB Robot Robot 系统组成系统组成 1)1)ROBOT,ROBOT,控制柜控制柜,示教器示教器 2)2)机器人附属设备机器人附属设备(Gripper,Robot gun)(Gripper,Robot gun)-控制柜控制柜A.A.主电源开关主电源开关B.B.急停按钮急停按钮(E-Stop)(E-Stop)C.Motor C.Motor ONON Switch SwitchD.D.运行模式选择钥匙开关运行模式选择钥匙开关示教器接口计算
2、机USB接口1.ABB1.ABB Robot Robot 系统组成系统组成A.A.自自动动模式模式B.B.手手动动限速模式限速模式(V25%)(V25%)C.C.手手动动快速模式快速模式(V=100%)(V=100%)1.ABB1.ABB Robot Robot 系统组成系统组成触摸屏触摸屏操纵杆操纵杆急停按钮急停按钮开始开始前进前进/后退后退停止程序停止程序4 个自定义键个自定义键1.ABB1.ABB Robot Robot 系统组成系统组成-示教器示教器2.机器人选型机器人选型最新型机器人基本型号最新型机器人基本型号IRC5 IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB5400
3、IRB6600 IRB7600选型考虑因素选型考虑因素1.1.载荷载荷:包含机器人焊枪，变压器，阀，电缆，水管等包含机器人焊枪，变压器，阀，电缆，水管等2.2.范围范围:通过软件模拟通过软件模拟3.3.其它其它:安装方式安装方式,防护等级等防护等级等Axis 1-3Axis 1-3Axis 4-6Axis 4-6LinearLinearReorientReorient3 3.坐标系及基本命令坐标系及基本命令WORLDWORLDBASEBASETOOLTOOLWORKWORK Coordinate SystemsBase coordinatesZZYYXXTool coordinatesTCPW
4、orld coordinatesZYXZXYWorkObject2023-1-16基本运动指令基本运动指令MoveL/MoveJMoveL/MoveJMoveL p1,v100,z10,tool1;L直线运动直线运动J转轴运动转轴运动目标位置目标位置运行速度运行速度单位单位:mm/s转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位:mm工具中心点工具中心点(TCP)3.3.坐标系及基本命令坐标系及基本命令MoveC p1,p2,v100,z10,tool1;C圆周运动圆周运动运行速度运行速度单位单位:mm/s转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位:mm工具中心点工具中心点(TCP)中间位置中间位置目标位置目标位置基本运动指
5、令基本运动指令MoveCMoveC3.3.坐标系及基本命令坐标系及基本命令3 3.坐坐标标及及术语术语、基本命令、基本命令-MoveJMoveJA AB BMoveJ p10,v1000,z50,tool1;例:目目标标地点地点移移动动速度速度Zone Zone 值值TCPTCP-MoveLMoveLA AB BMoveL p10,v1000,fine,tool1;例:-MoveCMoveCp10p10MoveC p20,p30,v1000,fine,tool1;例:p20p20p30p303.3.坐标系及基本命令坐标系及基本命令基本运动指令实例基本运动指令实例3.3.坐标系及基本命令坐标系及
6、基本命令4.4.实际操作实际操作主菜单状态栏关闭X窗口栏快捷菜单用户信息4.4.实际实际操作操作1.1.1.1.找到需要的找到需要的 *_module,_module,点点击击 show moduleshow module4.4.实际实际操作操作2.2.2.2.点点击击 routinesroutines4.4.实际实际操作操作3.3.3.3.点点击击 filefile，选择选择上面的上面的new routinenew routine4.4.实际实际操作操作4.4.4.4.点点击击 abcabc，命名，命名为为 weldiwelding_tcpng_tcp，也可以是其，也可以是其它它的的名字。命
7、名名字。命名结结束，点束，点击击okok4.4.实际实际操作操作5.5.5.5.命名命名结结束，点束，点击击okok，就是此，就是此显显示。示。4.4.实际实际操作操作6.6.6.6.点点击击add instructionadd instruction，出，出现现菜菜单单，点点击击 moveL,moveL,便出便出现蓝现蓝的部位的的部位的显显示。示。4.4.实际实际操作操作7.7.7.moveL7.moveL后面后面 的的NAME VNAME V速度、速度、z50z50分分别别修改，同修改，同时时，注意的就是，注意的就是weld oweld oo o，是，是焊枪头焊枪头的的TCP.TCP.已已
8、经设经设置好了。置好了。4.4.实际实际操作操作8.8.8.8.直直线运动线运动，所以，所以选选择择finefine4.4.实际实际操作操作9.9.9.9.机器人的机器人的焊枪头焊枪头的第一的第一个焊个焊点点设设置置okok，点，点击击modimodify positionfy position，4.4.实际实际操作操作10.10.10.10.点点击击add introductionadd introduction，再点再点击击 moveL,moveL,便便会会出出现现以上以上对话对话框，点框，点击击belowbelow。4.4.实际实际操作操作11.11.11.11.出出现现同同样样的命令符
9、，的命令符，注意注意将焊枪试教将焊枪试教到到你你需需要的位置，点要的位置，点击击modify modify positionposition4.4.实际实际操作操作12.12.1212。ModifyModify点点击击4.4.实际实际操作操作13.13.13.13.同同样样的方法增加的方法增加其其它它的命令的命令语语句句4.4.实际实际操作操作14.14.14.14.焊焊点的最下方，点的最下方，焊枪焊枪即即将将打打焊焊点，点，这时间这时间就需要就需要 sportL sportL 命令，命令，书写书写方方法法 如同如同 moveLmoveL4.4.实际实际操作操作15.15.15.15.焊枪焊枪
10、打完打完焊焊点，点，退回退回PRC30PRC30的位置。的位置。4.4.实际实际操作操作16.16.16.16.定定义义其其它它的需要的点的需要的点4.4.实际实际操作操作17.17.17.17.打第二点打第二点4.4.实际实际操作操作18.18.18.18.返回第二点的前一点，返回第二点的前一点，移移动动到下一点到下一点4.4.实际实际操作操作19.19.19.19.返回第二点的前一返回第二点的前一点，移点，移动动到下一点到下一点4.4.实际实际操作操作20.20.20.20.焊焊接下一点接下一点4.4.实际实际操作操作21.21.21.21.返回初始位置，点返回初始位置，点击击 debugdebug，点，点击击 pp to routinepp to routine4.4.实际实际操作操作22.22.22.22.选择选择一一开开始建的始建的 welding_prc,welding_prc,点点击击 okok，开开始示始示教教5.BACKUP&RESTORE5.BACKUP&RESTORE1 1)备份备份系系统统 5.BACKUP&RESTORE5.BACKUP&RESTORE2 2)恢恢复复系系统统
