1、机器人的机器人的RAPID应用程序是由不同应用程序是由不同的指令语句组成，如运动指令、赋的指令语句组成，如运动指令、赋值指令值指令等等。RAPID程序指令的分类程序指令的分类机器人在空间中的基本运动主要有绝对机器人在空间中的基本运动主要有绝对位置运动（位置运动（MoveAbsJ）和关节运动）和关节运动（MoveJ）、直线运动（）、直线运动（MoveL）、圆）、圆弧运动（弧运动（MoveC）四种方式。）四种方式。机器人基本运动指令机器人基本运动指令 初始位置在初始位置在Phome点：机器人点：机器人TCP以绝对位置运动方式定以绝对位置运动方式定位。位。phome点到点到P0点：以关节运动方式。点
2、：以关节运动方式。P0点到点到P1点：以直线运动方式，且在点：以直线运动方式，且在P1点速度降为零，在点速度降为零，在P1点有停顿。点有停顿。P1点到点到P2点：以直线运动方式，但机器人点：以直线运动方式，但机器人TCP不达到不达到P2点，点，而是距离而是距离P2点点50mm。P2点到点到P3点：以直线运动方式，且在点：以直线运动方式，且在P3点速度降为零，在点速度降为零，在P3点有停顿。点有停顿。P3点到点到P5点：以圆弧运动方式，其中点：以圆弧运动方式，其中P4点为圆弧上的一点。点为圆弧上的一点。绝对绝对位置运动指令与位置运动指令与MoveJ指令同为转轴指令同为转轴运动，机器人的运动是使用
3、六个轴和外轴运动，机器人的运动是使用六个轴和外轴的角度的角度值来值来定义目标位置数据，路径不可定义目标位置数据，路径不可测测。一般一般用于回原点等能够明确各轴转角的场用于回原点等能够明确各轴转角的场合，合，MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到常用于机器人六个轴回到机械原点的位置机械原点的位置绝对位置运动指令（绝对位置运动指令（MoveAbsJ）（a）机器人各轴转角）机器人各轴转角 （b）机器人外部轴转角）机器人外部轴转角参数参数含义含义数据类型数据类型修改方法修改方法phome目标点位置数据目标点位置数据jointtarget双击要修改的位置数据处，进入窗口，选择已有双击要修改的位置数据处，
4、进入窗口，选择已有 jointtarget数据或新建。数据或新建。NoEOffs外轴不带偏移数据外轴不带偏移数据见本书见本书8.3章节章节v1000机器人运动速度数据机器人运动速度数据（mm/s）speeddata将光标移至速度数据处，双击进入窗口；选择所将光标移至速度数据处，双击进入窗口；选择所需速度。需速度。Z10转弯区尺寸数据转弯区尺寸数据（mm）zonedata将光标移至转弯区尺寸数据处，双击进入窗口；将光标移至转弯区尺寸数据处，双击进入窗口；选择所需转弯区尺寸，也可以自定义。选择所需转弯区尺寸，也可以自定义。tool1工具坐标数据，定义工具坐标数据，定义当前指令使用的工具坐当前指令使
5、用的工具坐标标tooldata见本书见本书4.2章节章节wobj1工件坐标数据，当前工件坐标数据，当前指令使用的工件坐标指令使用的工件坐标wobjdata见本书见本书4.3章节章节绝对位置运动指令绝对位置运动指令MoveAbsJ示例如下：示例如下：MoveAbsJ phomeNoEOffs,v1000,z10,tool1Wobj:=wobj1；目标点位置数据说明目标点位置数据说明：新添加的指令常用新添加的指令常用*代替目标点，没有识别特点，一般修改为代替目标点，没有识别特点，一般修改为易识别或记忆的带名称目标点，如易识别或记忆的带名称目标点，如PHome，P0，.等。等。转弯区尺寸数据说明：转
6、弯区尺寸数据说明：fine指机器人指机器人TCP精确达到目标点，且在目标点速度降为零精确达到目标点，且在目标点速度降为零（见（见图中图中的的p0、p1、p3点），机器人动作有停顿然后再向下点），机器人动作有停顿然后再向下运动。焊接编程时，必须用运动。焊接编程时，必须用fine参数；如果是一段路径的最后参数；如果是一段路径的最后一个点，也要用一个点，也要用fine参数。参数。zone指机器人指机器人TCP不达到目标点，而是在距离目标点一定长度不达到目标点，而是在距离目标点一定长度（通过编程确定，如（通过编程确定，如z10）处动作圆滑流畅绕过目标点，如）处动作圆滑流畅绕过目标点，如图图中中的的p2
7、点。数值越大，转弯半径越大，距离目标点越远，机器点。数值越大，转弯半径越大，距离目标点越远，机器人的动作路径就越圆滑流畅人的动作路径就越圆滑流畅。目标点位置数据说明目标点位置数据说明：关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点机器人的工具中心点TCP从当前位置以最快捷从当前位置以最快捷的方式运动到目标位置，两个位置之间的路径的方式运动到目标位置，两个位置之间的路径不一定是直线，但不容易在运动过程中出现关不一定是直线，但不容易在运动过程中出现关节轴进入机械奇点（机械死点，机器人卡住无节轴进入机械奇点（机械死点，机器人卡住无法移动）的问题
8、法移动）的问题。因因路径不可测，关节运动适合机器人大范围运路径不可测，关节运动适合机器人大范围运动时点到点的移动。动时点到点的移动。关节运动指令（关节运动指令（MoveJ）参数参数含义含义数据类型数据类型修改方法修改方法p10目标点位目标点位置数据置数据robotarget 双击要修改的位置数据处，进入窗口，双击要修改的位置数据处，进入窗口，选择已有选择已有 robotarget 数据或新建数据或新建关节运动指令关节运动指令MoveJ示例：示例：MoveJ p0,v1000,fine,tool1Wobj:=wobj1;直线运动直线运动是机器人的是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保从起点
9、到终点之间的路径始终保持为直线。直线由起点和终点确定，因此在使用直线运动持为直线。直线由起点和终点确定，因此在使用直线运动指令时只需要示教确定运动路径的起点和终点指令时只需要示教确定运动路径的起点和终点。一般一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。图中图中，直线运动指令，直线运动指令MoveL示例如下：示例如下：MoveL p1,v100,fine,tool1Wobj:=wobj1；P0点到点到P1点：点：MoveL p2,v200,z50,tool1Wobj:=wobj1；P1点到点到P2点点 MoveL p3,v500,fine,
10、tool1Wobj:=wobj1；P2点到点到P3点点直线运动指令（直线运动指令（MoveL）圆弧圆弧由起点、中点和终点三点确定，使用圆弧运由起点、中点和终点三点确定，使用圆弧运动指令就是在机器人可到达的控件范围内定义这动指令就是在机器人可到达的控件范围内定义这三个位置点。第一个点是圆弧的起点，第二个点三个位置点。第一个点是圆弧的起点，第二个点圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。图中图中，圆弧运动指令，圆弧运动指令MoveC示例如下：示例如下：MoveC p4,p5,v300,z1,tool1Wobj:=wobj1；P3点到点到P5点点其中起点为其中起点为P3，
11、也就是机器人的原始位置，使用，也就是机器人的原始位置，使用MoveC指令时会自动显示需要确定的另外两点，指令时会自动显示需要确定的另外两点，即中点和终点，将其分别定义到即中点和终点，将其分别定义到p4点和点和p5点即可。点即可。圆弧运动指令（圆弧运动指令（MoveC）功能功能一般镶嵌在指令中，与指令相似，一般镶嵌在指令中，与指令相似，且执行完后可以返回一个数值且执行完后可以返回一个数值。使用使用“功能功能”可以有效的简化编程和提可以有效的简化编程和提高程序执行的效率高程序执行的效率。常用常用的功能有的功能有Abs和和Offs。功能功能FUNCTIONAbs函数的作用是取绝对值，会反馈一函数的作
12、用是取绝对值，会反馈一个参变量。个参变量。例：例：reg1:=Abs（reg3）；）；reg3取绝对取绝对值并把结果反馈赋值给值并把结果反馈赋值给reg1功能功能AbsOffs函数的作用是偏移，会反馈一个参变量。函数的作用是偏移，会反馈一个参变量。指令格式：指令格式：Offs（p1，a，b，c）表示目标位置点距离表示目标位置点距离p1点在点在X轴偏移量为轴偏移量为a，Y轴偏移量为轴偏移量为b，Z轴偏移量为轴偏移量为c。圆弧运动指。圆弧运动指令与直线运动指令一样，都可以使用令与直线运动指令一样，都可以使用offs函函数精确定义运动路径。数精确定义运动路径。功能功能Offs例：使机器人例：使机器人
13、TCP沿沿图所图所示的路径运动，从起始点示的路径运动，从起始点P1，经过，经过P2、P3、P4、p5点，回到起始点点，回到起始点P1。为。为了精确确定了精确确定p1、p2、p3、p4、p5点，可以采用点，可以采用offs函数进行确定运动路径的数值。函数进行确定运动路径的数值。MoveL p1,V100,fine,tool1;到达到达p1点点MoveL Offs(p1,0,100,0),V100,fine,tool1;到到达达p2点点 MoveC Offs(p2,30,30,0),Offs(p2,60,0,0),v200,z1,tool1;圆弧圆弧p2-p4MoveL Offs(p1,60,0,
14、0),V100,fine,tool1;到达到达P5点点MoveL P1,V100,fine,tool1;返回返回p1点点程序如下程序如下：每个每个机器人运行指令均有一个运行速度，在执行机器人运行指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令运动速度控制指令VelSet 后，机器人实际运行后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，速度一般率，并且不超过机器人最大运行速度，速度一般最高为最高为 5000mm/s，在手动限速模式下，运动速，在手动限速模式下，运动速度限速为度限速为 250mm/s。示例：示例：
15、VelSet 100,5000100 机器人机器人运行速率运行速率%5000 机器人机器人最大速度最大速度mm/s，speeddata运行速度控制运行速度控制指令指令赋值赋值指令用于对程序数据进行赋值。被赋指令用于对程序数据进行赋值。被赋予的值可以是包括从常量值到任意的表达予的值可以是包括从常量值到任意的表达式中的任何一个。式中的任何一个。指令格式：指令格式：Date ：=Value赋值赋值指令指令参数参数含义含义数据类型数据类型修改方法修改方法Date被赋值的被赋值的数据数据所有所有将光标移至将光标移至Date处，回车，进入窗口；选择或输处，回车，进入窗口；选择或输入所需被赋值的数据入所需被
16、赋值的数据Value被赋予的被赋予的值值和和Data一样一样将光标移至将光标移至Value处，回车，进入窗口；输入所需处，回车，进入窗口；输入所需被赋予的值被赋予的值例例1 reg1：=5；数值数值5赋给赋给reg1。例例2 reg1:=reg1+1;reg1增加增加1。例例3 reg1:=reg2+2*reg3;reg2+2*reg3计算返回的数值赋给计算返回的数值赋给reg1。逻辑控制逻辑控制指令用于判断条件，执行对应指令用于判断条件，执行对应的操作，是的操作，是RAPID程序中常用的指令类程序中常用的指令类型。型。逻辑控制逻辑控制指令指令IF：判断执行指令，判断语句的结果，根据：判断执行
17、指令，判断语句的结果，根据满足不同的条件，执行对应的程序段。满足不同的条件，执行对应的程序段。IF指指令有多种使用方式，可以根据需求灵活应用令有多种使用方式，可以根据需求灵活应用。指令格式指令格式1：IF THEN；判断符合；判断符合条件条件 “yes-part”；执行；执行“yes-part”部分指令部分指令ENDIF ；判断结束；判断结束WHILE：循环执行指令，运行时，机器人：循环执行指令，运行时，机器人循环直到不满足判断条件后，才跳出循环循环直到不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行后面的指令。指令，执行后面的指令。指令格式：指令格式：WHILE true DO 循环开始循环开始 “y
18、es-part”；执行；执行“yes-part”部分指令部分指令ENDWHILE 循环结束循环结束FOR：重复执行判断指令，用于一个或：重复执行判断指令，用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况多个指令需要重复执行次数的情况例：例：Reg2加加1，重复执行，重复执行6次。次。FOR a FROM1 TO6 DO Incr Reg2ENDFORI/O控制指令用于控制控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的边设备进行通信的目的。Set：数字信号置位指令：数字信号置位指令，用于将数字输出信号，用于将数字输出信号（DigitalOutput）置位为）置位为
19、“1”，在输出信号对应，在输出信号对应I/O板的信号端口输出直流板的信号端口输出直流24V电压。电压。例：例：Set DO 1 ;将数字输出信号将数字输出信号DO1置位为置位为“1”。Reset：数字信号复位指令：数字信号复位指令，用于将数字输出信号，用于将数字输出信号（DigitalOutput）置位为）置位为“0”，在输出信号对应，在输出信号对应I/O板的信号端口断开直流板的信号端口断开直流24V电压输出。电压输出。例：例：Reset DO 1;将数字输出信号将数字输出信号DO 1置位为置位为“0”。I/O 控制指令控制指令1.ProcCall：调用例行程序指令，通过使用此指令在指定：调用
20、例行程序指令，通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。的位置调用例行程序。2.Stop：停止运行指令，机器人在当前指令行停止运行，：停止运行指令，机器人在当前指令行停止运行，属于软停止指令（属于软停止指令（SOFTSTOP），可以直接在下一句指），可以直接在下一句指令启动机器人。相当于示教器上左下角的令启动机器人。相当于示教器上左下角的STOP键键3.Exit：停止运行指令，机器人在当前指令行停止运行，：停止运行指令，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序指针移至主程序第一行。并且复位整个运行程序，将程序指针移至主程序第一行。下次运行程序时，机器人程序必须从头开始。下次运行程序时，机器人程序必须从头开始。4.WaitTime：时间等待指令，用于程序在等待一个指定时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。的时间以后，再继续向下执行。例：例：WaitTime6;等待等待6s其他常用指令其他常用指令
