1、学 海 无 涯 调试记录总结调试记录总结主要内容：机床基本参数的修改与设定刀库相关内容的设定 机床伺服优化激光测试螺距补偿操作方法AC 轴角度编码器的连接 五轴补偿数据生效操作方法电脑连接系统进行数据备份与恢复 一一机床机床基基本参数的设定与本参数的设定与修修改改1、修改参数键即可以搜索到想要查询的参数键退出保存参数，系统界面显示为中文界按键输入参数号码然后按例如：将 MP7230.0 改为 15，按 面。2、基本参数设定学 海 无 涯 从右边开始字符 0-13 代表轴 1-14，对应某一位设置为“0”可以取消屏蔽某一轴。MP 10:%000000000000011111MP100 轴名称的定
2、义MP 100.0MP 100.1MP 100.2:-CAZYX;Traverse range 1:-CAZYX;Traverse range 2:-CAZYX;Traverse range 3MP110 位置编码器的接口。如果半闭环该参数设为 0，全闭环则在对应轴设定模 块接口的编号MP 110.0:0MP 110.1:0MP 110.2:0MP 110.3:201A 轴圆光栅接口MP 110.4:202C 轴圆光栅接口MP112 速度编码器的接口MP 112.0:15；A 轴电机速度编码器接口；对应 CC6106 模块 X15 接口MP 112.1:16；C 轴电机速度编码器接口；对应 C
3、C6106 模块 X16 接口MP 112.2:17；X 轴电机速度编码器接口；对应 CC6106 模块 X17 接口MP 112.3:18；Y 轴电机速度编码器接口；对应 CC6106 模块 X18 接口MP 112.4:19；Z 轴电机速度编码器接口；对应 CC6106模块 X19 接口MP 112.5:20；主轴电机速度编码器接口；对应 CC6106 模块 X20 接口MP120PWM 接口例 SKW-1060A-5X 机床：MP 120.0:53；X 轴伺服模块 X111 与 CC6106 模块 PWM 接口 X53 连接MP 120.1:54；Y 轴伺服模块 X112 与 CC610
4、6 模块 PWM 接口 X54 连接MP 120.2:55；Z 轴伺服模块 X111 与 CC6106 模块 PWM 接口 X55 连接MP 120.3:51；A 轴伺服模块 X111 与 CC6106 模块 PWM 接口 X51 连接MP 120.4:52；C 轴伺服模块 X112 与 CC6106 模块 PWM 接口 X52 连接注注：（：（1）根根据据参数参数 MP100 轴轴名名称称定定义义，MP 120.0 对对应应 X 轴轴MP 120.1 对对应应 Y 轴轴 MP 120.2 对对应应 Z 轴轴 MP 120.3 对对应应 A 轴轴 MP 120.4 对对应应 C 轴轴（2）CC
5、6106 模模块块物物理理位位置对置对应应如如下下：X51-X15-X201-X52-X16-X202-X53-X17-X203-X54-X18-X204-X55-X19-X205-X56-X20-X206-3 3根根据据上上述关述关系系，配配合合出轴出轴模模块块接接口的口的物物理理、逻辑逻辑关关系系4 4根根据据伺伺服服模块模块排排列列顺顺序与序与 PWM 电缆电缆接接插插方方便便，首先首先定定义义 PWM 接接口，口，学 海 无 涯 然然后后对对应出应出下下列列关关系：系：X51-X15-X201-A 轴轴X52-X16-X202-C 轴轴X53-X17-X203-X 轴轴X54-X18-
6、X204-Y 轴轴X55-X19-X205-Z 轴轴X56-X20-X206-主主轴轴电机每转的直线距离/旋转角度例：TOM1060XYZ 三轴传动比为 1:1，丝杠螺距 10mm，A、C 轴传动比 1:180的设定1054.0101054.1101054.2101054.321054.42MP 331.0:10.00000；X 轴为直线轴螺距 10mm，MP 331.1:10.00000；Y 轴为直线轴螺距 10mm，MP 331.2:10.00000；Y 轴为直线轴螺距 10mm，MP 331.3:360.00000；A 轴为旋转轴 3600，MP 331.4:360.00000；C 轴为
7、旋转轴 3600;MP332 Number of counting pulses in the distance from MP331;Input:1 to 16 777 215MP 332.0:2048.00000；X 轴减速比 1:1,每螺距电机编码器脉冲数MP 332.1:2048.00000；Y 轴减速比 1:1,每螺距电机编码器脉冲数MP 332.2:2048.00000；Z 轴减速比 1:1,每螺距电机编码器脉冲数MP 332.3:3.686400000E+05；A 轴减速比 1：180，转台每圈电机编码器脉冲数MP 332.4:3.686400000E+05;；C 轴减速比 1：
8、180，转台每圈电机编码器 脉冲数;MP1054 Linear distance of one motor revolution（电机一圈轴走的直线距离或度数）MP 1054.0:10MP 1054.1:10MP 1054.2:10MP 1054.3:2；A 轴电机一圈走 2 度MP 1054.4:2；C 轴电机一圈走 2 度MP910 设定各轴正方向的软限位MP 910.0 910.4:XYZAC 轴的正向软限位MP920 负方向软限位MP 920.0920.4:XYZAC 轴的负向软限位MP960 机床零点的设定本机床 XYZ 轴伺服电机为绝对式编码器需要在参数 MP1350 参考点类型中
9、进行 设定，均设为 5将轴移动到想要的机械零点位置，根据系统界面显示的机械位置数值，将此数值 直接输入至该参数，设定后当前机械坐标变为 0学 海 无 涯 3、定位和控制快速运动速度的设定MP 1010.0MP 1010.1MP 1010.2MP 1010.3MP 1010.4:15000:15000:15000:1000:1800；X 轴；Y 轴；Z 轴；A 轴；C 轴手动进给速度的设定MP 1020.0:5000；X 轴MP 1020.1:5000；Y 轴MP 1020.2:5000；Z 轴MP 1020.3:1000；A 轴MP 1020.4:1800；C 轴加速度和手动模式下最大允许加加
10、速的设定根据机床运动的实际振动情况来调整设定MP1087.0:1MP1087.1:1MP1087.2:0.5MP1087.3:1MP1087.4:1MP1060MP1087 MP 1060.0:2.5MP 1060.1:2.5MP 1060.2:0.8MP 1060.3:0.5MP 1060.4:2回参考点方向的设定MP 1320:%0000000000000000001001（参数设定值 0 和 1 改变回零方向）回参考点时速度的设定mm/minMP 1330.0MP 1330.1MP 1330.2MP 1330.3MP 1330.4:10000:10000:10000:1000:1800回
11、参考点顺序的设定 MP1340.0：2 MP1340.1：3 MP1340.2:1MP1340.3:4MP1340.4:5参考点类型的设定MP1350 根据海德汉调试手册规定绝对式编码器的该参数设定为 5，增量式的设 定为 2MP 1350.0:5MP 1350.1:5MP 1350.2:5MP 1350.3:5MP 1350.4:5驱动模块型号的设定MP 2100.0:HEIDENHAIN-UM121BD;X学 海 无 涯 MP 2100.1MP 2100.2MP 2100.3MP 2100.4:HEIDENHAIN-UM121BD;Y:HEIDENHAIN-UM122D;Z:HEIDENH
12、AIN-UM121D;A:HEIDENHAIN-UM121D;C注：该参数中设定的型号可以通过硬件来自动引导完成。电机型号的设定MP 2200.0:QSY155D-EcoDyn-EnDatX 轴MP 2200.1:QSY155D-EcoDyn-EnDatY 轴MP 2200.2:QSY155D-EcoDyn-EnDatZ 轴MP 2200.3:QSY155B-EcoDynA 轴MP 2200.4:QSY155B-EcoDynC 轴注：在设定电机型号时，选到 2200.*参数，出现下面画面：按软键，可以在以下画面选择相对应的伺服电机的型号学 海 无 涯 用光标移动选择相应型号的电机。电机型号设定
13、完成后需对参数 MP2396（最大扭矩）MP2420（电流控制器的 比例系数）MP2430（电流控制器的积分系数）进行设定，直接将参数值改为*，系统会进行自动引导设定。4、主轴部分主要参数主轴部分主要参数设定速度编码器输入接口与轴的对应关系MP112.5X20主轴速度编码器接口MP113.020主轴 PWM 接口MP121.056主轴驱动型号MP2100MP 2100.11:HEIDENHAIN-UM122D;Spindel 1-Betriebsart 0(Y-Mode)MP 2100.12:HEIDENHAIN-UM122D;Spindel 1-Betriebsart 1(D-Mode)主轴
14、电机型号MP 2200.11:QAN-200L-9000MP 2200.12:QAN-200L-9000主轴输出类型MP3010：6学 海 无 涯 注：MP 3010=“0”指撤销屏蔽主轴主轴转速极性；根据实际方向来调整设定MP 3130:1主轴编码器计数方向MP3140：1主轴各档电机转速MP3210.0：8(1000/min)主轴电机最小速度MP3240.1:0.01(1000/min)主轴倍率调节范围MP3310%0-150%MP3310.0150上限MP3310.150下限主轴零点偏置：MP3430:0（根据需要设定）主轴最大转速的设定MP3515.0：8000主轴定向转速设定MP35
15、20.1：1805、常用参数一览学 海 无 涯 参数号参数意义备注MP10开通、屏蔽伺服轴设为 1 开通，0 为屏蔽MP110位置编码器接口半闭环设为 0，有光栅的设接口编号MP112速度编码器接口根据驱动模块接口分配设定MP120PWM 接口根据驱动模块接口分配设定MP210编码器计数方向根据实际设定 0，1MP331信号的距离根据螺距、传动比设定MP332信号的个数固定设定值，不需修改MP709反向间隙补偿时间常数根据机床震动调整设定MP710反向间隙补偿按实测值设定MP910正方向行程限位根据机床行程设定MP920负方向行程限位根据机床行程设定MP960机床零点的设定任意位置设定MP10
16、10快速移动速度根据要求设定MP1020手动进给速度根据要求设定MP1054电机转一圈的距离/角度根据机床丝杠螺距传动比设定MP1060加速度MP1087手动操作模式下最大允许加加速机床震动大适当减小设定值MP1320回参考点方向设定 0,1 改变方向MP1330回参考点时速度MP1331退离参考点开关的速度增量式编码器有回零开关时设定MP1340回参考点的顺序开机后各轴回零顺序，Z 轴优先MP1350参考点类型绝对式编码器设为 5，增量设为 2（详细参照海德汉调试手册第 138 页）MP2100驱动模块型号根据实际设定MP2200电机型号可自动引导设定MP111主轴外接编码器接口按模块分配接
17、口设定（没有的设为 0）MP113主轴电机编码器接口按模块分配接口设定MP121主轴 PWM 接口按模块分配接口设定MP2100.12主轴驱动型号根据实际设定MP2200.12主轴电机型号根据实际设定MP2420电流控制器的比例系数电机型号设定后自动引导MP2430电流控制器的积分系数电机型号设定后自动引导MP2500速度控制器的比例系数机床如震动大或电机响减小设定值MP2510轴速控制器的积分系数机床如震动大或电机响减小设定值MP3010主轴输出类型屏蔽主轴时设为 0（参照海德汉调试手册第 148 页）MP3120允许转速为零0：允许1：不允许MP3130主轴转速极性（参照海德汉调试手册第
18、148 页）MP3140主轴位置编码器输出信号的计数方向有外接编码器时设定 0，1 改变方向MP3143主轴位置编码器固定方式（参照海德汉调试手册第 149 页）MP3210主轴各档电机转速设定单位 1000r/minMP3240主轴电机最低速度设定单位 1000r/minMP3310.0主轴倍率调节范围上限1%-150%任意设定学 海 无 涯 MP3310.1主轴倍率调节范围下限1%-150%任意设定MP3430主轴零点偏执0 至 360 任意预设MP3510齿轮变级档位 1 至 8 的额定转数根据实际电机与主轴设定MP3515齿轮变级档位 1 至 8 的额定转速根据主轴最高转速设定MP35
19、20.0用 M4011 激活转速手动旋转主轴时的速度MP3520.1主轴定向时的转速任意设定（转速不要过高）MP7230语言设定，可单独对 NC 对话语言、PLC 对话语言、PLC 出错信 息、帮助文件的语言进行设定具体参照海德汉调试手册第 163 页MP7289主轴的位置显示步距设定 4 默认 0.001 度MP7290轴的位置显示步距设定 4 默认 0.001mm 或 0.001 度二、二、刀刀库相关内容的设定库相关内容的设定1.刀库机械手换刀点、定位角度、当前刀套位置的设定在以下机床参数打开界面，按下屏幕右方的 MP 数据 TC 键在此列表中来设定 Z 轴换刀点的机械坐标（第 68）、主
20、轴定位角度（第 73）、刀 库当前刀套位置（第 76）学 海 无 涯 注：修改刀套当前位置后需进行激活操作，在输入密码进入参数的界面，按下屏 幕下方的 帮助按钮 会出现以下画面将光标移至第 20 行，按下操作面板上的启动按钮即可。2.刀具表的排列如下图 P 代表刀库刀套号码T 代表刀具号学 海 无 涯 设定完成后按下屏幕下方的“结束”键，即生效。三、三、伺伺服优化服优化利用海德汉 TNCopt 软件，可手动或自动优化电流环参数、速度环参数、摩 擦力补偿、加速度前馈、KV 系数、轮廓误差。正确的对电脑的 IP 地址设定后打开 TNCopt 软件连接系统，进行伺服优化 操作，具体操作步骤参照海德汉
21、调试手册第 100 至 112 页。四四、激激光测试螺距补偿光测试螺距补偿操操作方法作方法1.螺距补偿文件在文件管理 PLC/CORRECT 目录下建立各轴补偿文件，文件名称后缀名必须 为.COM学 海 无 涯 PLC/CORRECT/CONFIG 文件中 12345 列对应 XYZAC 轴的生效文件名称螺补文件的生效路径指定 PLC/OEM.SYS学 海 无 涯 按 ENT 键进入第 72 行螺距补偿的文件路径地址设定2.螺距补偿数据的输入例：X 轴行程 800mm 采样点 24.999mm学 海 无 涯 按下屏幕右下方 HEADLINE 键，在屏幕上方 DUTM 中指定起始点，设为 0，D
22、ISTANCE 指定采样间隔点，设为 24.999 即可。数据补偿方式为绝对式补偿，X 方向为正行程，通过激光软件分析出的数据对照每个点进行补偿，输入输入数数据据的时的时 候要取反值，即软候要取反值，即软件分件分析出的正值按负值析出的正值按负值补，补，负值按正值输入负值按正值输入。反向反向间隙在间隙在参参 数数 MP710.0 中中进进行行补补偿偿，补补偿单位偿单位 mm。例：Y 轴 行程 600 采样点 24.999按下屏幕右下方HEADLINE 键，在屏幕上方DUTM 中指定起始点，设为-599.976，DISTANCE 指定采样间隔点，设为 24.999 即可。数据补偿方式为绝对式补偿，
23、由由于于 Y 方方向向为为负向行负向行程程，起起始点始点必必须须设设定定为为-599.976，,激光软件分析数据时也学 海 无 涯 要设定负向行程，对照每个点进行补偿即可。反向间隙在参数 MP710.0 中进行 补偿，补偿单位 mm。五五、AC 轴角轴角度度编码器的编码器的连连接接AC 轴采用海德汉 ECN225 角度编码器需进行以下参数的设定C 轴MP 110.4:202 MP118.4:%1000MP210.4:0MP331.4:360 MP332.4:1 MP1350.4:5A 轴(位置编码器的接口)MP 110.3:201（）MP118.3:%1000（编码器计数方向）MP210.3:
24、1（信号的距离）MP331.3:360（信号的个数）MP332.3:1（参考点类型）MP1350.3:5六六、五五轴补偿数据生效轴补偿数据生效操操作方法作方法在参数输入密码界面输入密码 807667 按下文件管理器找到 PLC/KINEMAT_PS目录中的_21AC-SwivelingTable 文件光标移至_21AC-SwivelingTable 按下 ENT 键出现以下画面学 海 无 涯 第 7 条设定 C 轴与主轴之间的旋转中心 X 方向的机械坐标值 X260.61 第 8 条设定 C 轴与主轴之间的旋转中心 Y 方向的机械坐标值 Y-322.278 第 9 条设定主轴端面至倾斜轴中心的
25、距离 Z-642.75第 12 条设定回转工作台端面至倾斜轴中心的距离 Z180.199以上 4 条正确设定后，检查五轴补偿文件生效路径，在 PLC 目录下找到 OEN.SYS文件按下 ENT 键进入出现以下画面学 海 无 涯 光标所选中行，指定的补偿文件路径必须与实际补偿的文件一致生效路径设定完成后，按 END 键退出。此时必须对系统进行断电重启，补偿数 据才能生效。系统重启后在此画面中输入密码 KINEMATIC按下 ENT 键后会出现下面画面学 海 无 涯 选择第 21 项 AC Swiveling Table 文件，按下 OK 键。五轴补偿功能设定完成。五轴补偿功能生效后在屏幕的右下方
26、会出现 3D ROT 画面七七、电电脑连接系统进行脑连接系统进行数数据备份与恢复据备份与恢复1、电脑连接系统学 海 无 涯 在此画面输入密码 NET123 后，出现网络配置的设定画面按下屏幕左下方 DEFINE NET 对应的按键后出现下面画面按下 ENT 键学 海 无 涯 设定系统的 IP 地址 192.168.0.3，子网掩码 255.255.255.0 电脑侧的 IP 地址与系统 设定不能一致，设定后系统重启，IP 地址生效。2.数据备份和恢复使用海德汉 TNCreomoNT 软件可以实现数控系统的全备份，包括机床参数、PLC 程序、NC 程序、刀具数据等等。在备份数据之前，需要实现该软
27、件与数控系统 的连接。TN CremoNT 连接设置：点击菜单 Extra/configuration/connection,选择 Ethernet connection(TCP/IP),接 着选择Setting，输入 iTNC530 数控系统的 IP 地址：192.168.0.3学 海 无 涯 设置好 IP 地址后点击 File Connect连接成功后，系统内的所有文件会在软件内全部显示出来点击 Extra/Backup/Restore再点击 File/Scan file list/All control files学 海 无 涯 输 入 密 码807667系统内的所有文件显示出来点击 RUN/Backup，指定保存地址名称保存。数据恢复如果要批量调试或者误操作更改了某些系统文件，可以恢复备份文件。点击 File/Open file list选择备份文件，点击打开学 海 无 涯 再点击 Run Restore 数据开始传送给系统
