1、第第5 5章章 信号处理技术及其应用信号处理技术及其应用 5.1 硬件故障的自检硬件故障的自检 5.2 测量误差的自动校正测量误差的自动校正5.3 标度变换标度变换5.4 量程自动转换量程自动转换5.5 非线性校正非线性校正5.6 PID控制控制 智能仪器的主要特征是以微处理器为核心进行工作，因而智能仪器的主要特征是以微处理器为核心进行工作，因而智能仪器具有强大的控制和数据处理功能，使测量仪器在实现智能仪器具有强大的控制和数据处理功能，使测量仪器在实现自动化，改善性能，增强功能以及提高精度和可靠性方面发生自动化，改善性能，增强功能以及提高精度和可靠性方面发生了较大的变革。了较大的变革。本章讨论
2、一般智能仪器都具有的典型处理功能。本章讨论一般智能仪器都具有的典型处理功能。智能仪器的这些功能是通过执行某种专门程序所规定的测智能仪器的这些功能是通过执行某种专门程序所规定的测量算法来实现的。所谓算法即计算方法，它是为了使计算机获量算法来实现的。所谓算法即计算方法，它是为了使计算机获得某种特定的计算结果而制定的一套详细的计算方法和步骤，得某种特定的计算结果而制定的一套详细的计算方法和步骤，一般表现为数学公式或操作流程。测量算法则是指直接与测量一般表现为数学公式或操作流程。测量算法则是指直接与测量技术有关的算法。技术有关的算法。5.1 硬件故障的自检硬件故障的自检 所谓自检就是利用事先编制好的检
3、测程序对仪器的所谓自检就是利用事先编制好的检测程序对仪器的主要部件进行自动检测，并对故障进行定位。自检功能主要部件进行自动检测，并对故障进行定位。自检功能给智能仪器的使用和维修带来很大的方便。给智能仪器的使用和维修带来很大的方便。5.1.1 自检方式自检方式（1）开机自检。开机自检在仪器电源接通或复位之后进行。开机自检。开机自检在仪器电源接通或复位之后进行。自检中如果没发现问题，就自动进入测量程序，如果发现问题，自检中如果没发现问题，就自动进入测量程序，如果发现问题，则及时报警，以避免仪器带病工作。开机自检是对仪器正式投则及时报警，以避免仪器带病工作。开机自检是对仪器正式投入运行之前所进行的全
4、面检查。入运行之前所进行的全面检查。（2）周期性自检。周期性自检是指在仪器运行过程中，间周期性自检。周期性自检是指在仪器运行过程中，间断插入的自检操作，这种自检方式可以保证仪器在使用过程中断插入的自检操作，这种自检方式可以保证仪器在使用过程中一直处于正常状态。周期性自检不影响仪器的正常工作，因而一直处于正常状态。周期性自检不影响仪器的正常工作，因而只有当出现故障给予报警时，用户才会觉察。只有当出现故障给予报警时，用户才会觉察。（3）键控自检。有些仪器在面板上设有键控自检。有些仪器在面板上设有“自检自检”按键，当按键，当用户对仪器的可信度发出怀疑时，便通过该键来启动一次自检用户对仪器的可信度发出
5、怀疑时，便通过该键来启动一次自检过程。过程。5.1.1 自检方式自检方式 自检过程中，如果检测仪器出现某些故障，应该以适当的自检过程中，如果检测仪器出现某些故障，应该以适当的形式发出指示。智能仪器一般都借用本身的显示器，以文字或形式发出指示。智能仪器一般都借用本身的显示器，以文字或数字的形式显示数字的形式显示“出错代码出错代码”，出错代码通常以，出错代码通常以“Error X”字字样表示，其中样表示，其中“X”为故障代号，操作人员根据为故障代号，操作人员根据“出错代码出错代码”，查阅仪器手册便可确定故障内容。仪器除了给出故障代号之外，查阅仪器手册便可确定故障内容。仪器除了给出故障代号之外，往往
6、还给出指示灯的闪烁或者音响报警信号，以提醒操作人员往往还给出指示灯的闪烁或者音响报警信号，以提醒操作人员注意。注意。一般来说，自检内容包括一般来说，自检内容包括ROM、RAM、总线、显示器、键、总线、显示器、键盘以及测量电路等部件的检测。仪器能够进行自检的项目越多，盘以及测量电路等部件的检测。仪器能够进行自检的项目越多，使用和维修就越方便，但相应的硬件和软件也越复杂。使用和维修就越方便，但相应的硬件和软件也越复杂。四、四、显示与键盘的检测显示与键盘的检测 智能仪器显示器、键盘的检测往往采用与操作者合作的方式智能仪器显示器、键盘的检测往往采用与操作者合作的方式进行。检测程序的内容为：先进行一系列
7、预定的操作，然后操作进行。检测程序的内容为：先进行一系列预定的操作，然后操作者对这些操作的结果进行验收，如果结果与预先的设定一致，就者对这些操作的结果进行验收，如果结果与预先的设定一致，就认为功能正常，否则，应对有关通道进行检修。认为功能正常，否则，应对有关通道进行检修。键盘检测的方法是：键盘检测的方法是：CPU每取得一个按键闭合的信号，就反馈一个信息。如每取得一个按键闭合的信号，就反馈一个信息。如果按下某单个按键后无反馈信息，往往是该键接触不良，如果按下某单个按键后无反馈信息，往往是该键接触不良，如果按某一排键均无反馈信号，则一定与对应的电路或扫描信果按某一排键均无反馈信号，则一定与对应的电
8、路或扫描信号有关。号有关。5.1.2 自检算法自检算法四、四、显示与键盘的检测显示与键盘的检测 显示器的检测一般有两种方式：显示器的检测一般有两种方式：第一种方式是：让显示器全部发亮，即显示出第一种方式是：让显示器全部发亮，即显示出888 ，当显示表明显示器各发光段均能正常发光，当显示表明显示器各发光段均能正常发光时，操作人员只要按任意键，显示器应全部熄灭片刻，时，操作人员只要按任意键，显示器应全部熄灭片刻，然后脱离自检方式进入其他操作。然后脱离自检方式进入其他操作。第二种方式是：让显示器显示某些特征字，几秒第二种方式是：让显示器显示某些特征字，几秒钟后自动进入其他操作。钟后自动进入其他操作。
9、5.1.2 自检算法自检算法 上述各自检项目一般应分别编成子程序，以便需要时调用。上述各自检项目一般应分别编成子程序，以便需要时调用。设各段子程序的入口地址为设各段子程序的入口地址为TST i（I=0，1，2），），对应对应的故障代号为的故障代号为TNUM（0，1，2）。编程时，）。编程时，由序号通过表所由序号通过表所示的测试指针表（示的测试指针表（TSTPT）来寻找某一项自检子程序入口，若）来寻找某一项自检子程序入口，若检测有故障发生，便显示其故障代号检测有故障发生，便显示其故障代号TNUM。5.1.3 自检软件自检软件 表表5-2 5-2 测试指针表测试指针表测试指针测试指针 入口地址入口
10、地址 故障代号故障代号 偏移量偏移量 TST0 0 TST1 1 TSTPT TST2 2 偏移偏移=TNUM TST3 3 一个典型的含有自检在内的一个典型的含有自检在内的智能仪器程序流程图智能仪器程序流程图 5.2 测量误差的自动校正测量误差的自动校正5.2.1 5.2.1 系统误差的自动校正系统误差的自动校正 5.2.2 5.2.2 随机误差的自动校正随机误差的自动校正 5.2.3 5.2.3 粗大误差的自动校正粗大误差的自动校正 自校零技术又称零位补偿，是用来消除最常见的恒定或慢速变化的系统误差的方法。如前所述，待测信号从传感器到送入微处理器要经过一系列的电路，由于实际电路中不可避免的
11、一些原因，如接触电势、偏置电流、环境温度等，使得输出信号的零位与输入信号的零位不一致带来测量的误差。这种现象引起的变化十分缓慢，在测量的时间段内认为是恒定不变的，因此可以通过软件进行校零。5.2.1 系统误差的自动校正系统误差的自动校正 智能仪器校零的硬件电路 5.2.1 系统误差的自动校正系统误差的自动校正 仪器零点漂移的大小以及零点是否稳定是造成零点误差的主要来源之一。仪器零点漂移的大小以及零点是否稳定是造成零点误差的主要来源之一。消除这种影响最直接的方法是选择优质输入放大器和消除这种影响最直接的方法是选择优质输入放大器和AD转换器，但这种方转换器，但这种方法代价高，而且也是有限度的。智能
12、仪器的自动零点调整功能，可以较好地法代价高，而且也是有限度的。智能仪器的自动零点调整功能，可以较好地解决这个问题。解决这个问题。接着微处理器通过输出口控制继电器释放，使仪器输入端接被测信号，此时的测量值Uox应是实际的测量值与Uos之和。最后微处理器做一次减法运算，使Ux=Uox-Uos，并将此差值作为本次测量结果加以显示。很显然，上述测量过程能有效地消除硬件电路零点漂移对测量结果的影响。首先控制继电器吸合使仪器输入端接地，启动一次测量并将测量值存入RAM 中。此值便是仪器衰减器、放大器、A/D转换器等模拟部件所产生的零点偏移值Uos。5.2.2 随机误差的自动校正随机误差的自动校正 随机误差
13、是测量中不可避免的，一般的仪器、仪表无法克服随机测量误差。智能仪器却可以利用微机控制测量速度快的优势，通过用软件进行多次测量求平均值的方法来减小随机误差，这就是所谓的平滑滤波技术。智能仪器中常用的克服随机误差的滤波方法有以下几种。算术平均滤波法 滑动平均滤波法 加权滑动平均滤波法 中值滤波法 算术平均滤波法 克服随机误差最简单的方法是通过在同样条件下多次测量求平均值，统计理论给出：当测量次数n，有x真值，测量误差0。设对同一个待测量进行了n次测量，（扣除了系统误差后的）测量值为x1、x2、xn，则有：x=1/nxi 算术平均滤波效果主要取决于采样次数，采样次数越多，滤波效果越好，但测量的速度降
14、低了。因此，这种方法只适用于测量慢速变化的信号。例如，一个测量系统每秒可以完成10次测量，即测量一次需要0.1s（包括A/D转换等时间），如果要求每秒更新一次测量数据，显然可以取n10，较好地克服了随机干扰。如果待测量1s内会发生变化，要求每秒测量5次，则n2，这种滤波方法就不太适用了。1nixn11nixn11nixn1滑动平均滤波法 滑动平均滤波法是把n个测量数据看成是一个队列，队列的长度固定为n，每进行一次新的测量，就把测量结果放入队尾，并去掉队列前的一个数据。这样在队列中始终有N个数据，对这n个数据求算术平均值，得到的数据也可以较有效地减小随机误差。这种方法可以适用于测量待测量在逐渐变
15、化的情况。在滑动平均滤波中n的选取十分重要，n选得大，滤波效果好，但实时响应速度减慢，或者说仪器的反应不灵敏。n取得小，滤波的效果不显著，一般要根据参数变化的速度进行选取。通常，流量的测量用n12，压力测量取n4。加权滑动平均滤波法 滑动平均滤波法中，n越大，则输出信号的滞后越严重，为此可采用加权滑动平均法。这是滑动平均法的一种改进，即对不同时刻的测量数据加以不同的权重系数。通常越接近当前时刻的数据，权重系数越大，以提高系统对当前采样值的灵敏度。中值滤波法 中值滤波法的基本思想是连续测量三次并储存三次的测量值x1、x2、x3，比较3个采样值的大小，将中间的测量值作为有效的测量值，其算法是：如果
16、x1x2x3，则取x2作为本次测量有效值储存，其他两个值丢掉。这种方法可以有效地克服因偶然因素引起的波动或采样器不稳定引起的脉冲干扰，对温度、液面等变化缓慢的控制参数采用中值滤波法可以收到较好的效果。5.2.3 粗大误差的自动校正粗大误差的自动校正 在智能仪器中可以确定一些准则，使智能仪器在测量过程中自动剔除粗大误差，提高仪器的测量精度。限幅滤波算法 限幅滤波法是根据实际经验判断待测量的最大可能变化范围e，如果两个连续测量值的差超过了这个范围，就剔除后一测量值，算法为：测量并储存第一个测量值x1，从第二个测量值x2开始判断：x2x1e是否成立，成立，x2为有效数据，储存，下次测量值x3与x2比
17、较。若不成立，不储存，下次测量值x3与x1比较。依次类推。这种方法编程比较容易，响应速度也比较快，关键在变化幅度范围比较难以确定。为了方便操作者，显示类仪器、仪表通常显示实际测量值。例如测量压力，无论采用什么原理，最终在仪表上必须显示压力值。非智能仪器、仪表是通过硬件进行转换，再用指针偏转或数字来显示。例如，测量温度时常采用热电偶或热电阻作为敏感元件，设测量的范围为01000，若采用铂铑-铂 S热电偶，则其输出的热电势为016.716mV，经放大后对应为05V直流电压，用以驱动仪表指针，显示温度值，或者再经A/D变换电路转换为数字量，显示数字值。显然同样的数字量所代表的物理量及其值是不同的。5
18、.3 标度变换 通常采用一定的处理技术将数字量转换成具有不同量纲的相应物理量的值，这一技术被称为标度变换。如下图所示显示了传统模拟式仪器、仪表以及数字式仪器、仪表的结构框图。传统显示仪器、仪表结构框图 智能仪器的结构框图 5.3.1 线性参数标度变换 线性参数标度变换是最常用的标度变换方法，其前提条件是被测参数值与A/D转换结果为线性关系。线性标度变换的公式为：在很多测量系统中，仪表下限值A00，此时，对应的N00，式（6-16）可进一步简化为式（6-15）为线性标度变换的通用公式，其中，Am，A0，Nm，N0对于某一固定的被测参数来说都是常数，不同的参数有着不同的值。为了使程序设计简单，一般
19、把一次测量仪表的下限A0所对应的A/D转换值置为0，也即N00。这样式（6-15）可写成【例】某压力测量仪表的量程为400Pa1 200Pa，采用8位A/D转换器，设某采样周期计算机中经采样及数字滤波后的数字量为ABH，求此时的压力值。解：根据题意，已知A0400Pa，Am1 200Pa，NxABH171D，选NmFFH255D，N00，所以采用公式（6-16），则5.3.2 非线性参数标度变换一般而言，非线性参数的变化规律各不相同，故标度变换公式亦需根据各自的具体情况建立。1.公式变换法例如，在流量测量中，流量与差压间的关系式为可见，流体的流量与被测流体流过节流装置前后产生的压力差的平方根成
20、正比，于是得到测量流量时的标度变换公式为对于流量仪表，一般下限皆为0，即 Q 0 0，所以，式（6-22）可简化为 2.其他标度变换法 许多非线性传感器并不像上面讲的流量传感器那样，可以写出一个简单的公式；或者虽然能够写出公式，但计算相当困难。这时可采用多项式插值法，也可以用线性插值法或查表法进行标度变换。5.4 量程自动转换 智能仪器对同一种测量参数，如电压、温度等，常常有很宽的测量范围并能根据被测量的大小自动选择适当的量程，以保证测量值有足够的分辨率和准确值。这种由计算机软件算法判断并控制系统选择适当量程进行测量的技术就是量程自动转换。量程自动转换技术由三部分组成：硬件结构、软件设计及保护
21、电路。1硬件结构 硬件是实现量程自动转换的保证，方法有多种，最常用的是用程控放大器。它通过微机控制改变放大器的放大倍数，程控放大器可以用集成的，如下图所示。微机通过改变A0A1的组合从而改变程控放大器的放大倍数;也可以根据要求用电子模拟开关加运算放大器构成;还有采用数字电位器和仪表放大器组成高精度、多挡位、低成本的程控放大器等。量程自动转换结构图 2软件设计 量程自动转换软件设计的基本思想是与人的一般操作习惯相符。在不知待测量大小的情况下，选择最大量程进行测量，测出的值若大于上一挡的量程，输出或储存测量值，反之应把测量值与各量程的范围进行比较，选择最合适的量程，再进行测量。在量程自动转换过程中
22、还包括测量值显示的切换，若采用LED或LCD数码管显示时，一般是移动小数点来增大量程。3保护电路 有自动量程转换功能的智能仪器必须具有过载功能，其最大过载可达仪器的最低量程和最高量程之比。例如有一电压表，其量程为20mV、200mV、2V和20V，则有可能在20mV的量程下输入达到20V，这时电压表应有过载保护，并能迅速自动量程转换。集成程控放大器往往自带保护电路；如果用分立元件组成程控放大器时，则要对运算放大器进行输入过压保护。5.5 非线性校正 一般总希望传感器或仪器、仪表的输入/输出特性是线性的，即输出量与输入量符合直线方程：ykxb，其中，k为常数。这样在传感器的测量范围内输出与输入的
23、关系可以用一根直线来描述，实际中也有很多传感器在一定范围内输入、输出是符合线性关系的。如硅PN结测温传感器的输入/输出特性如图6.6所示，在0200范围内，输出电压与温度成线性关系：PN结的U-t特性曲线 但实际应用中的传感器大部分都是非线性的，传感器的“线性化”处理是通过在传感器后面接上校正处理电路。在模拟仪器中有些校正处理电路是相当复杂的，而且要实现很好的线性度也是相当困难的，这样就影响了传感器以及传统仪器、仪表精度的提高。在智能仪器中，有些传感器可以不再加校正处理电路，而是通过软件设计，用校正函数来克服传感器的非线性特性带来的误差，其原理图如下图所示。而且对采集通道（放大电路，A/D转换
24、）带来的非线性因素也可以有效地加以处理，提高了仪器、仪表的精度。智能仪器中非线性校正原理框图 实现非线性校正的方法有多种，常用有以下几种。1 1校正函数法校正函数法 如果传感器的输出虽然是非线性的，但却有一定的函数规律，则采用校正函数法是最方便的，如上图所示，直接求出校正函数的公式，用软件进行计算处理，使得输出量Z与被测量x成线性关系。【例6.2】某热敏电阻的电阻值与温度之间的关系为：RTaR25eTeTeT式中，RT为热敏电阻在温度T时的电阻值，R25为热敏电阻在T298.15K（即t25）时的电阻值。a、为常数，在050范围内有a1.44106，4016K（K为绝对温度温标，绝对温度T与摄
25、氏度t的关系为T273.15t）。如果用恒流源给热敏电阻供电，则热敏电阻两端的电压为：TsTUI R 式中，Is为恒流源电流，是常数。通过测量热敏电阻两端的电压UT并进行放大，A/D转换，假设这些环节都是线性的，可以得到：YkUTkIsRTkIsaR25 eT 读入Y 就可以求出温度T，但电压与温度之间是非线性的关系，所以读入Y值以后，通过校正函数：()()s25()lnlnZg YTYkIR-就可以直接求出温度T值。校正函数法理论上简单，有些公式的处理有现成的程序，执行也比较快，但实际应用中很多传感器的输入/输出特性很难用解析式表示出来，也无法找到可以用公式表示的校正函数。还有些传感器的输入
26、/输出特性虽可以用解析式表示出来，但计算太复杂，影响测量速度，这时要考虑采用其他方法。2查表法 查表法是将事先计算好或测量出的校正值按一定顺序存放在内存中，形成一个表，根据其测量输入值Y直接查出Z，通常连标度转换都可以一起完成。表的设计一般有直接查表法和间接查表法两种。（1）直接查表法：以Y（二进制数）为地址，Z为表格内容，这种表适用于Y值有限且顺序排列的情况。如用8位的A/D转换，Y最多只有256个值，所以只要256个字节（或字）的内容储存表格，然后按顺序进行查表，读取Z。最常用的如根据二进制数查出其BCD码显示值，因为显示值与二进制数之间不存在可以用公式表示的换算关系，所以一般都通过列表查
27、询。按地址查表流程图 Y的变化范围很大，而Z的变化范围有限，但Y与Z仍一一对应。这时可以把Z作为地址，Y作为内容，相应的查表法有顺序查表、对分法查表等。【例】通过逐点测量得到某传感器的输出电压信号y与待测压力信号x之间满足如表所示的非线性关系，试画出：用查表法求取压力值的流程图。表 6.3 压 力 与 电 压 关 系 压 力 值（x/N）电 压 值(y/mV)1 0.79 2 1.90 3 3.44 4 5.59 5 8.59 6 12.78 7 18.62 8 26.78 解：因为Y是y的放大转换值，是不连续的，显然只能把测量值Y作为内容，这时的查表可采用顺序查表法，顺序查表流程图如图所示。
28、从表首地址开始取值与Y进行比较，其对应的压力值Z1，若相符，就得知测出的压力值，若不相符，则取表中下一个地址中的值，同时压力值加1。若到最后也未找到相符合的值，则用某一不可能出现的值存入，此例中用“1”。这样执行完查表程序，就查出了压力值。如果表中的内容很多且表格中的内容是单向递增或递减时，可采用对分法查表。例如12位A/D转换器的数据表要占用4KB的内存，如果采用顺序查表法且测量值在表格的后部时，按图6.9查表比较慢，这时可用对分法，设为递增表，取表格中间值与Y比较，若小于Y，则在表的后一半中，再对分。依次类推，可以很快查到测量值的位置。（2）间接查表法。对于Y与Z都不是顺序排列的情况，可以
29、结合这两种表的设计，根据测量值Y求出编号N，再根据N求出Z。在非线性校正方法中，查表法最简单，准确度也最高，但是需要把大量的数据制成表格并存入计算机中，因此要占用较多的内存。如8位A/D转换器的数据要占用256个字节，12位A/D转换器的数据要占用4KB的内存。若是单片机构成的系统，当传感器较多时，内存是需要考虑的。在PC构成的系统中，则不必考虑内存。但另一个要考虑的问题是查表法必须针对每一个传感器进行校正，当智能仪器因故更换检测传感器时，可能需要重新校正、修订表格。3插值法 因为查表法要占用太多的内存，且对一些连续变化量的测量要储存所有的数据也是不现实的，所以工业上还经常采用插值法来代替单纯
30、的查表法。插值法有多种，这里仅以线性插值法为例加以说明。线性插值法实质是将函数分段用直线取代，如图所示用n10段斜率不同的直线去取代这条非线性曲线。当实测值Y介于两个分段点值Yi和Yi+1之间时，取出Z i和Zi+1，然后按公式求出Z：ZZiMi（YYi）线性插值法示意图 式中，Mi是第i段直线的斜率，有：11iiiiiZZMYY-可以把每段的Zi、Yi、Mi按Y值的大小顺序列成三张表，每张表格中只储存n111个分段点，由Y求出所在区间号，得到相应的Zi、Yi、Mi值，利用公式进行计算，求出校正后的输出值Z。显然分段n越多，与函数曲线越逼近，实际求出的Z的精度也越高，但占内存空间也越大。分段时
31、可以采用等分方法，也可以采用不等分的方法，要根据曲线的实际情况确定，但要使每段因为用直线代替曲线引起的误差都在精度允许的范围内。5.6 PID控制 智能控制是利用微机系统用软件代替人的分析、判断、决策功能，充分利用计算机运算速度快和逻辑判断功能强等优点，既能完成传统仪器、仪表所具有的自动控制功能，又能解决常规调节器只能控制一个参数且无法进行较复杂的信息交换的问题，还可以进行集中控制与集中管理。PID控制器是自动化工业中常用的控制器。PID控制是指根据测量数据与设定数据的偏差按比例（P-Proportion）、积分（I-Integrate）和微分（D-Difference）的处理方法进行控制。控
32、制理论表明，PID控制能满足相当多工业对象的控制要求。PID调节器的基本输入/输出关系可用微分方程表示为：()()()()PD0Id1ddte tu tKe te ttTTt轾犏犏臌 式中u（t）为输出信号，e（t）为调节器的输入偏差信号，e（t）r（t）u（t），r（t）为输入信号，KP为比例系数，TI为积分系数，TD为微分系数，注意到其第一项为比例，第二项为积分，第三项为微分。传统的PID控制器是用模拟电路或数字电路设计的硬件电路，在智能仪器中可以通过软件实现PID控制，这里用一个实例来进行说明。带微机的炉温控制系统框图如图 系统中采用铂电阻作为温度检测元件，检测到的炉温信号放大后经A/D
33、转换器转换成数字信号送给计算机。计算机按PID控制要求进行分析，输出控制数字信号给D/A转换器转换成模拟信号，经放大后去控制晶闸管整流装置，控制电阻炉的加热。炉温控制曲线 炉温控制曲线可分成三段，而真正需要控制电阻炉加热的是前两个阶段。中断子程序流程 电阻炉这个控制对象属于带纯滞后的惯性环节，宜采用PID控制。软件程软件程序由炉温控制程序、序由炉温控制程序、中断服务程序、增中断服务程序、增量式量式PIDPID控制算法子控制算法子程序及其他子程序程序及其他子程序模块组成。模块组成。例1 有一采用三相六拍驱动方式的步进电机，其转子有80个齿，经丝杠螺母副驱动工作台作直线运动，丝杠的导程（螺纹旋转一圈所移动的轴向距离叫导程）为5mm，工作台移动的最大速度为30mm/s，求：（1）步进电机的步距角；（2）工作台的脉冲当量（每一个步进脉冲工作台移动的距离）；（3）步进电机的最高工作频率。（1）步进电机的步距角：（2）工作台的脉冲当量（每一个步进脉冲工作台移动的距离）：75.08023360360NZrQsx75.05360mmx01042.0sSsssmmsmmOOOO/2880/75.02160/2160/360*6/6;5;/30步步进电机最大速度圈最大速度丝杠导程工作太最大速度（3）
