1、动力学:质点动力学、质点系动力学动力学:质点动力学、质点系动力学任何质点如不受力作用,则将保持原来静任何质点如不受力作用,则将保持原来静止或等速直线运动状态。止或等速直线运动状态。 niiFam1niiFam1iiiFamiaaniiFam1niiFdtrdm122niiniiniiZdtzdmYdtydmXdtxdm122122122运动轨迹已知,采用自然法(弧坐标形式)运动轨迹已知,采用自然法(弧坐标形式)iiziiiiyiiiixiiFZzmFYymFXxm ),(),(),(621621621ccctzzccctyyccctxx初始条件:质点的初位置和初速度。初始条件:质点的初位置和初
2、速度。即即t=0时时zyxvzvyvxzzyyxx000000, 10-3 10-3 10-3 000vxxt 10-3 10-3 10-3 10-3 10-3 10-3 aeaaar解:解: 1、取、取A为动点,动系固连于为动点,动系固连于BDC,牵运为,牵运为平动。平动。naaaa 2228 . 4)602120(3 . 0 OAanaBDCaeaaacos 10-3 2、取构件、取构件BDC为研究对为研究对 象,受力分析如图。象,受力分析如图。xxFmaFAaemgNxAaAeFmaFmacos,2240,00,90aAAmaFF 10-4 10-4 rzyxOrxyOz 10-4 rxyOzr 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 10-4 作业:作业:11-6,11-8,11-23,11-26