1、第二章示教器认识机器人的安全使用及机器人的安全使用及注意事项注意事项ABB示教器触摸屏机器人的安全使用及注意事项机器人的安全使用及注意事项安全标示符号机器人的安全使用及注意事项机器人的安全使用及注意事项关闭总电源 在进行机器人的安装、维护和保养时切记将总电源关闭。带电作业可能会导致性命后果。如不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其它严重伤害。与机器人保持足够的安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。静电放电危险 ESD（静电放电）是电
2、势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地地的人员可能会传导大量的静电荷。这放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在此标示的情况下，要做好静电放电防护。机器人的安全使用及注意事项机器人的安全使用及注意事项紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人的控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行中，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。示教器安全 示教器Flexpendant是一种高品质的手持式终
3、端，它配备了高灵敏度的一流电子设备，为避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明： 小心操作。不要摔打、抛掷或重击Flexpendant。这样会导致破损或故障，在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉地上。 Flexpendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔（位于带有USB端口的Flexpendant 的背面）区操作示教器触摸屏。 没有连接USB设备时候务必盖上USB端口保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。什么是示教器什么是示教器 示教器是进行机器人的手动
4、操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。ABB机器人示教器称Flexpendant设备（有时也称为TPU或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能：运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。示教器示教器A - D 预设按键，1 - 4。有关如何定义其各项功能的详细说明，请参阅操作员手册 - 带FlexPendant 的 IRC5 中的预设按键一节。E 选择机械单元。F 切换运动模式，重定位或线性。G 切换运动模式，轴 1-3 或轴 4-6。H 切换增量。J Step BACKWARD （步退）按钮。 使程序后退一步的指令。K START （启动
5、）按钮。 开始执行程序。L Step FORWARD （步进）按钮。 使程序前进一步的指令。M STOP （停止）按钮。 停止程序执行。示教器上的按钮示教器上的按钮示教器示教器手手持方法持方法 使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去机器人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序的调试。 第二档按下时机器人会处于防护停止状态。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保证了人身与设备的安全。使能按钮使能按钮自动状态下使能键无效触摸屏触摸屏触摸屏触摸屏- -快捷键快捷键1.单击“手动操纵”按钮2.单击“显示详情”按钮触摸屏触摸屏- -快捷键快捷键A A 选择当前使用的工具数据B B 选择当前使用的工件坐标C C 操纵杆速率D D 增量开/关E E 坐标系选择F F 动作模式选择触摸屏触摸屏- -快捷键快捷键触摸屏触摸屏- -快捷键快捷键1.单击“增量模式”按钮，选择需要的增量。2.自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了。触摸屏触摸屏- -导航导航键键
