1、机器人沿线行走,苏科版小学信息技术六年级第七课,活动1：分析机器人沿线行走过程中黑线的作用。,（1）把玩机器人，思考机器人是如何感知到黑线的？,（2）知道了黑线的光感值，如何运用在机器人巡线中呢？,活动2：采集场地光感值。,（1）编译下载“测量光感值”程序，测量黑线的光感值。,（2）打开“测试程序1”程序，将程序中“单分支条件”参数修改为测得的黑线的光感值，并编译下载到机器人中，尝试运行。,活动2：采集场地光感值。,（3）再测黑线的光感值。,通过测量，我们发现：黑线 （中间、边缘）的光感值最低？黑线上接近白色场地的部分光感值要 （高于、等于、低于）中间的光感值。 黑线的不同部位光感值是不同的，
2、当灰度传感器测量的值是 （大于、大于等于、小于、小于等于、等于） ，可以判定机器人此刻在黑色线上。,活动2：采集场地光感值。,（3）打开“测试程序2”程序，将确定的数值用在机器人巡线程序中，编译下载运行程序。,阈（y）值，就是临界值，可以帮助机器人来更好地区分黑线和白色场地。,临界值的取值范围,白色光感值,黑色光感值,？,直行,左偏,右偏,活动4：编写程序，让机器人沿线行走。,（1）借助表格分析直行算法。,（2）编写程序，编译下载程序并测试。,临界值,临界值,正转,正转,10,10,活动5：健壮程序，让机器人顺畅地沿线行走,（1）分析左偏和右偏的算法。, 临界值, 临界值, 临界值, 临界值,正转,10,停止,正转,10,停止,活动5：健壮程序，让机器人顺畅地沿线行走,（2）添加单分支结构，完善程序，编译下载运行。,（3）继续调整程序并测试。,轨迹1,轨迹2,轨迹3,活动6：分组运行程序测试，体验机器人能否正常运行。,机器人沿线行走,机器人巡线：借助传感器感知路线，修正机器人运动路径。,编程：尽可能多地考虑可能 会发生的情况，进行预设。,弧度较小的情况： 直行、左偏和右偏。,临界值：区分轨迹线和场地。,
