1、空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行空间飞行器动力学与控制 第十课_行星际航行 曹 伟飞行器动力学与控制研究所2009年秋季学期空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 星际飞行是行星际飞行和恒星际飞行的统称。当空间飞行器具有第二宇宙速度11.2 kms时，可以脱离地球引力进入行星际飞行轨道；当具有第三宇宙速度16.7 kms时。可以脱离太阳引力，进入恒星际飞行轨道。也有人把行星际飞行，包括围绕地球的飞行，称为航天，把恒星际飞行称为航宇。一、行星际飞行 空间飞行器
2、动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 根据目前科学技术水平，可以这样说，行星际飞行是可以实现的，而恒星际飞行还只是一个伟大理想。将来若有可能实现这个理想，首先必须大大增加飞行速度(接近光速)。那时将产生一系列新问题。例如，要用相对论力学的规律设计轨道，必须制造出新型超级燃料和火箭，此外还有一些人们现在无法想到的问题。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行（1）星际飞行的轨道 卫星等航天器都是在地球附近围绕地球运动的，称之为近地空间航行。所谓近地空间是指地球引力的作用范围，
3、在这个作用范围内的运动可以看作是在地球引力场内的运动，基本上是二体运动。 在地球引力作用范围之外的行星际空间称为深空间，当航天器超出地球引力作用范围进行深空间航行时，航天器的运动要同时考虑太阳、地球和其他行星引力的作用，是多体运动，这是行星际飞行的一个特点。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 根据引力作用范围可以把行星际飞行简化为多个不同的二体摄动问题。 行星的作用范围半径可按下式计算，该式适用于任何两个一大一小的天体。求出小天体(如行星)相对于大天体(如太阳)的作用范围半径为 (826) 式中，M，m分别为大、小两个天体的
4、质量；r为两个天体中心间的距离。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 利用该式可以算出，地球相对于太阳的作用范围半径为930 000 km。近地空间即是以地球为中心，930 000 km为半径的球面内空间。月球相对于地球的作用范围半径为66 000 km。在太阳系和行星中，类木行星(包括木星到海王星的几个行星)由于质量大，离太阳的距离远，所以它们的作用范围半径很大。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 应用引力作用范围的概念，可以把航天器星际航行的多体运动
5、问题转化为航天器在不同飞行阶段处于不同天体引力作用范围时的多个二体问题。这实质上是假设航天器从地球出发飞往目标行星的过程中，任一时刻只受到对其运动影响最大的天体的引力作用。 根据上述假设，可将行星际航天器飞往目标行星的轨道分为三段： 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 (1) 摆脱地球引力轨道(地心轨道)：从地球上发射到地球作用范围的边界，在这一段轨道上，航天器处在地球引力的“影响球”范围内。 (2) 日心过渡轨道(日心轨道)：从地球作用范围边界到目标行星作用范围边界，在这一段轨道上，太阳为基本引力体。航天器的这一运动阶段也
6、称为中途飞行阶段。 (3) 与目标行星相遇轨道(行星中心轨道)：这一段轨道在目标行星作用范围内，航天器只受目标行星引力的作用。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 行星际航天器的大部分飞行是在单个天体太阳的引力作用下进行的，只在整个飞行过程中的很短一段时间内，航天器的轨道才由它飞离和到达的行星决定。 当航天器沿着日心轨道飞行时，其他行星对它的干扰可以忽略不计。因此行星际飞行轨道的设计主要是航天器在中途飞行阶段日心轨道的设计。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航
7、行 行星际航天器飞行的轨道大致有4种，如图1018所示。图10.18 行星际飞行轨道空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 (1) 霍曼(Hohmann)轨道：也称为双切轨道，是将航天器从地球轨道上送到目标行星轨道上去的能量最经济的日心轨道。 当目标行星的轨道位于地球公转轨道之外时，航天器的霍曼转移(或称过渡)轨道外切于地球轨道，内切于目标行星轨道，并以太阳中心为焦点，近日点在地球轨道上，远日点在目标行星轨道上。 与此相反，当目标行星轨道位于地球公转轨道之内时，航天器在中途阶段的霍曼转移轨道于远日点内切于地球轨道，于近日点外切于
8、目标行星轨道。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 (2) 一般椭圆轨道：轨道偏心率e为0e1。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 上述4种轨道从地球到目标行星的飞行航线如图10-18所示。从图中得知，霍曼轨道飞行时间最长，其次为一般椭圆轨道，然后是抛物线轨道，双曲线轨道飞行时间最短。 霍曼轨道不仅飞行时间长，而且要求较高的制导精度。目前行星际飞行大多采用双曲线轨道。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航
9、天与行星际航行 行星际飞行的航天器经过中途飞行阶段后到达目标行星的附近，此后相对于目标行星的运动不外乎3种方式： (1) 临近飞行：航天器从目标行星附近飞过； (2) 轨道飞行：航天器成为目标行星的卫星； (3) 登陆飞行：航天器在目标行星上着陆。 目前世界上已发射的各种星际航天器都是以这3种方式来完成对行星的探测任务的。它们在目标行星附近的运行轨道与在地球周围的运行情况相似。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行（2）星际飞行的导航 星际飞行的导航分为以下三种方式： (1)天文导航：在航天器上对选做基准的天体进行角度测量，据此
10、确定航天器的位置和速度。 由于轨道为三维坐标，必须测量3个角度才能确定。这3个角度将构成一个三角架形的定位点，其中两足(两颗行星或一颗行星和太阳)之间的距离是已知的，因而可以作为测量基线。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 (2)无线电导航：根据无线电波传播特性(直线性、匀速性和反射性)测量航天器相对于已知地理位置发射台的方向和位置。 这种导航方法的精度较高，技术也较成熟，但自主性差，易受干扰。 由于受无线电波传递时间延迟的限制，还不能完全满足星际飞行整个过程的要求。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第
11、十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 (3)惯性导航：根据牛顿第二定律，测量航天器的线加速度，从而计算出它的速度和位置。惯性导航只能适用于主动段，不适用于引力作用下的飞行轨道。 惯性导航一般由加速度计、平台、陀螺和计算机等组成。由于陀螺存在漂移，所以惯性导航有累积误差。但惯性导航在主动段使用的时间不长，可以达到较高精度。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 上述这些导航方法各有特点，在实际中经常组合起来使用。例如应用天文或无线电导航来校正陀螺漂移，从而有效地降低惯性导航的累积误差。 组合原则是发挥各种导航方法的优
12、点，互为补充，扩大使用范围，提高精度。在星际飞行中，往往需要同时采用几种不同的导航方法，才能满足轨道全过程的导航要求。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行（3）星际飞行的制导 星际飞行制导的任务是保证航天器从一个位置(例如地球表面发射场)飞到另一个预定目标(例如行星附近或其表面)，即保证航天器发射入轨、中途飞行和目标相遇这3个飞行阶段要按预定程序进行。 这个任务一般要由导航、制导和控制这三部分协调完成，有时也把这3个部分统称为制导。根据星际飞行的3个不同阶段，也可相应分为初制导、中制导和末制导。 空间飞行器动力学与控制空间飞
13、行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行图10.19 星际飞行制导原理图空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 由导航、制导和控制三部分组成的星际飞行制导系统如图10-19所示。 导航是通过各种测量途径和方法确定航天器空间的位置和速度； 制导就是在导航测量的基础上，计算出航线与要求轨道之间的偏差，然后发出纠偏指令； 控制就是把导引的指令转化为航天器运动，即控制航天器的速度和飞行方向，使之符合预定要求。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天
14、与行星际航行 为了控制飞行速度和方向，还需要控制航天器的姿态，即航天器轴线在空间的方位。由于推力器都固定安装在航天器上，若姿态不符合要求，推力方向就不对，也就无法控制航天器的速度和方向。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 星际飞行所采用的制导方法和设备与地球轨道飞行采用的相比较，具有下列特点： (1) 制导精度高； (2) 导航技术难度大：特别是高精度导航更难； (3) 飞行距离远：无线电波传递时间延迟大，地面站难以遥控； (4) 要求控制系统功耗小，设备轻，可靠性高：这些对星际飞行显得更加迫切和重要。空间飞行器动力学与控
15、制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 1994年美国和俄罗斯等主要空间国家达成了一项联合进行无人火星探测协议。2007年美国和俄罗斯将发射无人返回式飞船，用于采集火星土壤和岩石并带回地球（这一计划2008年正在实施）。2014年通过国际合作将发射火星表面机器人系统，建立火星机器人基地，为人类登陆火星作准备。 美国和俄罗斯还制定载人火星飞行计划，设想在21世纪30年代联合或单独实现载人火星飞行，并逐步建立火星基地。二、载人火星飞行及火星开发 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 美
16、国航空航天局约翰逊空间中心提供了一个在2007年（人类第一颗人造地球卫星发射50周年）开始的载人火星飞行计划。该计划拟派一个6名航天员小组登上火星工作500天，此之前需先在火星上建立一个可在2年内正常工作的长期性标准化系统。 该系统涉及4个技术方面：至少向火星发射3艘货运飞船；飞船利用大气制动技术进行火星轨道飞行或降落机动飞行；飞船与火星表面会合；在火星上建立配有核电站和火星资源利用设备的全自动前哨工作站。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 载人火星飞行的最大威胁是深空辐射(太阳粒子事件、连续的高能宇宙射线)，要在历时约30
17、0天的火星飞行中保护航天员免受辐射危害，需要有新的屏蔽手段。 在地球上铅是较理想的辐射屏蔽材料，但在空间，铅也许是最差的屏蔽材料，一是质量大，二是在高能粒子撞击下会发生未知的散裂效应。液氢可以提供最佳的屏蔽，但它需要致冷。 如何解决深空辐射对航天员健康的危害和屏蔽问题，需要投资100 - 300亿美元，花25年以上的时间。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 为什么人类如此热衷于载人火星飞行呢?这是因为人类的伟大抱负是将来会实现使地球生物，包括人类，能够在那里生存和繁衍。 改造火星是人类的伟大理想之一。1997年7月“火星探路
18、者”登火星成功，记录到了在向阳方向火星表面尘埃和砾石之下的温度为21，这恰好是令人感到舒适的温度，在夜间和两极气温则可低至-100，相比之下地球上最低温度也有-89。只要能得到液态水，某些地球生物完全可以适应火星上的温度极限。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 火星上其实有水（水冰），有些水冰存在于两极的干冰冠中，但更多的是以永久冻土的形式存在于火星的地表之下。 最新的估算结果表明，如果火星上的固态水全部融化并且覆盖整个火星表面，这个星球将会变成l00m深的海洋。火星上一天的时间是24h37min，几乎与地球上的一天时间相同
19、。 空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 火星的自转时间与地球上的一天时间相同。火星的自转轴与地球的基本相同，因此，四季的更替也会与地球类似。如果能够提供生存所需要的大气以及更高的温度，则地球上的生物就可以很容易地调节其生理节奏。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 为了使地球生命在火星上繁衍生息，需要更稠密的大气层，需要大气中有更多的氧气，需要热量，需要火星表面有液态水。其他还需要一个保护层，保护人们不受太阳紫外线和太阳风的侵袭。空间飞行器动力学与控制空间飞
20、行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 为使火星表面变暖。科学家詹拉夫洛克第一个提出温室效应法，他建议向火星大气中施放大量的氯氟化物，可以捕获更多的太阳热辐射，使火星表面升温。接下来，火星表面的干冰就会部分升华，变成二氧化碳气体。大气中二氧化碳的增加会进一步促进升温，带动更多的干冰升华，如此循环往复。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 分析表明，这个过程最终将导致火星的大气压强达到地球的1/5，地表温度大幅度升高，那时即使在高纬度地区，也会季节性地存在液态水。那么，氯氟碳（CIFC）从哪
21、里来？一部分可从地球上运送，更多的只能在火星表面上制造。这就意味着首先要进行初步的火星开发和定居。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 假设利用上述方式之一提高了火星表面的温度，增加了大气层的密度，并提供了液态水。下面的向题是：氧气从哪里来？气压只有占到大气压的1/6，人才能正常地呼吸并感觉舒适。 经过升温后的火星大气虽然密度大了，但主要成分仍是CO2。人们无法在CO2占主导地位的大气中生存，然而植物却能。植物能在光合作用的过程中吸收CO2，释放氧气。 由此可见，改造火星大气的关键在于引进植物。当然这些植物要先改变基因，以适应
22、火星的生长条件。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 富含氧气的大气层在阳光照射下，双原子氧可以变成三原子氧，即所谓臭氧。它可以有效地阻挡紫外线。这样，大气就能起到保护人类的作用。 将来，地球上的人类在火星上定居后，火星大气只能保护人们不受正常的太阳风气侵袭，而当抵达火星的粒子流特别强大时，人们很可能需要另外的保护。空间飞行器动力学与控制空间飞行器动力学与控制 第十课第十课_ _载人航天与行星际航行载人航天与行星际航行 假设对火星进行初步开发，建设营地，建立永久性定居点，然后通过温室效应升温，直到有足够的液态水（把永久冻土中的水释放出来）和较为稠密的CO2大气层。最后，把整个火星表面种满植物，光合作用将吸收CO2，制造并释放氧气。 这个过程有多长呢？从种好全部植物到人类能在火星表面上直接呼吸并生存，至少要1000年。因此，以今天的科技水平来衡量，改造火星不是几百年的事情，而是几千年的事情。
