1、演讲人202X-11-11多体系统动力学多体系统动力学(齐朝晖编著齐朝晖编著)01序序序 02前言前言前言 03第第1章多体系统拓扑构章多体系统拓扑构型的数学描述型的数学描述 1.1多体系统拓扑结构 1.2多体系统的分类 1.3关联矩阵和通路矩阵 思考题第1章多体系统拓扑构型的数学描述04第第2章刚体运动学章刚体运动学第2章刚体运动学2.1刚体的连体基2.2刚体的转动2.3刚体之间的相对运动2.4转动的角速度和角加速度思考题05第第3章邻接刚体的相对章邻接刚体的相对运动运动第3章邻接刚体的相对运动M.94275.CN01033.1铰的三大要素3.2铰坐标系3.3铰坐标020405063.4组合
2、铰和复杂铰3.5约束元3.6邻接物体的姿态传递第3章邻接刚体的相对运动3.7邻接物体的质心位移传递3.8邻接物体角速度和角加速度传递3.9邻接物体质心速度和质心加速度传递思考题06第第4章多刚体系统运动章多刚体系统运动学学4.1铰坐标组集4.2树系统中刚体的连体基矢量4.3铰的轴矢量4.4多体系统中物体的质心4.5多体系统中物体的角速度4.6多体系统中物体的角加速度第4章多刚体系统运动学单击此处添加文本具体内容，简明扼要的阐述您的观点。根据需要可酌情增减文字，以便观者准确的理解您传达的思想。单击此处添加标题第4章多刚体系统运动学ABCDEF4.7只含转动铰的多体系统中物体质心速度4.8带滑移铰
3、的多体系统中物体质心速度4.9多体系统中物体质心加速度4.10切断铰所关联物体的相对运动4.11姿态约束方程4.12角速度约束方程第4章多刚体系统运动学4.13角加速度约束方程4.14铰点相对位置约束方程4.15铰点相对速度约束方程4.16铰点相对加速度约束方程思考题07第第5章多体系统动力学章多体系统动力学第5章多体系统动力学3155.3刚体动力学方程5.1理想约束5.5力元4265.4多刚体系统动力学虚功率方程5.2质点系统动力学普遍方程5.6约束系统动力学方程第5章多体系统动力学5.11非理想约束反力E5.10铰约束反力的求解D5.7拉氏乘子的直接求解A5.8拉氏乘子的力学意义B5.9冗
4、余约束C5.12单面约束F第5章多体系统动力学015.13单点无摩擦碰撞025.14多点无摩擦碰撞035.15非独立碰撞冲量045.16尖点碰撞055.17摩擦碰撞冲量方程065.18单点摩擦碰撞的状态演化方程第5章多体系统动力学5.19静摩擦状态的演化5.21库仑摩擦定律的近似5.23摩擦碰撞的线性互补模型5.20多点摩擦碰撞的冲量方法5.22多点摩擦碰撞的非线性互补模型思考题08第第6章多体系统数值分章多体系统数值分析析第6章多体系统数值分析016.1约束稳定化方法026.2速度分解法036.3正交投影修正法046.4罚函数法056.5常微分方程数值解的基本原理066.6常微分方程数值解的
5、稳定性16.7线性互补问题的求解36.9多体系统逆动力学26.8树系统中广义加速度的快速算法46.10多体系统静平衡位置第6章多体系统数值分析56.11多体系统灵敏度分析66.12多体系统能量传递分析第6章多体系统数值分析思考题09第第7章柔体动力学章柔体动力学第7章柔体动力学7.1弹性体的应力017.2弹性体的位移分解027.3弹性体的应变037.4弹性体面元与体元的变换047.5弹性体的动能057.6弹性体的变形功率06第7章柔体动力学7.7弹性体的虚功率方程017.8弹性体的离散027.9弹性体的弹性质量矩阵037.10转动矩阵的基本性质047.11欧拉四元数与转动057.12含两个以上
6、节点的单元坐标系06第7章柔体动力学7.17四节点四面体单元E7.16弹性体的动力单元D7.13杆单元坐标系A7.14转动场的离散B7.15梁单元坐标系C7.18两节点空间梁单元F7.19弹性体的动力刚化效应思考题第7章柔体动力学10第第8章柔体部件运动参章柔体部件运动参数的减缩数的减缩第8章柔体部件运动参数的减缩ABCDEF8.1一维质量弹簧系统固有频率及其振动模态的性质8.3一般结构的固有频率及其振动模态8.5结构的模态集8.2质量弹簧系统固有频率及其振动模态的求解方法8.4一般结构的等效质量弹簧系统8.6子结构模态综合法8.7动力单元矩阵的减缩思考题第8章柔体部件运动参数的减缩11第第9
7、章多柔体系统运动章多柔体系统运动学学9.1铰的相对方位9.2柔体部件的模态坐标9.3邻接物体的相对转动9.4邻接物体连体基原点矢径9.5切断铰约束方程9.6连体基与广义坐标第9章多柔体系统运动学单击此处添加文本具体内容，简明扼要的阐述您的观点。根据需要可酌情增减文字，以便观者准确的理解您传达的思想。单击此处添加标题第9章多柔体系统运动学思考题12第第10章多柔体系统动力章多柔体系统动力学学110.1多柔体系统虚功率方程310.3切断铰约束反力210.2简单多体系统的等效减缩410.4复杂多体系统的等效减缩第10章多柔体系统动力学510.5切断铰约束方程的等效减缩610.6复杂系统的广义加速度第10章多柔体系统动力学0110.7派生树系统铰的理想约束反力0210.8多体系统广义加速度的求解流程0310.9约束反力的一般形式0410.10广义库仑摩擦定律0510.11铰中的摩擦力0610.12球铰 10.13圆柱铰 10.14旋转铰 10.15万向节 10.16棱柱铰 思考题第10章多柔体系统动力学13参考文献参考文献参考文献感谢聆听感谢聆听
