1、项目三项目三 可编程序控制器在典型控制中的应用可编程序控制器在典型控制中的应用任务任务2 多工位自动送料小车的控制多工位自动送料小车的控制 任务引入及任务分析任务引入及任务分析一、控制要求一、控制要求1系统上电后，小车若未停于六个工位之一，则自动调整其位置，使系统上电后，小车若未停于六个工位之一，则自动调整其位置，使其停止于某个工位待命；其停止于某个工位待命；2按下某个呼叫按钮，小车向呼叫工位行进；按下某个呼叫按钮，小车向呼叫工位行进；（1）若呼叫工位号大于小车所在工位号，小车右行至呼叫工位停止；）若呼叫工位号大于小车所在工位号，小车右行至呼叫工位停止；（2）若呼叫工位号小于小车所在工位号，小
2、车左行至呼叫工位停止；）若呼叫工位号小于小车所在工位号，小车左行至呼叫工位停止；（3）若小车所停工位呼叫，则呼叫无效，小车不动。）若小车所停工位呼叫，则呼叫无效，小车不动。3小车接受呼叫信号后开始行进，到达呼叫工位停止小车接受呼叫信号后开始行进，到达呼叫工位停止3秒后，才可执行秒后，才可执行下一呼叫命令。下一呼叫命令。4系统接受多工位呼叫，小车应遵循就近优先响应的原则；若呼叫工系统接受多工位呼叫，小车应遵循就近优先响应的原则；若呼叫工位与小车所停工位距离相等，则遵循先左后右的原则。位与小车所停工位距离相等，则遵循先左后右的原则。5按下呼叫按钮指示灯点亮，直到小车到达呼叫工位后熄灭，按下呼叫按钮
3、指示灯点亮，直到小车到达呼叫工位后熄灭，3秒后系秒后系统执行下一呼叫命令。统执行下一呼叫命令。示意图示意图二、任务分析二、任务分析 多工位自动送料小车控制系统运行流程图多工位自动送料小车控制系统运行流程图 本系统设计的关键在于如何判断小车响应本系统设计的关键在于如何判断小车响应呼叫工位，并遵循呼叫工位，并遵循“就近优先、距离相等时先就近优先、距离相等时先左后右左后右”的原则，以确定小车行进方向的原则，以确定小车行进方向。 呼叫信号的判断响应流程图呼叫信号的判断响应流程图 1输入动作元件列表输入动作元件列表2输出动作元件列表输出动作元件列表知识链接知识链接 一、基础知识一、基础知识 “传送指令传
4、送指令”是是PLC数据处理指令中最基本的指令，数据处理指令中最基本的指令，其功能是将立即数或某一存储区的数据传送到另一存其功能是将立即数或某一存储区的数据传送到另一存储区域。在储区域。在PLC程序设计时，若需要进行数据处理，程序设计时，若需要进行数据处理，一般应先用传送指令将待处理的数据和处理后结果存一般应先用传送指令将待处理的数据和处理后结果存放于存储器中，因此在放于存储器中，因此在PLC的指令系统中，传送指令的指令系统中，传送指令是必不可少的。是必不可少的。 PLC还具有算术运算功能。还具有算术运算功能。PLC的算术运算功能的算术运算功能是通过算术运算指令来实现的，算术运算指令主要有是通过
5、算术运算指令来实现的，算术运算指令主要有加、减、乘、除几种，由于本任务只涉及加、减运算，加、减、乘、除几种，由于本任务只涉及加、减运算，因此乘、除运算指令的用法就不再进行介绍，若有需因此乘、除运算指令的用法就不再进行介绍，若有需要读者可自行查阅编程手册。要读者可自行查阅编程手册。 二、相关二、相关PLC指令指令 1S7-200相关指令相关指令（1）传送指令）传送指令单个数据传送指令格式与类型表单个数据传送指令格式与类型表 单个数据传送指令操作数表单个数据传送指令操作数表 （2）加减运算指令）加减运算指令加法运算指令格式与类型表加法运算指令格式与类型表加法运算指令操作数表加法运算指令操作数表减法
6、运算指令格式与类型表减法运算指令格式与类型表 减法运算指令操作数表减法运算指令操作数表 2S7-300 PLC相关指令相关指令 （1）传送指令）传送指令 （2）加减运算指令）加减运算指令三、程序设计三、程序设计 1输入输入/输出分配表输出分配表 2输入输入/输出接线图输出接线图（1）S7-200输入输入/输出接线图输出接线图（2）S7-300输入输入/输出接线图输出接线图 3程序设计程序设计（1）S7-200 PLC控制程序控制程序 1）建立符号表）建立符号表2）程序设计框架）程序设计框架状态位状态位作用作用状态位状态位作用作用M1.0（m-1）比较与执行）比较与执行M1.5（m+3）比较与执
7、行）比较与执行M1.1（m+1）比较与执行）比较与执行M1.6（m-4）比较与执行）比较与执行M1.2（m-2）比较与执行）比较与执行M1.7（m+4）比较与执行）比较与执行M1.3（m+2）比较与执行）比较与执行M2.0（m-5）比较与执行）比较与执行M1.4（m-3）比较与执行）比较与执行M2.1（m+5）比较与执行）比较与执行（2）S7-300 PLC控制程序控制程序 1）定义符号表）定义符号表 3）系统初始化程序系统初始化程序 4）有呼叫信号时小车当前位置记录控制程序）有呼叫信号时小车当前位置记录控制程序5）呼叫信号及指示灯控制程序）呼叫信号及指示灯控制程序 6）呼叫工位号存储和清除控
8、制程序）呼叫工位号存储和清除控制程序 7）小车左右运行控制程序）小车左右运行控制程序 8）运算响应控制程序）运算响应控制程序9）小车停靠时间控制程序）小车停靠时间控制程序（2）S7-300 PLC控制程序控制程序1）建立符号表）建立符号表 2）程序设计）程序设计 技能训练技能训练一、训练目标一、训练目标 1能够正确编制、输入和传输六工位小自动送能够正确编制、输入和传输六工位小自动送料小车系统的控制程序。料小车系统的控制程序。 2能够独立完成六工位自动送料小车系统控制能够独立完成六工位自动送料小车系统控制线路的安装。线路的安装。 3按规定进行通电调试，出现故障能根据设计按规定进行通电调试，出现故
9、障能根据设计要求独立检修，直至系统正常工作。要求独立检修，直至系统正常工作。 二、训练内容二、训练内容l1程序的输入程序的输入（1）输入）输入S7-200梯形图程序梯形图程序 演示多工位自动送料小车程序的输入方法。演示多工位自动送料小车程序的输入方法。（2）输入）输入S7-300梯形图程序梯形图程序 演示演示SIMETIC Manager 硬件组态和硬件组态和LAD停车停车场车位自动计数控制程序的输入方法。场车位自动计数控制程序的输入方法。2. 程序的模拟调试程序的模拟调试 （1）S7-200程序的模拟调试程序的模拟调试 演示演示S7-200模拟测试软件的使用方法，并对模拟测试软件的使用方法，
10、并对多工位自动送料小车控制程序进行测试。多工位自动送料小车控制程序进行测试。 （2）S7-300程序的模拟调试程序的模拟调试 演示演示S7-300模拟测试软件的使用方法，并对模拟测试软件的使用方法，并对 多工位自动送料小车控制程序进行测试。多工位自动送料小车控制程序进行测试。3系统安装和调试系统安装和调试 （1）准备工具和器材）准备工具和器材 （2）系统的安装接线系统的安装接线（3）程序下载）程序下载 （4）系统调试）系统调试 巩固与提高巩固与提高 有一四层简易货梯如图有一四层简易货梯如图3-43所示，货梯不设开关门系统，所示，货梯不设开关门系统，SQ1SQ4分别为一到四层的到位开关，到位后停止分别为一到四层的到位开关，到位后停止30S后才能响应下一呼叫命令；每层厅外有一控制面板，上设后才能响应下一呼叫命令；每层厅外有一控制面板，上设本层呼叫和目的层选择按钮，呼叫按钮带指示灯，用以记本层呼叫和目的层选择按钮，呼叫按钮带指示灯，用以记忆召唤信号，到召唤层停止后熄灭；有多个召唤信号时，忆召唤信号，到召唤层停止后熄灭；有多个召唤信号时，货梯采用就近优先响应的原则，若两召唤层离电梯停靠层货梯采用就近优先响应的原则，若两召唤层离电梯停靠层距离相等，则优先执行下行命令。试编写该系统的控制程距离相等，则优先执行下行命令。试编写该系统的控制程序。序。示意图示意图
