1、减速器齿轮减速器蜗杆减速器蜗杆-齿轮减速器行星齿轮减速器摆线齿轮减速器谐波齿轮减速器1-1 1-1 单级单级圆柱齿轮减速器圆柱齿轮减速器1-2 1-2 两级两级圆柱齿轮减速器圆柱齿轮减速器展开式展开式同轴式同轴式分流分流式式1-31-3 圆锥齿轮减速器圆锥齿轮减速器单级圆锥齿轮减速器单级圆锥齿轮减速器两级圆锥齿轮两级圆锥齿轮圆柱圆柱齿轮减速器齿轮减速器上蜗杆式上蜗杆式侧蜗杆式侧蜗杆式下下蜗杆蜗杆式式2-12-1 单极蜗杆减速器单极蜗杆减速器2-22-2 两级蜗杆减速器两级蜗杆减速器双级蜗杆减速器双级蜗杆减速器 两级蜗杆两级蜗杆- -齿轮减速器齿轮减速器 两级蜗杆两级蜗杆- -齿轮减速器齿轮减速
2、器谐波谐波齿轮减速器齿轮减速器Thanks！9.6 9.6 减速器减速器3 3、圆锥齿轮及蜗杆减速器、圆锥齿轮及蜗杆减速器单级圆单级圆锥齿轮锥齿轮减速器减速器圆锥圆锥-圆圆柱齿轮柱齿轮减速器减速器9.6 9.6 减速器减速器4 4、蜗杆减速器、蜗杆减速器圆柱齿轮减速器圆柱齿轮减速器9.6 9.6 减速器减速器蜗杆减速器蜗杆减速器9.6 9.6 减速器减速器蜗杆蜗杆锥齿轮减速器锥齿轮减速器9.6 9.6 减速器减速器9.6 9.6 减速器减速器9.6.2 9.6.2 行星齿轮减速器行星齿轮减速器 特点特点是传动比大、结构紧凑、相对体积小等特点，但其是传动比大、结构紧凑、相对体积小等特点，但其结构
3、复杂，制造精度要求较高。结构复杂，制造精度要求较高。 1 1渐开线行星齿轮减速器渐开线行星齿轮减速器 渐开线行星齿轮减速器是一种主要采用行星齿轮系或渐开线行星齿轮减速器是一种主要采用行星齿轮系或组合周转齿轮系作为传动机构的减速装置，其组成及传动组合周转齿轮系作为传动机构的减速装置，其组成及传动比计算在前文中已作详细介绍。比计算在前文中已作详细介绍。 传动优点：结构紧凑、体积小、重量轻、传动比范围大、传动优点：结构紧凑、体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高、传动平稳、噪声低。传动效率高、传动平稳、噪声低。 缺点：结构较复杂、制造精度要求较高。缺点：结构较复杂、制造精度要求较高。 9.6 9.
4、6 减速器减速器 渐开线少齿差行星齿轮传动中内啮合齿数差（渐开线少齿差行星齿轮传动中内啮合齿数差（z z1 1z z2 2）很）很小（一般为小（一般为1 14 4）, ,其传动的基本原理如图。其传动的基本原理如图。2 2渐开线少齿差行星齿轮减速器渐开线少齿差行星齿轮减速器其传动比计算公式为：其传动比计算公式为： 上式表明，当齿数差很小时，传动比可上式表明，当齿数差很小时，传动比可以很大。以很大。 传动优点是：传动比大；结构紧凑、体积传动优点是：传动比大；结构紧凑、体积小、重量轻；效率高（单级为小、重量轻；效率高（单级为0.800.800.940.94）；）；承载能力较大；加工维修容易。承载能力
5、较大；加工维修容易。 缺点是：转臂的轴承受力较大，因此寿命缺点是：转臂的轴承受力较大，因此寿命短；当内齿轮副齿数差少于短；当内齿轮副齿数差少于5 5时，易产生干涉，时，易产生干涉，需采用较大变位系数的变位齿轮，计算较复杂。需采用较大变位系数的变位齿轮，计算较复杂。 222121HVHHziiizz 9.6 9.6 减速器减速器 工作原理与渐开线少齿差行星齿轮传动基本相同，只是行星轮工作原理与渐开线少齿差行星齿轮传动基本相同，只是行星轮的齿廓曲线是短幅外摆线，中心轮（内齿轮）是由固定在机体上的齿廓曲线是短幅外摆线，中心轮（内齿轮）是由固定在机体上带有滚动针齿套的圆柱销（即针齿销）组成，称为针轮带
6、有滚动针齿套的圆柱销（即针齿销）组成，称为针轮 。3 3摆线针轮行星减速器摆线针轮行星减速器摆线针轮减速器摆线针轮减速器9.6 9.6 减速器减速器 摆线针轮行星齿轮系的行星轮摆线针轮行星齿轮系的行星轮2 2与中心轮与中心轮1 1的齿数差为一，也的齿数差为一，也属于一齿差行星齿轮系属于一齿差行星齿轮系 。其传动比为：其传动比为：2HViz 9.6 9.6 减速器减速器 摆线针轮行星齿轮系的优点是：传动比大（单级为摆线针轮行星齿轮系的优点是：传动比大（单级为9 98787，双，双级为级为12l12l75697569）；传动效率高（一般可达）；传动效率高（一般可达0 09 90 09494）；同时
7、）；同时啮合的齿数多，因此承载能力大；传动平稳；没有齿顶相碰和齿啮合的齿数多，因此承载能力大；传动平稳；没有齿顶相碰和齿廓重叠干涉的问题；轮齿磨损小廓重叠干涉的问题；轮齿磨损小( (因为高副滚动啮合因为高副滚动啮合) )，使用寿命，使用寿命长。长。 缺点是：针轮和摆线轮均需要较好的材料缺点是：针轮和摆线轮均需要较好的材料GCrl5GCrl5钢；摆线齿需钢；摆线齿需要专用刀具和专用设备加工，制造精度要求高；转臂轴承受力较要专用刀具和专用设备加工，制造精度要求高；转臂轴承受力较大，轴承寿命短等大，轴承寿命短等。9.6 9.6 减速器减速器 凸轮波发生器凸轮波发生器1 1相当于行星架；柔轮相当于行星
8、架；柔轮2 2可产生较大弹性变形，可产生较大弹性变形，相当于行星轮；刚轮相当于行星轮；刚轮3 3相当于中心轮。波发生器的外缘尺寸大于柔相当于中心轮。波发生器的外缘尺寸大于柔轮内孔直径，所以将它装入柔轮内孔后，柔轮即变成椭圆形。椭轮内孔直径，所以将它装入柔轮内孔后，柔轮即变成椭圆形。椭圆长轴处的轮齿与刚轮相啮合，而椭圆短轴处的轮齿与之脱开，圆长轴处的轮齿与刚轮相啮合，而椭圆短轴处的轮齿与之脱开，其他各点则处于啮入和啮出的过渡阶段。其他各点则处于啮入和啮出的过渡阶段。4 4谐波齿轮减速器谐波齿轮减速器谐波齿轮传动和渐开线少齿差行星齿轮传动的传动比公式一样：谐波齿轮传动和渐开线少齿差行星齿轮传动的传
9、动比公式一样：212HVzizz 在波发生器转动一周期间，柔轮上某点变形的循环次数与波在波发生器转动一周期间，柔轮上某点变形的循环次数与波发生器上的滚轮数相同，称为波数。常用的有双波和三波两种。发生器上的滚轮数相同，称为波数。常用的有双波和三波两种。 9.6 9.6 减速器减速器 谐波齿轮传动的优点是：传动比大，一般单级谐波齿轮传动的谐波齿轮传动的优点是：传动比大，一般单级谐波齿轮传动的传动比为传动比为6060500500，双级可达，双级可达25002500250000250000；由于同时啮合的齿数；由于同时啮合的齿数多，啮入、啮出的速度低，故承载能力大、传动平稳、运动误差小；多，啮入、啮出
10、的速度低，故承载能力大、传动平稳、运动误差小；传动效率高；齿侧间隙小，适用于反向转动；零件少、体积小、重传动效率高；齿侧间隙小，适用于反向转动；零件少、体积小、重量轻；具有良好的封闭性。量轻；具有良好的封闭性。 缺点是：柔轮和柔性轴承发生周期性变形，易于疲劳破坏，需缺点是：柔轮和柔性轴承发生周期性变形，易于疲劳破坏，需采用高性能合金钢制造；为避免柔轮变形过大，齿数不能太少，当采用高性能合金钢制造；为避免柔轮变形过大，齿数不能太少，当波发生器为主动时，传动比不能小于波发生器为主动时，传动比不能小于5050；制造工艺比较复杂。；制造工艺比较复杂。9.6 9.6 减速器减速器9.6.3 9.6.3 减速器的选用减速器的选用 选择减速器类型时应参照下列事项。选择减速器类型时应参照下列事项。 1 1考虑动力机与工作机的相对轴线位置；考虑动力机与工作机的相对轴线位置； 2 2考虑传动比的大小；考虑传动比的大小； 3 3考虑传递功率的大小；考虑传递功率的大小； 4 4考虑效率的高低。考虑效率的高低。
