1、汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 汽车电动转向和四轮转向技术汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术1.1.四轮转向及其发展四轮转向及其发展2.2.四轮转向的几何运动四轮转向的几何运动方式方式3.3.前后轮的两种转向方前后轮的两种转向方式式4.4.4WS4WS在高速行驶时的稳在高速行驶时的稳定性分析定性分析5.5.4WS4WS车在改变行车路线车在改变行车路线时的性能时的性能6.6.低速下的小转弯半低速下的小转弯半径行驶径行驶7.7.后轮转向控制类型后轮转向控制类型8.8.4WS4WS控制种类控制种类9.9.4WS4WS的优点的优点10.10.4WS4WS今后发展趋势今后发展趋势11.11.各公司的各公
2、司的4WS4WS系统系统特性对比特性对比Quit汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术四轮转向及其发展四轮转向及其发展 四轮转向（Four Wheel Steering）即除了传统前两轮转向外，后两轮也是转向轮。 汽车的四轮转向系统在80年代中期开始发展，其主要目的是提高汽车在高速行驶或在侧向风力作用下时的操纵稳定性，改善在低速下的操纵轻便性，以及减小在停车厂调车时的转弯半径。此外，在汽车高速行驶时还易于由一个车道向另一个车道调整。 Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术四轮转向的几何运动方式四轮转向的几何运动方式Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术前后轮的两种转向方式前后轮的两种转向方式 对
3、于4WS车，主要控制后轮的转向角。当后轮转向与前轮转向相同时称同相位转向，当后轮与前轮转向相反时称为逆相位转向。4WS4WS车的转向方向车的转向方向Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术4WS4WS在高速行驶时的稳定性分析在高速行驶时的稳定性分析 4WS车高速行驶时，当受到侧风或侧向路面干扰力时，车身姿态变化小，便于修正方向盘。在高速行驶时，后轮与前轮同相位转向，且转角较小。从转向盘到后轮转向的时间很短，转弯时车身姿态变化小。即目标行驶路线的跟踪性好。车身方向与实际行进方向没有很大差别，在高速行驶时具有稳定感。Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术4WS4WS车在改变行车路线时的性能车在改
4、变行车路线时的性能 一辆传统的2WS车，在转弯开始时仅转动前轮。由于从前轮开始弯转到后轮也跟着开始转弯之间，有一个时间差，在这段小的时间差里，因为后轮没有侧向力，会使车轮后部向外偏移。 对于4WS车，因为和前轮同一方向转动后轮，所以在后轮也同样产生侧向力，于是车身的侧偏角就小，甚至可以为零。这样，汽车可以平滑地换道行使，从而提高了汽车的操纵稳定性。Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术从直线行驶进入弯道时从直线行驶进入弯道时4WS 4WS 车与车与2WS2WS车的运动比较车的运动比较Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术低速下的小转弯半径行驶低速下的小转弯半径行驶 当汽车在狭窄的停车场地转
5、弯时，停车是否容易主要取决于弯半径大小。汽车低速行驶时的转弯半径可根据上图看出。从图上明显看出4WS比2WS车转弯半径要小的多。汽车低速行使时的转弯半径Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 四轮转向系统可按后轮的偏转角与前轮偏转角或车速之间的关系分为转角传感型与车速传感型两种。1转角传感型后轮的偏转角与前轮的偏转角之间存在着某种函数关系，即后轮可以按与前轮旋转方向相同方向旋转，即同相位偏转；也可以按与前轮旋转方向相反的方向旋转，即反相位偏转。此外前后轮转角值之间也有一定关系。2车速传感型根据设计程序，当车速达到某一预定值时（通常为35-40km/h），后轮能与前轮同方向偏转，而当低于这一预
6、定值时，则反方向偏转。 后轮转向控制类型后轮转向控制类型 Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 4WS 4WS控制种类控制种类 机械控制式机械+电子控制式电子控制液压工作式液压控制液压工作式电子控制电动工作式 Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术4WS4WS的优点的优点与WS相比，WS的优点：（1）提高了汽车在高速行驶时和在滑溜路面上的转向性能；（2）驾驶员操纵方向盘反应灵敏，动作准确；（3）在不良路面和侧风等条件下，汽车也具有较好的方向稳定性，提高了高速下的直线行驶稳定性；（4）提高了汽车高速转弯的行驶稳定性，不但便于转向操纵，而且在进行急转弯时，也能保持汽车的行驶稳定性；（5）通过
7、使后轮转向与前轮转向相反，减小了低速行驶时的转弯半径，不但便于在狭窄路面上进行U型转弯，而且在驶入车库等情况下便于驾驶。 Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术4WS今后发展趋势 尽管4WS能提高车辆高速稳定性和在停车场上进出的灵活性，但目前仍有人对4WS提出异议，其理由如下： （1）现在的前轮转向是非常完善的，可以充分地满足汽车行驶需要，全四轮转向并不能使汽车转向性能有明显改善； （2）4WS与2WS在性能上仅有极微小的差别没有必要花这么多钱，并把车子搞的这么复杂； （3）如何去组合汽车的平移和转动这两种运动，使得汽车每一瞬时都处于最佳的转向行驶状态，这无论在理论上还是在实用性技术上目前还
8、没达到成熟的地步； （4）如果能把同样的研制费用用于提高汽车轮胎性能和改善悬架设计上，很可能在操纵性良好的2WS汽车上收到更好的效果。 Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术各公司的4WS系统特性对比. 本田本田 三菱三菱马自达马自达 日产日产丰田丰田 塞基诺塞基诺前轴转向机构型式齿轮齿条式（带助力） 无助力 后轴转向机构型式行星齿轮式转向器控制阀加液压缸 电动式加力器电动齿轮齿条式转向器结构难易 简单 复杂简单复杂 一般系统类型转角传感型车速传感器两型兼有转角传感器两型兼有 前后转角机构联系方式 机械式液压控制机械式+电子/液压电子/液压机械式+电子控制电子控制研制或生产年份 198719
9、88 1987 1985 1990 1987BackQuit汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术电动转向汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术1.1.前言前言2.2.汽车电动助力转向技术发展概况汽车电动助力转向技术发展概况3.3.EPSEPS的结构与特点分析的结构与特点分析4.4.EPSEPS的性能分析的性能分析5.5.EPSEPS今后的发展今后的发展Quit汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 继电子技术在发动机、变速器、制动器和悬架等系统得到广泛应用之后，国外汽车电动助力转向(Electric Power Steering，简称EPS)正逐步取代传统液压动力转向(Hydraulic Power Stee
10、ring，简称HPS)。电动助力转向已成为世界汽车技术发展的研究热点。 EPS用电动机直接提供助力，助力大小由电控单元(ECU)控制。它能节约燃料，提高主动安全性，且有利于环保，是一项紧扣现代汽车发展主题的高新技术，所以一经出现就受到高度重视。近几年来，随着电子技术的发展，大幅度降低EPS的成本己成为可能，加上EPS具有一系列优点,，使得它越来越受到人们的青睐。一一.前言前言Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 1988年2月日本铃木公司首次在其Cervo车上装备EPS，随后还用在了其Alto车上。在此之后，电动助力转向技术如雨后春笋般得到迅速发展。日本的大发汽车公司、三菱汽车公司，本田汽
11、车公司，美国的Delphi汽车系统公司、TRW公司，德国的ZF公司，都相继研制出各自的EPS。 经过二十几年的发展，EPS技术日趋完善,其应用范围已经从最初的微型轿车向更大型轿车和商用客车方向发展。EPS的助力型式也从低速范围助力型向全速范围助力型发展，并且其控制形式与功能也进一步加强。二二. .汽车电动助力转向技术发展概况汽车电动助力转向技术发展概况Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术3.1 3.1 基本结构与工作原理基本结构与工作原理3.2 3.2 EPSEPS的关键部件的关键部件3.3 3.3 EPSEPS的分类的分类3.4 3.4 EPSEPS的特点的特点三三.EPS.EPS的结构
12、与特点分析的结构与特点分析Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 EPS是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，其系统框图如右图所示 基本结构与工作原理基本结构与工作原理Back电动助力转向系统框图汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 EPSEPS的基本原理的基本原理：扭矩传感器与转向轴(小齿轮轴)连接一起，当转向轴转动时，扭矩传感器开始工作，把输入轴和输出轴在扭杆作用下产生的相对转动位移变成电信号传给ECU，ECU根据车速传感器和扭矩传感器的信号决定电动机的旋转方向和助力电流的大小，从而完成实时控制助力转向。 因此它可以很容易地实现在车速不同时提供电动机不同的助力效果，保证汽车在低速行驶
13、时轻便灵活，高速行驶时稳定可靠。因此EPS转向特性的设置具有较高的自由度。 汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术EPS主要由： 扭矩传感器和车速传感器 电动机 减速机构 电子控制单元等组成EPSEPS的关键部件的关键部件Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 扭矩传感器的功能：测量驾驶员作用在转向盘上的力矩大小与方向，以及转向盘转角的大小和方向。 车速传感器的功能：测量汽车行驶速度。 扭矩测量系统比较复杂且成本较高，是决定EPS能否占领市场的关键因素之一。目前采用较多的是在转向轴位置加一扭杆，通过测量扭杆的变形得到扭矩。另外也有采用非接触式扭矩传感器。扭矩传感器和车速传感器扭矩传感器和车速传感器
14、Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 右图所示的为一非接触式扭矩传感器。 其原理是其原理是：当输入轴与输出轴之间发生相对扭转位移时，磁极环之间的空气间隙发生变化，从而引起电磁感应系数变化。 非接触式扭矩传感器的优点是体积小，精度高，缺点是成本较高。扭矩传感器扭矩传感器Back非接触式扭矩使传感器汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 电动机的功能：电动机的功能：根据电子控制单元的指令输出适宜的 辅助扭矩，是EPS的动力源。 对电动机的要求对电动机的要求：不仅要求低转速大扭矩，波动小 、转动惯量小、尺寸小、质量轻、而且要求可靠性高，易控制 电动机电动机Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 减速
15、机构的功能：减速机构的功能：与电动机相连(见图)，起降速增 扭作用。 常采用机构常采用机构：蜗轮蜗杆；行星齿轮机构。 减速机构 减速机构减速机构Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 电子控制单元电子控制单元 电子控制单元(ECU)的功能：根据扭矩传感器信号和车速传感器信号，进行逻辑分析与计算后，发出指令，控制电动机和离合器的作动。 此外，ECU还有安全保护和自我诊断功能，ECU通过采集电动机的电流、发电机电压、发动机工况等信号判断其系统工作状况是否正常，一旦系统工作异常，助力将白动取消，同时ECU将进行故障诊断分析 。 ECU通常是一个8位单片机系统，也有采用数字信号处理器(Digital
16、 Signal Processing，简称DSP)作为控制单元 。 控制系统与控制算法也是EPS的关键之一。控制系统应有强抗干扰能力，以适应汽车多变的行驶环境。控制算法应快速正确，满足实时控制的要求，并能有效地实现理想的助力规律与特性。 Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 EPSEPS的分类的分类根据电动机布置位置不同，EPS可分为四种： 转向柱助力式 齿轮助力式 齿条助力式 单独助力式Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 该电动转向系统的电动机固定在转向轴一侧，由离合器与转向轴相连接，直接驱动转向轴助力转向。转向柱助力式转向柱助力式Back1-连接杆；2-车轮；3-输出轴；4-扭力
17、杆；5-转矩传感器；6-转向盘；7-输入轴（转向轴）；8-控制器；9-电动机；10-离合器；11-转向齿轮；12-转向齿条汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 该电动转向系统的电动机和离合器与小齿轮相连，直接驱动齿轮助力转向。 齿轮助力式齿轮助力式Back1-转向器；2-传感器；3-电动机和离合器汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 该电动转向系统的电动机和离合器固定在齿轮齿条转向器的小齿轮相对另一侧，单独驱动齿条助力实现转向动作。 单独助力式单独助力式Back1-点火起动开关；2-转矩传感器；3-转向角传感器；4-离合器和减速器；5-电动机；6-电动机继电器；7-信号控制器；8-动力控制器；9-蓄电
18、池；10-交流同步发电机；11-发电机；12-车速传感器汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 该电动转向系统的电动机与齿条为一体，电动机带动循环球螺母运动，使齿条螺杆产生轴向位移，直接起助力转向作用齿条助力式齿条助力式Back1-蓄电池；2-发电机；3-螺杆；4-控制计算机；5-螺旋滚道；6-循环球螺母；7-直流发动机；8-齿轮箱；9-导向壳汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 EPS的特点与液压动力转向相比它有以下特点：1)EPS能在各种行驶工况下提供最佳助力，减小由路面不平所引起的对转向系统的扰动，改善汽车的转向特性，减轻汽车低速行驶时的转向操纵力，提高汽车高速行驶时的转向稳定性，进而提高汽车的主
19、动安全性。并且可通过设置不同的转向手力特性来满足不同使用对象的需要。2) EPS只在转向时电动机才提供助力，因而能减少燃料消耗。3)由于直接由电动机提供助力，电动机由蓄电池供电，因此EPS能否助力与发动机是否起动无关，即使在发动机熄火或出现故障时也能提供助力。4)EPS取消了油泵、皮带、皮带轮、液压软管、液压油及密封件等，其零件比HPS大人减少，因而其质量更轻、结构更紧凑，在安装位置选择方面也更容易，并且能降低噪声。5)EPS没有液压回路，比HPS更易调整和检测，装配自动化程度更高，并且可以通过设置不同的程序，能快速与不同车型匹配，因而能缩短生产和开发周期。6)EPS不存在渗油问题，可大大降低
20、保修成本，减小对环境的污染。7)EPS比HPS具有更好的低温工作性能。7)EPS比HPS具有更好的低温工作性能。 Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 4.1 转向轻便性4.2 操纵稳定性4.3 燃油经济性4.4 助力特性四四.EPS.EPS的性能分析的性能分析Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 EPS的基本目标是提高汽车停车泊位和低速行驶时的转向轻便性，高速行驶时的操纵稳定性。右图是Alto的原地转向曲线，EPS为转向柱助力式，前轴负荷为4KN，电动机最大电流为20A。由图可知，装有EPS后,原地转向的力矩下降40。 转向轻便性转向轻便性Back原地转向曲线汽车四轮转向技术汽车四轮
21、转向技术操纵稳定性操纵稳定性 汽车转向系一直存在着“轻”与“灵”的矛盾。为此，人们常将转向器设计成变传动比，在转向盘小转角时以“灵”为主，在转向盘大转角时以“轻”为主。 但是，“灵”的范围只在转向盘中间位置附近，仅对高速行驶有意义，并且传动比不能随车速变化，所以这种方法不能从根本上解决这一矛盾，另外，转向力与路感也是相互制约的，转向力小意味着转向轻便，能减小驾驶员的体力消耗：但转向力过小，就缺乏路感。传统液压动力转向由于不能对助力进行实时调节与控制。所以协调转向力与路感的关系困难，特别是汽车高速行驶时，仍然会提供较大助力，使驾驶员缺乏路感，甚至感觉汽车发“飘”，从而影响操纵稳定性。由于EPS由
22、电机提供助力，助力大小由电控单元(ECU)实时调节与控制，可以较好地解决上述矛盾。Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 由于电动机具有弹簧阻尼的效果，EPS能减小不平路面对转向盘的冲击力和车轮不平衡质量引起的振动，右图中a)、b)分别是EPS和HPS抑制路面冲击能力的对比曲线。另外EPS能提高停车泊位时的助力跟随特性，这是因为电动机的启动时力矩最大，然后逐渐降低。这一特性非常符合汽车从静止到运动这一过程的转向力变化 BackEPS和HPS抑制路面冲击对比曲线汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术燃油经济性燃油经济性 EPS只在转向时电动机才提供助力，而HPS即使在不转向时，油泵也一直运转，所以E
23、PS能减少燃料消耗。右图为1.6L前轮驱动轿车在分别装备EPS和HPS时的燃料消耗测试结果，试验由同一驾驶员操作完成，行驶路况以郊区道路为主，以市区、山区等道路为辅。由图可知，在平均行驶速度40kmh，EPS比HPS节约燃料5.5。BackEPS和HPS的燃料消耗测试结果汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术助力特性助力特性 EPS的助力规律属于车速感应型，主要有全速型和低速型两种。全速型是指EPS在任何车速下都提供助力。低速型是指EPS只在低速时才提供助力，当车速超过某一预定值时，EPS停止工作。 低速型在EPS的初期阶段用得较多，其优点是算法简单，对控制系统的硬件要求相对较低。缺点是不能改善汽车
24、的高速操纵稳定性，而且当车速在切换点附近，转向盘力矩会发生突变。 全速型的优点是能改善汽车的高速操纵稳定性，缺点是算法相对复杂，对控制系统的硬件要求相对较高。 Punto和Mira采用了全速型助力规律，Alto和Minica采用了低速型助力规律，车速切换点分别是45kmh和30kmh。 Back汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术五五.EPS.EPS今后的发展今后的发展 当前EPS已在轻型车(轿车)上得到应用，其性能己得到人们的普遍认可。随着直流电机性能的改进，EPS助力能力的提高，其应用范围将进一步拓宽，现在3升级的运动型跑车也有安装EPS。EPS代表未来动力转向技术的发展方向，将作为标准件装备
25、到汽车上，并将在动力转向领域占据主导地位。据TRW公司预测，到2010年全世界生产的每三辆轿车中就有一辆装备EPS。特别是低排放汽车(LEV)、混合动力汽车(HEV)、燃料电池汽车(FCEV)、电动汽车(EV)四大“EV汽车将构成未来汽车发展的主体，这给EPS带来了更加广阔的应用前景。汽车四轮转向技术汽车四轮转向技术 尽管EPS已达到了其最初的设计目的，但仍然存在一些问题需要解决，其中，进一步改善电动机的性能是关键问题。因为电动机的性能是影响控制系统性能的主要因素，电动机本身的性能及其与电动助力转向系统的匹配都将影响到转向操纵力、转向路感等问题。概括地说，电动助力转向技术的发展方向主要为：改进
26、控制系统性能和降低控制系统的制造成本。只有进一步改进控制系统性能，才能满足更高档轿车的使用要求。另外，EPS的控制信号将不再仅仅依靠车速与扭矩，而是根据转向角、转向速度、横向加速度、前轴重力等多种信号进行与汽车特性相吻合的综合控制，以获得更好的转向路感。未来的EPS将朝着电子四轮转向的方向发展，并与电子悬架统一协调控制。 目前国外各大汽车公司都在研制EPS，已完成批量生产EPS的技术储备。人们已普遍认识到了EPS的优越性，所以现在EPS的市场增长很快。在未来十年，EPS将可能完全替代现有的转向系统，据专家预测，到2010年，全球产量将达2500万套。所以EPS具有非常广阔的应用前景，我国有必要加大投入进行研究开发。QuitBack四轮转向
